本发明专利技术提供基于机械臂的自动振捣装置，包括起吊机，起吊机上设有能够多角度偏摆的安装架，安装架上设有固定架，固定架上设有多个后置驱动，安装架上设有多个能够自动变距的前置驱动，前置驱动底部设有多级伸缩杆，多级伸缩杆上设有振捣棒；电缆依次贯穿后置驱动、前置驱动、多级伸缩杆与振捣棒连接。通过控制调节液压缸和偏摆装置，对多个振捣棒偏摆角度进行精度调节，以控制多个振捣棒插入混淋土中的角度。多级伸缩杆的结构电缆的摇摆幅度减少，不会发生偏移，自动变距机构以使多个振捣棒精确调节距离。避免出现漏振的现象、碰到钢筋、对拉杆等障碍物，以提高混淋土振捣质，具有较大的推广价值。推广价值。推广价值。
【技术实现步骤摘要】
基于机械臂的自动振捣装置
[0001]本专利技术涉及混淋土振捣领域，尤其是涉及基于机械臂的自动振捣装置。
技术介绍
[0002]传统混凝土施工方式粗放，振捣主要依靠人工或操控机械设备进行，且多依赖于作业人员经验判断是否密实。由于实际工程现场环境差异性与工况多变性，混凝土振捣密实效果的制约因素十分复杂，加之浇捣工艺效果的持续整体不可见和不可逆特点，客观上导致现场质量难以管控，一直以来是行业管理上痛点。尤其对于重要工程，往往施工条件更复杂、存在大量异形结构的大中型建筑物于构筑物，一旦混凝土浇捣时出现漏振欠振等过程性缺陷将造成严重后果。针对这类施工质量通病，现有的振捣装置的振捣棒不能进行合理控制多个振捣棒之间的距离，同时不能精确定位振捣棒在混淋土中的振捣角度，不能精确定位振捣位置和振捣深度，出现漏振、欠振过程性缺陷或者碰到钢筋、对拉杆等障碍物的现象，导致振捣后混淋土质量较差，施工质量不合格的严重后果。为此我们提出基于机械臂的自动振捣装置用于解决上述问题。
[0003]中国专利文献CN105178606A记载了一种自动振捣装置，包括桁架，在桁架下侧设有一组车轮，在其中至少一个车轮上连接行走电机，在桁架上至少连接一个绕线装置，在每个绕线装置上均连接一个振动棒，绕线装置包括绕线电机，在绕线电机上连接绕轴。本专利技术的优点：本装置结构简单，适用于房梁建设中混泥土砼梁的振捣，它移动方便，便于拆装，既能保证施工的质量，又能保证施工效率，本装置实现了自动控制，确保了设备工作的稳定性，此外还能够在一定程度内进行尺寸调整以适应不同工况的要求，并在一定程度上降低噪音污染和危险指数。但是该装置不能精确定位振捣位置和振捣深度，容易出现漏振、欠振过程性缺陷或者碰到钢筋、对拉杆等障碍物的现象，使用存在缺陷，需要改进。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了基于机械臂的自动振捣装置，解决现有的振捣装置的振捣棒不能进行合理控制多个振捣棒之间的距离，同时不能精确定位振捣棒在混淋土中的振捣角度，不能精确定位振捣位置和振捣深度，容易出现漏振、欠振过程性缺陷或者碰到钢筋、对拉杆等障碍物的现象，导致振捣后混淋土质量较差，施工质量不合格的严重后果的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：基于机械臂的自动振捣装置，包括起吊机，起吊机上设有能够多角度偏摆的安装架，安装架上设有固定架，固定架上设有多个后置驱动，安装架上设有多个能够自动变距的前置驱动，前置驱动底部设有多级伸缩杆，多级伸缩杆上设有振捣棒；电缆依次贯穿后置驱动、前置驱动、多级伸缩杆与振捣棒连接。
[0006]优选的方案中，起吊机包括伸缩液压缸，起吊机的起吊臂与固定架转动连接，起吊机的起吊臂上设有铰接的调节液压缸，调节液压缸一端与 固定架转动连接。
[0007]优选的方案中，安装架上设有偏摆装置，偏摆装置包括顶板，顶板一侧设有安装
板，顶板上设有第一转动副和第二转动副，第一转动副底部设有偏转电机，偏转电机的输出轴端设有第一丝杆，第一丝杆与安装板上的丝杆座螺纹连接，丝杆座与安装板转动连接；顶板通过第一转动副与偏转电机转动连接；顶板通过第二转动副与安装板转动连接。
[0008]优选的方案中，安装架上设有自动变距机构，自动变距机构包括位于两端的侧板，两个侧板之间设有两个导柱，两个导柱之间设有第二丝杆，第二丝杆上设有多个等距移动的移动滑块，侧板与安装板连接。
[0009]优选的方案中，其中一个侧板上设有调节电机，调节电机与第二丝杆连接，其中靠边的一个移动滑块上设有螺母，螺母与第二丝杆螺纹连接，多个移动滑块两侧设有连杆组，连杆组包括多个连杆，多个连杆依次铰接，连杆组两端分别与侧板和靠边的移动滑块铰接，连杆设有转动座，连杆通过转动座与移动滑块转动连接；导柱贯穿移动滑块与移动滑块滑动连接。
[0010]优选的方案中，安装架上设有矩形变距机构，矩形变距机构包括圆盘，圆盘上设有多个弧形槽，圆盘底部设有导轨，导轨上设有导槽，导轨上设有抵靠在导槽上滑动的移动块，移动块上设有圆柱，圆柱抵靠在弧形槽上，圆盘与转动电机的输出轴连接；多个导轨安装在安装板上。
[0011]优选的方案中，多级伸缩杆从上到下依次包括头杆、多个中间杆和尾杆；尾杆抵靠在最底端的中间杆，下端的中间杆依次抵靠在上端的中间杆上滑动，最上端的中间杆抵靠在头杆上，尾杆上设有连接座，头杆上设有卷扬机，卷扬机通过钢丝与连接座连接。
[0012]优选的方案中，头杆内壁上设有多个第一滑槽，中间杆外壁上设有多个滑块，滑块在第一滑槽滑动，滑块上设有滚珠，滚珠抵靠在第一滑槽上，中间杆上设有第二滑槽，底端的中间杆的滑块在上端第二滑槽滑动。
[0013]优选的方案中，前置驱动包括连接架，连接架上设有蜗杆，蜗杆上设有多个驱动杆，驱动杆一端设有蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，驱动杆另一端设有夹持轮，连接架上设有滑轮，滑轮和夹持轮抵靠在电缆上，蜗杆与驱动电机连接，连接架一侧设有导轮；多个连接架安装在移动滑块或者移动块上；后置驱动与前置驱动结构相同；后置驱动、前置驱动与移动滑块或者移动块的数量相同，并且一一对应。
[0014]优选的方案中，固定架上设有视觉装置和计米轮；振捣棒底部的混凝土接入低压电流。
[0015]本专利技术的有益效果为：通过驱动调节液压缸，以调节整个装置的俯仰角度。偏摆装置调节整体结构的平面偏转角度，以使自动变距机构或者矩形变距机构与顶板转动，以使多个振捣棒发生偏转，偏转角度控制在 0~18 度。通过控制调节液压缸和偏摆装置，对多个振捣棒偏摆角度进行精度调节，以控制多个振捣棒插入混淋土中的角度。
[0016]放电缆时，前置驱动和后置驱动的驱动电机正转，收电缆时，驱动电机反转，后置驱动和前置驱动将电缆回收。前置驱动和后置驱动配合计米轮，以使整体装置精确控制电缆的伸出或者回收长度，以使每个振捣棒进行下放长度进行精确计量，达到精确控制振捣深度的目的。
[0017]多级伸缩杆的结构，多级伸缩杆随着电缆的长度伸长而一起下落。多级伸缩杆具
有一定的刚度，使得电缆的摇摆幅度减少。这样就使得振捣棒定位时的准确度。同时多个振捣棒在混淋土中移动时，具有一定的刚度不会发生偏移，避免多个振捣棒在移动的时候缠绕在一起。滑块设置滚珠，从而减小多级伸缩杆伸缩时产生的摩擦力。
[0018]优选方案中的自动变距机构，使得连杆组产生连续的变距运动并带动其他移动滑块运动。其中为了防止连杆组在运动过程中产生干涉，从而造成锁死，故在两侧安装连杆组，并且给点击设置参数时，使螺母的运动长度小于连杆伸长的最大长度。通过自动变距机构，能够自动调节多个移动滑块的距离，同时能够使多个移动滑块移动距离相同，以使多个振捣棒精确调节距离。避免出现漏振的现象。同时通过合理调节多个振捣棒的距离，避免振捣棒碰到钢筋、对拉杆等障碍物象，以提高混淋土振捣质，具有较大的推广价值。
附图说明
[0019]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明；图1是本专利技术整体结构在起吊机上的侧视图；图2是本专利技术整体结构的侧视图；图3是本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于机械臂的自动振捣装置，其特征是：包括起吊机（1），起吊机（1）上设有能够多角度偏摆的安装架（4），安装架（4）上设有固定架（3），固定架（3）上设有多个后置驱动（10），安装架（4）上设有多个能够自动变距的前置驱动（9），前置驱动（9）底部设有多级伸缩杆（5），多级伸缩杆（5）上设有振捣棒（11）；电缆（14）依次贯穿后置驱动（10）、前置驱动（9）、多级伸缩杆（5）与振捣棒（11）连接。2.根据权利要求1所述基于机械臂的自动振捣装置，其特征是：起吊机（1）包括伸缩液压缸（101），起吊机（1）的起吊臂与固定架（3）转动连接，起吊机（1）的起吊臂上设有铰接的调节液压缸（2），调节液压缸（2）一端与 固定架（3）转动连接。3.根据权利要求1所述基于机械臂的自动振捣装置，其特征是：安装架（4）上设有偏摆装置（6），偏摆装置（6）包括顶板（601），顶板（601）一侧设有安装板（604），顶板（601）上设有第一转动副（602）和第二转动副（603），第一转动副（602）底部设有偏转电机（606），偏转电机（606）的输出轴端设有第一丝杆（605），第一丝杆（605）与安装板（604）上的丝杆座（6041）螺纹连接，丝杆座（6041）与安装板（604）转动连接；顶板（601）通过第一转动副（602）与偏转电机（606）转动连接；顶板（601）通过第二转动副（603）与安装板（604）转动连接。4.根据权利要求1所述基于机械臂的自动振捣装置，其特征是：安装架（4）上设有自动变距机构（7），自动变距机构（7）包括位于两端的侧板（701），两个侧板（701）之间设有两个导柱（703），两个导柱（703）之间设有第二丝杆（702），第二丝杆（702）上设有多个等距移动的移动滑块（705），侧板（701）与安装板（604）连接。5.根据权利要求4所述基于机械臂的自动振捣装置，其特征是：其中一个侧板（701）上设有调节电机（707），调节电机（707）与第二丝杆（702）连接，其中靠边的一个移动滑块（705）上设有螺母（706），螺母（706）与第二丝杆（702）螺纹连接，多个移动滑块（705）两侧设有连杆组（704），连杆组（704）包括多个连杆（7041），多个连杆（7041）依次铰接，连杆组（704）两端分别与侧板（701）和靠边的移动滑块（705）铰接，连杆（7041）设有转动座（7042），连杆（7041）通过转动座（7042）与移动滑块（705）转动连接；导柱（703）贯穿移动滑块（705）与移动滑块（705）滑动连接。6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：李拔周，田唯，李阳，苏艳，狄飞超，吴柯，刘洋，汪华文，阮明华，刘斌，郑和晖，李刚，袁航，沈惠军，
申请(专利权)人：中交第二航务工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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