一种自动驾驶横向控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶横向控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于提升自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，保证自动驾驶模式下的行车安全。本发明专利技术主要的技术方案为：确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况；基于第一指定周期循环对不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角；将每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中；基于第二指定周期循环利用所述指定目录中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制。所述车辆的横向控制。所述车辆的横向控制。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶横向控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶横向控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，车辆的自动驾驶功能的自主程度越来越高，其中，横向控制是自动驾驶功能中必不可少的组成部分，而横摆角速度和方向盘转角对于横向控制精度有较大的影响。
[0003]目前，现有技术中，车辆一般通过对横摆角速度和方向盘转角进行零偏标定的方式实现对横摆角速度和方向盘转角的补偿，然而，零偏标定的方式通常是基于人工经验或多次重复试验确定的一个固定标定值，无法实时适用于车辆的实际运行工况，从而容易降低自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，进而影响自动驾驶模式下的行车安全。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术提供一种自动驾驶横向控制方法及装置，主要目的是提升自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，保证自动驾驶模式下的行车安全。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提出以下方案：
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种自动驾驶横向控制方法，所述方法包括：
[0007]确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况；
[0008]基于第一指定周期循环对不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角；
[0009]将每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中；
[0010]基于第二指定周期循环利用所述指定目录中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制，所述第二指定周期的时长大于所述第一指定周期的时长。
[0011]第二方面，本专利技术提供了一种自动驾驶横向控制装置，所述装置包括：
[0012]确定单元，用于确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况；
[0013]处理单元，用于基于第一指定周期循环对所述确定单元获得的不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角；
[0014]存储单元，用于将所述处理单元获得的每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中；执行单元，用于基于第二指定周期循环利用所述存储单元获得的所述指定目录中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制，所述第二指定周期的时长大于所述第一指定周期的时长。
[0015]为了实现上述目的，根据本专利技术的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面的自动驾驶横向控制方法。
[0016]为了实现上述目的，根据本专利技术的第四方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述第一方面的自动驾驶横向控制方法。
[0017]借由上述技术方案，本专利技术提供的一种自动驾驶横向控制方法及装置，是在需要对自动驾驶进行横向控制时，首先确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况，然后基于第一指定周期循环对不同运行工况下的车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，接着将每个第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中，最后基于第二指定周期循环利用指定目录中最近一次第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角执行对车辆的横向控制，第二指定周期的时长大于第一指定周期的时长。通过本专利技术提供的技术方案，能够在车辆实际运行中根据运行工况的不同周期性的对车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，例如静止工况、直行工况等，从而周期性的获得补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，并基于最近一次的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角周期性的执行对车辆的横向控制，从而在自动驾驶过程中实现对横摆角速度和方向盘零偏的实时动态补偿，无需人为标定，提升了自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，进而保证了自动驾驶模式下的行车安全。
[0018]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0019]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0020]图1示出了本专利技术实施例提供的一种自动驾驶横向控制方法流程图；
[0021]图2示出了本专利技术实施例提供的另一种自动驾驶横向控制方法流程图；
[0022]图3示出了本专利技术实施例提供的一种自动驾驶横向控制装置的组成框图；
[0023]图4示出了本专利技术实施例提供的另一种自动驾驶横向控制装置的组成框图。
具体实施方式
[0024]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0025]目前，现有技术中，车辆一般通过对横摆角速度和方向盘转角进行零偏标定的方式实现对横摆角速度和方向盘转角的补偿，然而，零偏标定的方式通常是基于人工经验或多次重复试验确定的一个固定标定值，无法实时适用于车辆的实际运行工况，从而容易降
低自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，进而影响自动驾驶模式下的行车安全。本专利技术通过在车辆实际运行中根据运行工况的不同周期性的对车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，例如静止工况、直行工况等，从而周期性的获得补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，并基于最近一次的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角周期性的执行对车辆的横向控制，从而在自动驾驶过程中实现对横摆角速度和方向盘零偏的实时动态补偿，无需人为标定，提升了自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，进而保证了自动驾驶模式下的行车安全。
[0026]为此，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶横向控制方法，通过该方法能够提升自动驾驶模式下车辆的横向控制精度，保证自动驾驶模式下的行车安全，其具体执行步骤如图1所示，包括：
[0027]101、确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况。
[0028]需要说明的是，在本实施例中，运行工况包括但不限于静止工况、直行工况等，由于本实施是对车辆在自动驾驶模式下的横向控制，因此，需要在不具有横向行驶趋势或动作的前提下，对横向稳定性所关联的横向指标因子进行补偿修正，也就是说，在静止工况或直行工况下计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况；基于第一指定周期循环对不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角；将每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角存储至指定目录中；基于第二指定周期循环利用所述指定目录中最近一次所述第一指定周期对应的所述补偿后的横摆角速度或所述补偿后的方向盘转角执行对所述车辆的横向控制，所述第二指定周期的时长大于所述第一指定周期的时长。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆在自动驾驶模式下的运行工况，包括：当所述车辆的车速持续低于第一预设速度阈值时，则确定所述车辆处于静止工况；当所述车辆的车速持续高于第二预设速度阈值时，则判断所述车辆的横向指标因子是否均小于各自对应的预设指标阈值；若是，则确定所述车辆处于直行工况；若否，则确定所述车辆处于即非静止又非直行工况。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述横向指标因子包括横摆角速度、横向加速度、横向偏离距离和车道曲率。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，基于第一指定周期循环对不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，包括：若所述运行工况处于所述静止工况，则基于所述第一指定周期循环获取所述车辆的横摆角速度，其中，每个所述第一指定周期内包含多个所述横摆角速度；计算每个所述第一指定周期内多个所述横摆角速度的平均值，并将每个所述第一指定周期内多个所述横摆角速度的平均值作为每个所述第一指定周期对应的所述车辆的横摆角速度补偿值；基于每个所述第一指定周期内所述车辆的横摆角速度补偿值对所述车辆的当前横摆角速度进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度。5.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其特征在于，基于第一指定周期循环对不同所述运行工况下的所述车辆的横摆角速度或方向盘转角进行偏差补偿，以获得每个所述第一指定周期对应的补偿后的横摆角速度或补偿后的方向盘转角，包括：若所述运行工况处于所述直行工况，则基于所述第一指定周期循环获取所述车辆的方向盘转角，其中，每个所述第一指定周期内包含多个所述方向盘转角；计算多...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，请求不公布姓名，李瑞龙，
申请(专利权)人：合众新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：