定位感知方法、感知测量方法、装置、终端及网络侧设备制造方法及图纸

本申请公开了一种定位感知方法、感知测量方法、装置、终端及网络侧设备，属于通信技术领域，本申请实施例的定位感知方法包括：计算节点获取感知测量量结果，所述感知测量量结果基于感知节点对自身发送的且经感知目标反射的第一信号进行信号处理得到；所述计算节点基于所述感知测量量结果确定所述感知目标的定位感知结果。感知结果。感知结果。

【技术实现步骤摘要】
定位感知方法、感知测量方法、装置、终端及网络侧设备


[0001]本申请属于通信
，具体涉及一种定位感知方法、感知测量方法、装置、终端及网络侧设备。

技术介绍

[0002]在相关技术中，对不具有通信功能的定位目标，采用雷达信号对其进行感知定位，而雷达传感的感知距离有限，为了实现对不同位置的定位目标进行定位或者对运动中的定位目标进行运动轨迹跟踪，需要在各个位置设置雷达传感装置，从而造成雷达定位系统的适用范围受限。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种定位感知方法、感知测量方法、装置、终端及网络侧设备，能够利用感知设备对自身发送且仅经感知目标反射的信号进行感知测量，以实现对不具有通信功能的感知目标进行定位。
[0004]第一方面，提供了一种定位感知方法，该方法包括：
[0005]计算节点获取感知测量量结果，所述感知测量量结果基于感知节点对自身发送的且经感知目标反射的第一信号进行信号处理得到；
[0006]所述计算节点基于所述感知测量量结果确定所述感知目标的定位感知结果。
[0007]第二方面，提供了一种定位感知装置，应用于计算节点，该定位感知装置包括：
[0008]第一获取模块，用于获取感知测量量结果，所述感知测量量结果基于感知节点对自身发送的且经感知目标反射的第一信号进行信号处理得到；
[0009]第一确定模块，用于基于所述感知测量量结果确定所述感知目标的定位感知结果。
[0010]第三方面，提供了一种感知测量方法，该方法包括：/>[0011]感知节点获取配置参数信息；
[0012]所述感知节点根据所述配置参数信息发送第一信号：
[0013]所述感知节点基于自身发送的且经感知目标反射的所述第一信号确定感知测量量结果，其中，所述感知目标的定位感知结果基于所述感知测量量结果确定。
[0014]第四方面，提供了一种感知测量装置，应用于感知节点，该感知测量装置包括：
[0015]第四获取模块，用于获取配置参数信息；
[0016]第一发送模块，用于根据所述配置参数信息发送第一信号：
[0017]第三确定模块，用于基于自身发送的且经感知目标反射的所述第一信号确定感知测量量结果，其中，所述感知目标的定位感知结果基于所述感知测量量结果确定。
[0018]第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第三方面所述的方法的步骤。
[0019]第六方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于获取配置参数信息，并根据所述配置参数信息发送第一信号，以及基于自身发送的且经感知目标反射的所述第一信号确定感知测量量结果，其中，所述感知目标的定位感知结果基于所述感知测量量结果确定。
[0020]第七方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第三方面所述的方法的步骤。
[0021]第八方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于获取感知测量量结果，所述感知测量量结果基于感知节点对自身发送的且经感知目标反射的第一信号进行信号处理得到，所述处理器用于基于所述感知测量量结果确定所述感知目标的定位感知结果；或者，
[0022]所述通信接口用于获取配置参数信息，并根据所述配置参数信息发送第一信号，以及基于自身发送的且经感知目标反射的所述第一信号确定感知测量量结果，其中，所述感知目标的定位感知结果基于所述感知测量量结果确定。
[0023]第九方面，提供了一种无线感知系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如第三方面所述的感知测量方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如第一方面所述的定位感知方法的步骤；或者所述终端和一部分网络侧设备用于执行如上所述的感知测量方法的步骤，另一部分网络侧设备可用于执行如上所述的定位感知方法的步骤。
[0024]第十方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。
[0025]第十一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。
[0026]第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的定位感知方法的步骤，或者实现如第三方面所述的感知测量方法的步骤。
[0027]在本申请实施例中，计算节点获取感知测量量结果，所述感知测量量结果基于感知节点对自身发送的且经感知目标反射的第一信号进行信号处理得到；所述计算节点基于所述感知测量量结果确定所述感知目标的定位感知结果。在感知测量过程中，感知节点所接收到的由感知目标反射的反射信号的角度、功率等感知测量量结果都可以跟随感知目标的位置、运动速度、运动方向等发生适应的改变，这样，计算节点基于感知节点所测量并上报的感知测量量结果，便可以计算得到感知目标的位置、运动速度、运动方向、运动轨迹等定位感知结果。鉴于感知节点可以是任意能够接收自身发送的且经感知目标反射的第一信号的设备，如现有的：基站、终端、小基站以及无线感知设备等，可以复用现有的通信设备和感知设备对不具有通信功能的感知目标的无线感知定位，以提升定位感知的应用范围。
附图说明
[0028]图1是本申请实施例能够应用的一种无线通信系统的结构示意图；
Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra
‑
mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(Wearable Device)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、W本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位感知方法，其特征在于，包括：计算节点获取感知测量量结果，所述感知测量量结果基于感知节点对自身发送的且经感知目标反射的第一信号进行信号处理得到；所述计算节点基于所述感知测量量结果确定所述感知目标的定位感知结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算节点获取感知测量量结果之前，所述方法还包括：所述计算节点获取第一信息，其中，所述第一信息包括：对感知目标的定位感知需求信息和所述感知节点的位置信息；所述计算节点根据所述第一信息，确定所述感知节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述计算节点根据所述第一信息确定所述感知节点之后，所述方法还包括：所述计算节点向所述感知节点发送配置参数信息，其中，所述感知节点发送的所述第一信号由所述配置参数信息确定。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位感知结果包括以下至少一项：所述感知目标的初始位置；所述感知目标的运动轨迹；所述感知目标的运动速度；所述感知目标的当前位置；所述感知目标的未来预测位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，感知测量量包括以下至少一项：多普勒频谱；动态反射径的多普勒频率；动态反射径长度的变化速度；所述第一信号的角度功率谱APS的整体或部分取值；所述第一信号的角度时延功率谱ADPS的整体或部分取值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算节点基于所述感知测量量结果确定所述感知目标的定位感知结果，包括：所述计算节点根据每一个感知节点至少一次测量得到的动态反射径的多普勒频率，确定所述感知目标的第一定位信息，所述第一定位信息包括以下至少一项：运动速度大小和方向。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述计算节点获取所述感知目标的初始位置；所述计算节点基于所述感知测量量结果确定所述感知目标的定位感知结果，包括：所述计算节点基于所述初始位置和所述第一定位信息，确定所述感知目标的当前运动轨迹、当前位置和未来预测位置中的至少一项。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算节点获取所述感知目标的初始位置，包括：所述计算节点根据所述感知目标的先验信息，确定所述感知目标的初始位置的搜索区域；
所述计算节点根据各个感知节点至少一次测量得到并上报的APS/ADPS结果，确定所述感知目标在搜索区域中每一个候选位置的初始位置置信度，其中，所述初始位置置信度表示所述候选位置是感知目标实际初始位置的可能性大小；所述计算节点将取值最大的初始位置置信度对应的候选位置确定为所述感知目标的初始位置。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述先验信息包括以下至少一项：来自第三方的所述感知目标所在的估计区域；所述感知节点第一次测量得到的所述感知目标的位置信息；第三感知节点上一次测量得到的所述感知目标的运动轨迹的终止位置；所述感知目标所在环境的地图信息；所述感知目标的初始位置概率地图；参与感知的所述感知节点的位置信息；基于其他定位方法确定的，所述感知目标的估计位置。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述计算节点根据各个感知节点至少一次测量得到并上报的APS/ADPS结果，确定所述感知目标在所述搜索区域中每一个候选位置的初始位置置信度，包括：所述计算节点根据所述感知目标的运动速度大小和方向，确定所述感知目标的估计运动轨迹；所述计算节点假设所述感知目标的初始位置是所述搜索区域中的第一候选位置，并基于所述第一候选位置和所述估计运动轨迹，确定所述估计运动轨迹上每一个轨迹点对应的动态反射径的到达角和/或离开角；所述计算节点根据第二信息，确定所述感知目标位于所述估计运动轨迹上的每一个轨迹点的轨迹位置置信度，其中，所述第二信息包括：所述估计运动轨迹上每一个轨迹点对应的动态反射径的到达角和/或离开角，以及所述感知节点测量到的APS/ADPS；所述计算节点根据所述估计运动轨迹上的每一个轨迹点对应的位置置信度，确定所述第一候选位置对应的初始位置置信度。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述感知节点测量并上报的APS/ADPS结果包括以下任一项：所述感知节点测量得到的全部APS/ADPS；所述感知节点测量到的与反射径谱峰对应的部分APS/ADPS；所述感知节点测量到的与所述感知网元指示的目标到达角/离开角信息对应的APS/ADPS取值。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述感知节点的数量大于1个的情况下，所述方法还包括：所述计算节点获取每一个感知节点的权重，所述权重用于表示对应的感知节点的测量量结果置信度；其中，所述第二信息还包括：每一个感知节点的权重；所述轨迹位置置信度与每一个感知节点的第一取值正相关，所述第一取值为对应的感知节点的权重与APS/ADPS取值的乘积。
13.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位感知需求信息包括以下至少一项：感知区域、感知目标类型、感知目标标识、服务质量QoS信息、所述感知节点的最少数量、感知区域内的感知目标数量以及密度、感知结果反馈方式、定位感知启动条件和定位感知结束条件。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述定位感知启动条件包括以下至少一项：所述定位感知需求信息的发起方发起感知业务启动请求；所述感知目标到达预设地理区域；通过其他定位方法获取到所述感知目标的历史位置信息；达到预设的与所述定位感知需求信息对应的感知业务的启动时间；和/或，所述定位感知结束的条件包括以下至少一项：所述定位感知需求信息的发起方发起感知业务停止请求；达到了感知业务规定时间；达到感知业务预定的测量次数；感知目标停止移动，且停止时间达到预设时间阈值；感知目标到达或者离开预设地理区域参与协作感知的感知节点无法继续提供协作感知服务，感知区域内所有感知节点都不具备对应的协作感知条件。15.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算节点根据所述第一信息，确定所述感知节点，包括：所述计算节点从确定的参与协作感知业务的感知节点中为所述感知目标分配参与协作感知的所述感知节点。16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述计算节点从确定的参与协作感知业务的感知节点中为所述感知目标分配参与协作感知的所述感知节点，包括：所述计算节点为每个感知子区域分配对应的感知节点，所述感知子区域是将感知区域进行划分得到的更小物理范围的区域；所述计算节点确定所述感知节点包括所述感知目标所在的感知子区域对应的感知节点。17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述感知子区域包括：网络侧设备感知子区域和终端感知子区域，其中，一个所述网络侧设备感知子区域分配有至少一个网络侧设备，一个所述终端感知子区域分别有至少一个终端，且一个所述网络侧设备感知子区域覆盖至少一个所述终端感知子区域；所述方法还包括：所述计算节点将一个所述网络侧设备感知子区域分配的网络侧设备与至少一个所述终端感知子区域分配的终端进行关联。18.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述计算节点为所述感知目标更新参与协作感知的所述感知节点；
其中，所述更新参与协作感知的所述感知节点，包括如下至少一项：增加终端、变更终端、删减终端、增加网络侧设备、变更网络侧设备、删减网络侧设备。19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述计算节点为所述感知目标更新参与协作感知的所述感知节点，包括如下至少一项：在第一条件下，所述计算节点为所述感知目标更新参与协作感知的网络侧设备；在第二条件下，所述计算节点为所述感知...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健之，姜大洁，袁雁南，吴建明，姚健，丁圣利，
申请(专利权)人：维沃移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：