本申请公开了一种抓取装置，包括基体和至少两个夹爪组件。每个夹爪组件包括抓指和第一连接杆组件。在第一抓取模式下，所述抓指处于第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向内移动并接触所述目标物体。在第二抓取模式下，所述抓指处于第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向外移动并接触所述目标物体。在第三抓取模式下，所述第一连杆组件被配置为驱动所述抓指由所述第一状态调整至所述第二状态，并驱动所述抓指向内移动并与所述第一连杆组件配合接触所述目标物体。本申请还提供一种机器人。本申请中的抓取装置和机器人具有多种抓取模式，能够适应不同场景。场景。场景。
【技术实现步骤摘要】
抓取装置及具有抓取装置的机器人
[0001]本申请涉及机器人领域，具体涉及抓取装置及具有抓取装置的机器人。
技术介绍
[0002]具有抓取装置的机器人在工业制造、物流运输等多个领域中都得到了广泛应用。随着技术的不断发展，机器人面对的应用场景也越来越多样。但目前机器人的抓取装置的抓取模式比较单一，对于不同的任务，需要设计不同的抓取装置。例如，在工业制造领域，由于大多数待抓取的目标物体形状比较规则，抓取装置一般通过抓指平行移动实现抓取操作。但这种抓取装置由于抓指行程限制不能抓取体积较大的物体，此外，针对体积较大、或者容易变形或易碎的目标物体，抓指的刚性结构可能会对目标物体造成损伤。所以针对体积较大，或者容易变形或易碎的目标物体需要设置另外的抓取装置。
技术实现思路
[0003]鉴于上述问题，有必要提供一种抓取装置及具有抓取装置的机器人，其能够根据不同的应用场景在多种抓取模式之间切换，能够适应不同的应用场景。
[0004]一方面，本申请提供一种抓取装置，用于抓取目标物体。所述抓取装置包括基体和至少两个夹爪组件。每个所述夹爪组件包括抓指和第一连接杆组件。所述抓指用于夹持所述目标物体。每个抓指包括第一状态和第二状态。在所述第一状态下，各抓指的抓取平面保持角度不变。在所述第二状态下，所述抓指相对第一状态向各抓指相互靠近的第一方向偏转。第一连接杆组件的一端与基体转动连接，第一连接杆组件的另一端与所述抓指转动连接。所述抓取装置包括第一抓取模式、第二抓取模式和第三抓取模式。在所述第一抓取模式下，所述抓指处于所述第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向内移动并接触所述目标物体。在所述第二抓取模式下，所述抓指处于所述第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向外移动并接触所述目标物体。在所述第三抓取模式下，所述第一连杆组件被配置为驱动所述抓指由所述第一状态调整至所述第二状态，并驱动所述抓指向内移动并与所述第一连杆组件配合接触所述目标物体。
[0005]在一些实施方式中，每个所述夹爪组件还包括贴附组件。所述贴附组件设置于所述抓指的内侧，和/或所述贴附组件设置于所述第一连接杆组件的内侧。所述抓指还包括第三状态，在所述第三状态下，所述抓指相对于所述第一状态向相互远离的第二方向偏转。所述抓取装置还包括第四抓取模式，在所述第四抓取模式下，所述抓指处于所述第三状态，所述第一连杆组件被配置为驱动所述抓指向内移动以使所述贴附组件接触所述目标物体。
[0006]在一些实施方式中，每个所述夹爪组件还包括抓指定位组件和方向控制组件，所述方向控制组件与所述抓指定位组件的第一端连接，并被配置为通过控制所述抓指定位组件的姿态调整来控制所述抓指的姿态。其中，在所述第一抓取模式和第二抓取模式下，所述方向控制组件被配置为控制抓指定位组件的另一端与所述抓指接触并将所述抓指保持在所述第一状态。
[0007]在一些实施方式中，每个所述连接杆组件还包括拉力提供元件，所述拉力提供元件被配置为为所述第一连接杆组件提供拉力，以使得所述抓指在所述拉力的作用下具有向所述第二方向偏转的倾向。在所述第一抓取模式和第二抓取模式下，所述抓指定位组件被配置为向所述抓指提供支撑力以阻止所述抓指向所述第二方向偏转的倾向，从而将所述抓指保持在所述第一状态。
[0008]在一些实施方式中，每个所述抓指包括垂直连接的第一部分和第二部分。每个第一连接杆组件多个连接杆，所述多个连接杆与所述抓指的第一部分配合形成一个四边形连杆结构，所述四边形连杆结构被配置为在驱动装置的驱动下转动，从而驱动所述抓指实现移动和状态调整。
[0009]在一些实施方式中，每个第一连接杆组件包括第一连接杆、第二连接杆以及第三连接杆。其中，所述第一连接杆的第一端与所述基体转动连接，所述第一连接杆的第二端与所述第二连接杆的第一端转动连接。所述拉力提供元件连接于所述第一连接杆和所述第二连接杆之间，以向第一连接杆和第二连接杆提供扭力，使得所述二连接杆相对于所述第一连接杆具有向所述第二方向偏转的倾向并拉动所述抓指，使得所述抓指具有向所述第二方向偏转的倾向。所述第二连接杆的第二端与所述抓指的第一部分的一端转动连接，所述抓指的第一部分的另一端与所述第三连接杆的第一端转动连接；所述第三连接杆的第二端与所述基体转动连接。在所述第三抓取模式下，各所述抓指与对应的第三连接杆共同抓取所述目标物体。
[0010]在一些实施方式中，每个抓指定位组件包括至少一个连接杆，所述至少一个连接杆形成支撑结构，以在所述第一抓取模式和所述第二抓取模式下向所述抓指提供所述支撑力。
[0011]在一些实施方式中，所述抓指定位组件包括依次连接的第四连接杆、第五连接杆以及第六连接杆。所述第四连接杆、所述第五连接杆、所述第六连接杆与所述第三连接杆依次连接形成一个平行四边形连杆组件，其中所述第四连接杆始终与所述第六连接杆保持平行。所述平行四边形连杆组件被配置为在所述第一抓取模式和第二抓取模式下，通过所述第六连接杆与所述抓指的所述第一部分平行贴合以提供所述支撑力。
[0012]在一些实施方式中，所述平行四边形连杆组件还被配置为：在所述第四抓取模式下，所述方向控制组件被配置为控制所述第四连接杆向所述第二方向转动，使得所述抓指在所述拉力提供元件提供的拉力作用下向所述第二方向偏转至所述第三状态
[0013]在一些实施方式中，所述方向控制组件为凸轮，所述凸轮与对应的所述第四连接杆接触。所述凸轮被配置为处于第一位置时，保持所述第四连接杆和第六连接杆的初始状态，使得所述抓指在拉力提供元件提供的拉力和所述第六连接杆的支撑力共同作用下保持在所述第一状态。所述凸轮还被配置为处于第二位置时，使得所述第四连接杆和第六连接杆向第二方向偏转，抓指在所述拉力提供元件提供的拉力作用下向所述第二方向偏转，所述抓指切换至所述第三状态。
[0014]在一些实施方式中，所述贴附组件为仿壁虎粘合材料。
[0015]另一方面，本申请还提供一种机器人，包括如前所述任一实施方式中的抓取装置。
[0016]本申请实施方式提供的抓取装置和具有抓取装置的机器人，能够在多种不同模式间切换，可适应多种场景。
[0017]本专利技术的一个或多个实施方式的细节在下面的附图和描述中提出。本专利技术的其它特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据公开的附图获得其他的附图。
[0019]图1为本申请一实施方式中抓取装置的示意图。
[0020]图2为本申请一实施方式中抓取装置处于第一抓取模式的示意图。
[0021]图3为本申请一实施方式中抓取装置处于第二抓取模式的示意图。
[0022]图4为本申请一实施方式中抓取装置处于第三抓取模式的示意图。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，用于抓取目标物体，其特征在于，所述抓取装置包括：基体；至少两个夹爪组件，每个所述夹爪组件包括：抓指，用于夹持所述目标物体，每个抓指包括第一状态和第二状态，在所述第一状态下，各抓指的抓取平面保持角度不变；在所述第二状态下，各抓指相对于第一状态朝相互靠近的第一方向偏转；第一连接杆组件，所述第一连接杆组件的一端与所述基体可转动连接，所述第一连接杆组件的另一端与所述抓指可转动连接；所述抓取装置包括第一抓取模式、第二抓取模式和第三抓取模式，其中：在所述第一抓取模式下，所述抓指处于所述第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向内移动并接触所述目标物体；在所述第二抓取模式下，所述抓指处于所述第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向外移动并接触所述目标物体；在所述第三抓取模式下，所述第一连杆组件被配置为驱动所述抓指由所述第一状态调整至所述第二状态，并驱动所述抓指向内移动并与所述第一连杆组件配合接触所述目标物体。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，每个所述夹爪组件还包括：贴附组件，所述贴附组件设置于所述抓指的内侧，和/或所述贴附组件设置于所述第一连接杆组件的内侧；所述抓指还包括第三状态，在所述第三状态下，所述抓指相对于所述第一状态向相互远离的第二方向偏转；所述抓取装置还包括第四抓取模式，在所述第四抓取模式下，所述抓指处于所述第三状态，所述第一连杆组件被配置为驱动所述抓指向内移动以使所述贴附组件接触所述目标物体。3.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，每个所述夹爪组件还包括抓指定位组件和方向控制组件，所述方向控制组件与所述抓指定位组件的第一端连接，并被配置为通过控制所述抓指定位组件的姿态调整来控制所述抓指的姿态；其中，在所述第一抓取模式和第二抓取模式下，所述方向控制组件被配置为控制所述抓指定位组件的另一端与所述抓指接触并将所述抓指保持在所述第一状态。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，每个所述连接杆组件还包括拉力提供元件，所述拉力提供元件被配置为为所述第一连接杆组件提供拉力，以使得所述抓指在所述拉力的作用下具有向所述第二方向偏转的倾向；在所述第一抓取模式和第二抓取模式下，所述抓指定位组件被配置为向所述抓指提供支撑力以阻止所述抓指向所述第二方向偏转的倾向，从而将所述抓指保持在所述第一状态。5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，每个抓指包括垂直连接的第一部分和第二部分，每个第一连接杆组件包括多个连接杆，所述多个连接杆与所述抓指的第一部分配合形成一个四边形连杆结构，所述四边形连杆结构被配置...
【专利技术属性】
技术研发人员：关纪涛，姜皓，
申请(专利权)人：非夕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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