一种多轴机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，且公开了一种多轴机械手，包括机械臂以及安装在机械臂上的连接套，连接套中弹性滑动设置有施压柱，施压柱通过卡接机构与连接套卡接配合；还包括设置在连接套下方并呈周向布置的多个夹爪，各个夹爪的顶端均固定安装有转动齿轮，施压柱穿过多个夹爪合围成的圆形中心并同时与多个转动齿轮啮合；机械臂驱使施压柱的底部不断挤压抓取物而上滑，施压柱的上滑驱动施压柱通过卡接机构与连接套卡接的过程中，多个转动齿轮同步转动以使多个夹爪的底端朝向抓取物转动而夹持抓取物。本发明专利技术只需利用机械臂提供的动力即可实现夹爪对抓取物的夹持，取消了气缸或者其他驱动机构的设置，能够节省设备的制造成本。能够节省设备的制造成本。能够节省设备的制造成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种多轴机械手。

技术介绍

[0002]多轴机械手是由多条直线模组组合而成，分为2轴机械手，3轴机械手，4轴机械手等，机械手可替代人工在高温、污染和有毒气体等恶劣环境下自动化作业，具有动作灵活，通用性强，操作简单等特点。
[0003]其中，在垃圾处理站中，需要不断地对盛放有垃圾的垃圾桶进行搬运，因为垃圾气味刺鼻，具有污染性，通常通过如多轴机械手设备来代替人工操作。
[0004]如申请号为CN201920281956.1，公开号为CN209774704U，名称为“一种搬运机械手的缓冲装置”的技术专利，公开了多轴机械臂、抓手以及缓冲机构，多轴机械臂通过缓冲机构与抓手连接；抓手包括支架、气缸、推杆以及两夹爪，气缸设置在支架上，两夹爪中部通过转轴铰接，转轴与支架连接，推杆一端与气缸活塞杆铰接，另一端与夹爪铰接。通过气缸推动支架上的推杆，以此带动相互铰接的两夹爪相对运动，从而将工件夹持。
[0005]上述专利提供的机械手能够利用气缸的驱动使两夹爪相对运动从而将工件夹持，并利用缓冲装置对机械臂进行缓冲，但是其弊端在于：由于夹爪的相对运动需要通过单独的气缸驱动，而气缸的使用会额外增加设备的经济开支，从而导致机械手设备的制造成本增加。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种多轴机械手，以解决现有技术中的上述不足之处。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多轴机械手，包括机械臂以及安装在机械臂上的连接套，所述连接套中弹性滑动设置有施压柱，所述施压柱通过卡接机构与连接套卡接配合；
[0008]还包括设置在连接套下方并呈周向布置的多个夹爪，各个所述夹爪的顶端均固定安装有转动齿轮，所述施压柱穿过多个夹爪合围成的圆形中心并同时与多个转动齿轮啮合；
[0009]所述机械臂驱使施压柱的底部不断挤压抓取物而上滑，所述施压柱的上滑驱动施压柱通过卡接机构与连接套卡接的过程中，多个所述转动齿轮同步转动以使多个夹爪的底端朝向抓取物转动而夹持抓取物。
[0010]上述的多轴机械手，所述施压柱与连接套之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与连接套固定连接，另一端与施压柱的顶部固定连接，所述连接套上固定安装有导向杆，所述导向杆与施压柱滑动插接。
[0011]上述的多轴机械手，所述连接套中弹性滑动设置有内滑套，所述施压柱从内滑套的中心穿过，各个所述转动齿轮各通过一转轴转动连接在内滑套的底部。
[0012]上述的多轴机械手，所述内滑套与连接套之间设置有多个第二弹簧，所述第二弹
簧的一端与连接套固定连接，另一端与内滑套的顶部固定连接，多个所述第二弹簧围绕内滑套的轴心线周向均匀布置。
[0013]上述的多轴机械手，所述内滑套向上滑动的阻力大于多个转动齿轮的转动阻力之和以使施压柱上滑的过程中先带动多个转动齿轮转动，待多个所述夹爪的底端抵接抓取物后，所述施压柱带动内滑套同步上滑以使多个第二弹簧产生压缩形变后施压柱与连接套卡接。
[0014]上述的多轴机械手，所述夹爪和转动齿轮的数量均为四个。
[0015]上述的多轴机械手，所述卡接机构具有卡接工位和分离工位，所述卡接机构进入卡接工位和分离工位的作用力均由施压柱的上移提供。
[0016]上述的多轴机械手，所述卡接机构包括弹性滑动插接在施压柱上的滑动块以及固设在连接套内部的卡接件，所述滑动块的一端凸出于施压柱，所述滑动块与卡接件的插接使得卡接机构进入卡接工位，所述滑动块与卡接件的分离使得卡接机构进入分离工位。
[0017]上述的多轴机械手，凸出于所述施压柱的滑动块的顶部朝向外侧向下倾斜，所述卡接件包括固定杆，所述固定杆上固定安装有由上至下布置的限位板和下锥体，所述下锥体的截面为上大下小的梯形，所述固定杆上滑动套设有位于限位板和下锥体之间的上锥体，所述上锥体的截面为上小下大的梯形，所述上锥体的底面直径大于下锥体的顶面直径，所述滑动块的端部与下锥体的外表面滑动抵接配合。
[0018]上述的多轴机械手，所述卡接机构的数量至少为两个。
[0019]有益效果：在上述技术方案中，本专利技术提供的一种多轴机械手，通过在夹爪的顶端固定安装转动齿轮，并通过弹性滑动的施压柱与各转动齿轮啮合，使得当机械臂对施压柱施加向下的作用力时，施压柱的底部会挤压抓取物的顶部，在反作用力的作用下施压柱会向上弹性滑动，从而带动各个转动齿轮转动，各个转动齿轮的转动再带动对应的各夹爪转动，以使多个夹爪夹持抓取物，当抓取物被夹爪夹持夹持后，施压柱被卡接机构卡接固定，从而使多个夹爪对抓取物保持夹持的状态。与现有技术相比，本专利技术只需利用机械臂提供的动力即可实现夹爪对抓取物的夹持，取消了气缸或者其他驱动机构的设置，从而能够有效节省设备的制造成本，解决现有技术中的不足之处。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的多轴机械手的正视结构示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例提供的初始状态下多轴机械手的部分剖视示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例提供的卡接机构进入卡接工位时多轴机械手的部分剖视示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的卡接机构脱离卡接工位时多轴机械手的部分剖视示意图；
[0025]图5为本专利技术实施例提供的图2中的A部放大结构示意图；
[0026]图6为本专利技术实施例提供的图3中的B部放大结构示意图；
[0027]图7为本专利技术实施例提供的图4中的C部放大结构示意图；
[0028]图8为本专利技术实施例提供的去掉机械臂以及连接套后多轴机械手的正视结构示意图；
[0029]图9为本专利技术实施例提供的图8中去掉第一弹簧和第二弹簧后的三维结构示意图；
[0030]图10为本专利技术实施例提供的图9的另一视角的结构示意图；
[0031]图11为本专利技术实施例提供的施压柱与滑动块的连接结构示意图。
[0032]附图标记说明：
[0033]1、机械臂；2、连接套；3、夹爪；301、转动齿轮；302、转轴；4、内滑套；401、贯穿孔；5、施压柱；501、滑孔；502、排气孔；503、直齿；504、槽口；6、导向杆；7、第一弹簧；8、固定杆；801、限位板；9、下锥体；10、上锥体；11、第二弹簧；12、滑动块；13、第三弹簧。
具体实施方式
[0034]为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面将结合附图对本专利技术作进一步的详细介绍。
[0035]如图1
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11所示，本专利技术实施例提供的一种多轴机械手，包括机械臂1以及安装在机械臂1上的连接套2，连接套2中弹性滑动设置有施压柱5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴机械手，包括机械臂(1)以及安装在机械臂(1)上的连接套(2)，其特征在于：所述连接套(2)中弹性滑动设置有施压柱(5)，所述施压柱(5)通过卡接机构与连接套(2)卡接配合；还包括设置在连接套(2)下方并呈周向布置的多个夹爪(3)，各个所述夹爪(3)的顶端均固定安装有转动齿轮(301)，所述施压柱(5)穿过多个夹爪(3)合围成的圆形中心并同时与多个转动齿轮(301)啮合；所述机械臂(1)驱使施压柱(5)的底部不断挤压抓取物而上滑，所述施压柱(5)的上滑驱动施压柱(5)通过卡接机构与连接套(2)卡接的过程中，多个所述转动齿轮(301)同步转动以使多个夹爪(3)的底端朝向抓取物转动而夹持抓取物。2.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述施压柱(5)与连接套(2)之间设置有第一弹簧(7)，所述第一弹簧(7)的一端与连接套(2)固定连接，另一端与施压柱(5)的顶部固定连接，所述连接套(2)上固定安装有导向杆(6)，所述导向杆(6)与施压柱(5)滑动插接。3.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述连接套(2)中弹性滑动设置有内滑套(4)，所述施压柱(5)从内滑套(4)的中心穿过，各个所述转动齿轮(301)各通过一转轴(302)转动连接在内滑套(4)的底部。4.根据权利要求3所述的多轴机械手，其特征在于：所述内滑套(4)与连接套(2)之间设置有多个第二弹簧(11)，所述第二弹簧(11)的一端与连接套(2)固定连接，另一端与内滑套(4)的顶部固定连接，多个所述第二弹簧(11)围绕内滑套(4)的轴心线周向均匀布置。5.根据权利要求4所述的多轴机械手，其特征在于：所述内滑套(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张为臣，李永，解建员，
申请(专利权)人：清智智能装备制造苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：