基于能量回收的电动车辆制动方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了基于能量回收的电动车辆制动方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取目标电动车辆的车辆参数、车速信息以及其所在路面的坡度信息；基于车辆参数和车速信息计算目标电动车辆的当前空气阻力和当前减速惯性力；基于车辆参数和坡度信息计算目标电动车辆的当前轮胎滚动阻力和当前坡道阻力；基于车辆参数以及当前空气阻力、当前减速惯性力、当前轮胎阻力和当前坡道阻力，计算目标电动车辆的扭矩载荷，调整目标电动车辆的制动控制策略。通过考虑车速、路面坡道，实现整车动力性与经济性的优化分配，使能量回收策略更加实时准确的反映实际工况。避免出现车减速过快，造成驾乘感下降的问题，并利用路面坡道节约能量，合理分配电机输出扭矩。分配电机输出扭矩。分配电机输出扭矩。

【技术实现步骤摘要】
基于能量回收的电动车辆制动方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及计算机辅助设计
，具体涉及基于能量回收的电动车辆制动方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在当今科技飞速发展的时代，自动驾驶L3级的技术越来越成熟甚至出现软件定义车辆的说法。在现有技术中车辆的制动策略基本都是基于制动踏板开度这一单一因素实现的，常常会出现制动踏板控制过于激进而导致车减速过快，造成能量浪费、驾乘体验差的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了基于能量回收的电动车辆制动方法、装置、设备及介质，以克服现有技术中的电动车辆制动方式准确性差容易导致车速减速过快，造成能量浪费、驾乘体验差的问题。
[0004]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于能量回收的电动车辆制动方法，所述方法包括：
[0005]获取目标电动车辆的车辆参数、车速信息以及其所在路面的坡度信息；
[0006]基于所述车辆参数和所述车速信息计算所述目标电动车辆的当前空气阻力和当前减速惯性力；
[0007]基于所述车辆参数和所述坡度信息计算所述目标电动车辆的当前轮胎滚动阻力和当前坡道阻力；
[0008]基于所述车辆参数以及所述当前空气阻力、当前减速惯性力、当前轮胎阻力和当前坡道阻力，计算所述目标电动车辆的扭矩载荷；
[0009]基于所述扭矩载荷调整所述目标电动车辆的制动控制策略。
[0010]可选地，所述基于所述扭矩载荷调整所述目标电动车辆的制动控制策略，包括：
[0011]判断所述扭矩载荷是否小于0；
[0012]在所述扭矩载荷小于0时，将所述扭矩载荷确定为所述目标电动车辆电机的反拖扭矩；
[0013]基于所述目标电动车辆电机的反拖扭矩计算所述目标电动车辆制动器的制动扭矩；
[0014]按照所述目标电动车辆制动器的制动扭矩对所述目标电动车辆进行制动控制。
[0015]可选地，按照如下公式计算所述目标电动车辆制动器的制动扭矩：
[0016]T
brake
＝(T
kb
‑
T1i
T
η
T
)/n，
[0017]其中，T
brake
表示单个制动器的制动扭矩，T
kb
＝kT
maxb
，k表示制动器开度系数，T
maxb
表示制动器最大制动扭矩，n表示目标电动车辆的制动器个数，η
T
表示目标电动车辆的传动系统总效率，i
T
表示目标电动车辆的传动系统总速比，T1表示目标电动车辆的反拖扭矩。
[0018]可选地，在基于所述目标电动车辆电机的反拖扭矩计算所述目标电动车辆制动器的制动扭矩之前，所述方法还包括：
[0019]判断所述反拖扭矩是否小于所述目标电动车辆的电机峰值扭矩；
[0020]在所述反拖扭矩不小于所述目标电动车辆的电机峰值扭矩时，将所述反拖扭矩更新为所述电机峰值扭矩。
[0021]可选地，所述车辆参数包括：所述目标电动车辆的整车质量和迎风面积，所述基于所述车辆参数和所述车速信息计算所述目标电动车辆的当前空气阻力和当前减速惯性力，包括：
[0022]基于所述迎风面积和所述车速信息中的当前车速及空气阻力系数，计算所述目标电动车辆的当前空气阻力；
[0023]基于所述整车质量和所述车速信息中的当前加速度及旋转质量换算系数计算所述目标电动车辆的当前减速惯性力。
[0024]可选地，所述基于所述车辆参数和所述坡度信息计算所述目标电动车辆的当前轮胎滚动阻力和当前坡道阻力，包括：
[0025]基于所述坡度信息中的当前坡度角度、所述整车质量、滚动阻力系数及重力加速度，计算所述目标电动车辆的当前轮胎滚动阻力；
[0026]基于所述坡度信息中的当前坡度角度、所述整车质量及重力加速度，计算所述目标电动车辆的当前坡道阻力。
[0027]可选地，所述车辆参数还包括：所述目标电动车辆的传动系统总效率、传动系统总比速以及轮胎半径，通过如下公式计算所述目标电动车辆的扭矩载荷：
[0028][0029]其中，T
motor
表示目标电动车辆的扭矩载荷，η
T
表示目标电动车辆的传动系统总效率，i
T
表示目标电动车辆的传动系统总速比，r表示目标电动车辆的轮胎半径，F
w
、F
f
、F
i
和F
j
分别表示目标电动车辆的当前空气阻力、当前轮胎滚动阻力、当前坡道阻力和当前减速惯性力。
[0030]根据第二方面,本专利技术实施例提供了一种基于能量回收的电动车辆制动装置，所述装置包括：
[0031]获取模块，用于获取目标电动车辆的车辆参数、车速信息以及其所在路面的坡度信息；
[0032]第一处理模块，用于基于所述车辆参数和所述车速信息计算所述目标电动车辆的当前空气阻力和当前减速惯性力；
[0033]第二处理模块，用于基于所述车辆参数和所述坡度信息计算所述目标电动车辆的当前轮胎滚动阻力和当前坡道阻力；
[0034]第三处理模块，用于基于所述车辆参数以及所述当前空气阻力、当前减速惯性力、当前轮胎阻力和当前坡道阻力，计算所述目标电动车辆的扭矩载荷；
[0035]第四处理模块，用于基于所述扭矩载荷调整所述目标电动车辆的制动控制策略。
[0036]根据第三方面,本专利技术实施例提供了一种基于能量回收的电动车辆制动设备，包括：
[0037]存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面及其任意一种可选实施方式所述的方法。
[0038]根据第四方面,本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。
[0039]本专利技术技术方案，具有如下优点：
[0040]本专利技术实施例提供的基于能量回收的电动车辆制动方法，通过获取目标电动车辆的车辆参数、车速信息以及其所在路面的坡度信息；基于车辆参数和车速信息计算目标电动车辆的当前空气阻力和当前减速惯性力；基于车辆参数和坡度信息计算目标电动车辆的当前轮胎滚动阻力和当前坡道阻力；基于车辆参数以及当前空气阻力、当前减速惯性力、当前轮胎阻力和当前坡道阻力，计算目标电动车辆的扭矩载荷，进而调整目标电动车辆的制动控制策略。从而仅通过采集电动车辆的车辆参数、车速信息以及所在路面的坡道信息即可计算得到车辆的扭矩载荷，根据计算的扭矩载荷给出能量回收策略进行制动控制，综合考虑了整车运行过程中的车速动力需求、路面坡道信息等信息，实现整车动力性与经济性的优化分配，使能量回收策略更加实时准确的反映整车需求和实际工况。避免出现能量回收策本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于能量回收的电动车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标电动车辆的车辆参数、车速信息以及其所在路面的坡度信息；基于所述车辆参数和所述车速信息计算所述目标电动车辆的当前空气阻力和当前减速惯性力；基于所述车辆参数和所述坡度信息计算所述目标电动车辆的当前轮胎滚动阻力和当前坡道阻力；基于所述车辆参数以及所述当前空气阻力、当前减速惯性力、当前轮胎阻力和当前坡道阻力，计算所述目标电动车辆的扭矩载荷；基于所述扭矩载荷调整所述目标电动车辆的制动控制策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述扭矩载荷调整所述目标电动车辆的制动控制策略，包括：判断所述扭矩载荷是否小于0；在所述扭矩载荷小于0时，将所述扭矩载荷确定为所述目标电动车辆电机的反拖扭矩；基于所述目标电动车辆电机的反拖扭矩计算所述目标电动车辆制动器的制动扭矩；按照所述目标电动车辆制动器的制动扭矩对所述目标电动车辆进行制动控制。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照如下公式计算所述目标电动车辆制动器的制动扭矩：T
brake
＝(T
kb
‑
T1i
T
η
T
)/n，其中，T
brake
表示单个制动器的制动扭矩，T
kb
＝kT
maxb
，k表示制动器开度系数，T
maxb
表示制动器最大制动扭矩，n表示目标电动车辆的制动器个数，η
T
表示目标电动车辆的传动系统总效率，i
T
表示目标电动车辆的传动系统总速比，T1表示目标电动车辆的反拖扭矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述目标电动车辆电机的反拖扭矩计算所述目标电动车辆制动器的制动扭矩之前，所述方法还包括：判断所述反拖扭矩是否小于所述目标电动车辆的电机峰值扭矩；在所述反拖扭矩不小于所述目标电动车辆的电机峰值扭矩时，将所述反拖扭矩更新为所述电机峰值扭矩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括：所述目标电动车辆的整车质量和迎风面积，所述基于所述车辆参数和所述车速信息计算所述目标电动车辆的当前空气阻力和当前减速惯性力，包括：基于所述迎风面积和所述车速信息中的当前车速及空气阻力系数，计算所述目标电动车辆的当前空气阻...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏永祥，李家扩，崔磊，
申请(专利权)人：三一电动车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：