接货方法和搬运方法技术

本申请实施例提供了一种接货方法和搬运方法，当需要第一搬运机器人(货物搬运设备中的任意一个搬运机器人)从货物输送设备上接货时，控制终端控制第一搬运机器人以第一行驶速度行驶至目标位置，同时传感器在感应到第一搬运机器人行驶至目标位置时，向控制终端发送触发消息，控制终端基于该触发消息向对接输送线发送控制指令，以指示对接输送线按照第二行驶速度将货物传送至处于第一行驶速度行驶过程中的第一搬运机器人上。本申请提供的接货方法，搬运机器人在从对接输送线上接货时，不需要经历减速、停止、等待接货以及加速离开的过程，可以一直以预设的速度行驶、接货以及送货，从而达到提高搬运机器人接货效率的目的。从而达到提高搬运机器人接货效率的目的。从而达到提高搬运机器人接货效率的目的。

【技术实现步骤摘要】
接货方法和搬运方法


[0001]本申请实施例涉及机器人控制
，尤其涉及一种接货方法和搬运方法。

技术介绍

[0002]目前，搬运机器人在从货物输送设备上接收货物并运输到指定卸货位置的过程中，需要搬运机器人在行驶到指定的接货位置之前先进行减速，当搬运机器人将行驶速度减为零后停止在指定的接货位置，等待货物输送设备中位于最末端的对接输送线将货物传送至搬运机器人的接货平台后，搬运机器人再从静止状态加速至预定速度后离开接货位置至卸货地址进行卸货。
[0003]搬运机器人通过上述接货方式进行接货包括减速、停止、等待接货以及加速离开的多个过程，使得搬运机器人的接货时间较长，影响搬运机器人的接货效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种接货方法和搬运方法，第一搬运机器人在以第一行驶速度行驶的过程中完成从对接输送线上接货的操作，不需要经过减速、停止、等待接货以及加速离开的过程，能够提高第一搬运机器人接货的效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种接货方法，应用于控制终端，所述控制终端分别与货物输送设备和货物搬运设备之间通信连接，所述货物输送设备包括多段输送线，所述多段输送线中位于最末端的对接输送线上或所述对接输送线的周边设置有传感器，所述方法包括：
[0006]当需要第一搬运机器人搬运货物时，确定所述第一搬运机器人的第一行驶速度和行驶策略，并触发所述第一搬运机器人根据所述行驶速度和所述行驶策略行驶，所述第一搬运机器人为所述货物搬运设备中的任意一个搬运机器人；
>[0007]接收所述传感器发送的触发信息，在所述传感器感应到所述第一搬运机器人行驶至目标位置时，所述传感器向所述控制终端发送所述触发信息；
[0008]响应于所述触发信息，向所述对接输送线发送控制指令，以使所述对接输送线根据所述控制指令执行目标动作，所述目标动作为所述对接输送线按照第二行驶速度进行传送，以便所述第一搬运机器人以所述第一行驶速度行驶的过程中，将所述对接输送线上的货物传送至所述第一搬运机器人上。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种搬运方法，所述搬运机器人与控制终端通信连接，所述控制终端与货物输送设备相连接，所述货物输送设备包括多段输送线，所述多段输送线中位于最末端的对接输送线上或所述对接输送线的周边设置有传感器，所述方法包括：
[0010]在所述对接输送线根据所述控制终端传输的控制指令按照第一速度传送货物时，以所述第一速度行驶；
[0011]在所述搬运机器人行驶至所述传感器的检测区域时，接收所述对接输送线上传送
的货物。
[0012]本申请实施例提供了一种接货方法和搬运方法，其中，控制终端分别与货物输送设备中的多个搬运机器人以及货物搬运设备之间通信连接，货物输送设备包括多段输送线，多段输送线中位于最末端的对接输送线上或对接输送线的周边设置有传感器。当需要第一搬运机器人(货物搬运设备中的任意一个搬运机器人)从货物输送设备上接货时，控制终端控制第一搬运机器人以第一行驶速度行驶至目标位置，同时传感器在感应到第一搬运机器人行驶至目标位置时，向控制终端发送触发消息，控制终端基于该触发消息向对接输送线发送控制指令，以指示对接输送线按照第二行驶速度将货物传送至处于第一行驶速度行驶过程中的第一搬运机器人上。本申请提供的接货方法，搬运机器人在从对接输送线上接货时，不需要经历减速、停止、等待接货以及加速离开的过程，可以一直以预设的速度行驶、接货以及送货，从而达到提高搬运机器人接货效率的目的。
附图说明
[0013]图1是本申请一示例性实施例示出的一种接货方法的应用场景图；
[0014]图2是本申请一示例性实施例示出的一种终端设备的内部结构示意图；
[0015]图3是本申请一示例性实施例示出的控制终端的软件结构框图；
[0016]图4是本申请一示例性实施例示出的多段输送线的正视图；
[0017]图5是本申请一示例性实施例示出的多段输送线的俯视图；
[0018]图6是本申请一示例性实施例示出的多段输送线的形状示意图；
[0019]图7是本申请一示例性实施例示出的另一种接货方法的应用场景图；
[0020]图8是本申请一示例性实施例示出的一种搬运机器人的结构示意图；
[0021]图9是本申请一示例性实施例示出的一种搬运机器人的底盘的结构示意图；
[0022]图10是本申请一示例性实施例示出的一种接货方法的流程示意图；
[0023]图11是本申请一示例性实施例示出的一种接货方法的流程示意图；
[0024]图12是本申请一示例性实施例示出的一种搬运机器人接送货物的场景示意图；
[0025]图13是本申请一示例性实施例示出的一种搬运机器人从货物输送设备下面行驶的示意图；
[0026]图14是本申请一示例性实施例示出的一种搬运机器人从货物输送设备侧面行驶的示意图；
[0027]图15是本申请一示例性实施例示出的一种机器人的控制终端的结构示意图；
[0028]图16是本申请一示例性实施例示出的一种搬运机器人的内部结构示意图。
具体实施方式
[0029]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0030]在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和
“
该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0031]应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0032]在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。除非另作定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请实施例所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种接货方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端分别与货物输送设备和货物搬运设备之间通信连接，所述货物输送设备包括输送线，所述输送线中位于最末端的对接输送线上或所述对接输送线的周边设置有传感器，所述方法包括：当需要第一搬运机器人搬运货物时，确定所述第一搬运机器人的第一行驶速度和行驶策略，并触发所述第一搬运机器人根据所述第一行驶速度和所述行驶策略行驶，所述第一搬运机器人为所述货物搬运设备中的任意一个搬运机器人；接收所述传感器发送的触发信息，在所述传感器感应到所述第一搬运机器人行驶至目标位置时，所述传感器向所述控制终端发送所述触发信息，所述目标位置为所述传感器能够感应到所述第一搬运机器人的多个位置中的任意一个位置；响应于所述触发信息，向所述对接输送线发送控制指令，以使所述对接输送线根据所述控制指令执行目标动作，所述目标动作为所述对接输送线按照第二行驶速度进行传送，以便所述第一搬运机器人以所述第一行驶速度行驶的过程中，将所述对接输送线上的货物传送至所述第一搬运机器人上。2.根据权利要求1所述的接货方法，其特征在于，所述第一行驶速度与所述第二行驶速度相同，所述确定所述第一搬运机器人的第一行驶速度，包括：获取所述第二行驶速度；将所述第二行驶速度作为所述第一行驶速度。3.根据权利要求1所述的接货方法，其特征在于，所述第一行驶速度与所述第二行驶速度不同，所述确定所述第一搬运机器人的第一行驶速度，包括：基于所述输送线上货物需要传送的长度、所述第一搬运机器人与所述输送线的起始端之间的距离、接货位置与预设位置之间的距离以及所述第一搬运机器人的接货信息确定所述第一行驶速度。4.根据权利要求3所述的接货方法，其特征在于，所述第一行驶速度包括第一速度和第二速度，所述基于所述输送线上货物需要传送的长度、所述第一搬运机器人与所述输送线的起始端之间的距离、接货位置与预设位置之间的距离以及所述第一搬运机器人的接货信息确定所述第一行驶速度，包括：基于所述输送线上货物需要传送的长度和所述第一搬运机器人与所述输送线的起始端之间的距离确定所述第一速度，以使所述第一搬运机器人根据所述第一速度从当前位置行驶至所述接货位置；基于所述接货位置与所述预设位置之间的距离以及所述第一搬运机器人的接货信息确定所述第二速度，以使所述第一搬运机器人根据所述第二速度从所述接货位置行驶至所述预设位置，所述第一速度大于等于所述第二速度。5.根据权利要求4所述的接货方法，其特征在于，所述第一速度包括第一子速度和第二子速度，所述基于所述输送线上货物需要传送的长度和所述第一搬运机器人与所述输送线的起始端之间的距离确定所述第一速度，包括：若所述第一搬运机器人与所述输送线的起始端之间的距离大于等于第一阈值，则确定所述第一搬运机器人从当前位置行驶至所述输送线的起始端的行驶速度为所述第一子速度；若所述货物输送设备上的货物需要传送的长度小于等于第二阈值，则将所述第二行驶
速度确定为所述第一搬运机器人从所述输送线的起始端行驶至所述接货位置的所述第二子速度，所述第一子速度大于所述第二子速度。6.根据权利要求4所述的接货方法，其特征在于，所述第二速度包括第三子速度，所述基于所述接货位置与所述预设位置之间的距离以及所述第一搬运机器人的接货信息确定所述第二速度，包括：若所述第一搬运机器人的接货信息为第一信息，则确定所述预设位置为目标卸货点，所述第一信息为表征所述第一搬运机器人接货成功且货物满足接货要求的信息；若所述接货位置与所述目标卸货点之间的距离大于等于第三阈值，则确定所述第一搬运机器人从所述接货位置行驶至所述目标卸货点的行驶速度为所述第三子速度。7.根据权利要求6所述的接货方法，其特征在于，所述第二速度还包括第四子速度，所述基于所述接货位置与所述预设位置之间的距离以及所述第一搬运机器人的接货信息确定所述第二速度，包括：若所述第一搬运机器人的接货信息为第二信息，则确定所述预设位置为所述输送线的起始端，所述第二信息为表征所述第一搬运机器人接货失败；若所述接货位置与所述输送线的起始端之间的距离大于等于第四阈值，则确定所述第一搬运机器人从所述接货位置行驶至所述输送线的起始端的行驶速度为所述第四子速度。8.根据权利要求7所述的接货方法，其特征在于，所述第二速度还包括第五子速度，所述基于所述接货位置与所述预设位置之间的距离以及所述第一搬运机器人的接货信息确定所述第二速度，包括：若所述第一搬运机器人的接货信息为第三信息，则确定所述预设位置为人工投放点，所述第三信息为表征所述第一搬运机器人接货成功但货物不满足接货要求的信息；若所述接货位置与所述人工投放点之间的距离大于等于第五阈值，则确定所述第一搬运机器人从所述接货位置行驶至所述人工投放点的行驶速度为所述第五子速度。9.根据权利要求1
‑
8任一项所述的接货方法，其特征在于，所述确定所述第一搬运机器人的行驶策略，包括：根据所述第一搬运机器人与所述输送线的高度差确定所述第一搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶婵君，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：