一种钉入式足部结构制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体公开一种钉入式足部结构，该结构包括壳体、足部、第一蓄能器、钉体、第二蓄能器和自转换组件；壳体具有容纳腔，足部配置为与壳体滑动连接；第一蓄能器一端配置为与足部的末端连接，第一蓄能器用于的承受足部的轴向压力并积蓄弹性势能，以供足部轴向复位；钉体首端配置为可滑动地穿过足部，钉体末端位于容纳腔内；第二蓄能器位于容纳腔内，第二蓄能器用于的承受轴向压力并积蓄弹性势能；自转换组件用于根据第一蓄能器的行程而将第二蓄能器的储存的弹性势能转化为动能，以使钉体根据动能的方向弹射；该钉入式足部结构具有缓冲功能，稳定性好，从而在根本上提高蜘蛛机器人对多种运动环境的适应性。提高蜘蛛机器人对多种运动环境的适应性。提高蜘蛛机器人对多种运动环境的适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种钉入式足部结构


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种钉入式足部结构。

技术介绍

[0002]随着时代不断发展，机器人越来越广泛地出现在各个领域，无论是在军事工业，救灾抢险，还是在教育娱乐，日常服务。其中，多足机器人由于其在不规则平面上的良好性能，并且具有较高的灵活性，而广泛地受人们关注。多足式机器人的应用领域包括救援任务或者其他探险任务等，故高速移动蜘蛛机器人是多足式研究的热点，备受国内外研究人员的关注。
[0003]目前蜘蛛机器人的足部多为刚性结构，这种结构存在易打滑和关节处易受损等缺点，因此这种刚性足部结构应用环境范围较为局限，且结构寿命不长，有必要进行改进。

技术实现思路

[0004]本专利技术为解决上述的技术问题而提供一种钉入式足部结构，该钉入式足部结构具有缓冲功能，而且稳定性好，在根本上提高蜘蛛机器人对多种运动环境的适应性。
[0005]为解决上述问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种钉入式足部结构，包括壳体、足部、第一蓄能器、钉体、第二蓄能器和自转换组件。
[0007]进一步的，所述壳体具有容纳腔。
[0008]进一步的，所述足部配置为与所述壳体滑动连接，且所述足部首端位于所述容纳腔内，所述足部末端位于所述容纳腔外。
[0009]进一步的，所述第一蓄能器位于所述容纳腔内，且所述第一蓄能器一端配置为与所述足部的末端连接，所述第一蓄能器用于的承受所述足部的轴向压力并积蓄弹性势能，以供所述足部轴向复位。
[0010]进一步的，所述钉体首端配置为可滑动地穿过所述足部，且所述钉体末端位于所述容纳腔内。
[0011]进一步的，所述第二蓄能器位于所述容纳腔内，所述第二蓄能器一端与所述钉体的末端连接，所述第二蓄能器用于的承受轴向压力并积蓄弹性势能。
[0012]进一步的，所述自转换组件用于根据所述第一蓄能器的行程而将所述第二蓄能器的储存的弹性势能转化为动能，以使所述钉体根据动能的方向弹射。
[0013]本公开至少一实施例提供的钉入式足部结构中，所述自转换组件包含有转换触发件和动作件；
[0014]所述转换触发件配置为与所述钉体固定连接，所述转换触发件外壁面上设置有导向面；
[0015]所述动作件具有凸轮和扭簧，所述凸轮与所述足部转动连接，所述凸轮配置为通过所述扭簧的扭力使其一端抵靠在所述导向面上。
[0016]本公开至少一实施例提供的钉入式足部结构中，所述足部末端设置有第一套筒和第二套筒，所述第二套筒位于所述第一套筒内，所述第一套筒和第二套筒同心，所述第一蓄能器局部插入所述第一套筒内，所述第二储能器局部插入所述第二套筒内。
[0017]本公开至少一实施例提供的钉入式足部结构中，还包括第三套筒；所述第三套筒具有第一定位槽和第二定位槽；
[0018]其中，所述第一蓄能器局部插入所述第一定位槽内，所述第二储能器局部插入所述第二定位槽内。
[0019]本公开至少一实施例提供的钉入式足部结构中，所述壳体包含有：外壳、上盖和下盖；所述上盖配置为与所述外壳可拆卸连接；所述下盖配置为与所述外壳可拆卸连接；
[0020]其中，所述下盖上设置有第一通孔，用于供所述足部首端穿出。
[0021]本公开至少一实施例提供的钉入式足部结构中，还包括：压力传感器，所述压力传感器配置在所述上盖底面；
[0022]其中，所述第三套筒位于所述压力传感器的下方，所述上盖上设置有嵌入槽，所述嵌入槽位于所述压力传感器的下方，所述第三套筒插入所述嵌入槽内；
[0023]在所述第一蓄能器承受所述足部的轴向压力时，所述第一蓄能器带动所述第三套筒压向所述压力传感器，以使所述第三套筒对压力传感器施加压力。
[0024]本公开至少一实施例提供的钉入式足部结构中，所述足部中部设置有穿孔,用于收容所述钉体的局部，并供所述钉体局部弹出外界。
[0025]本公开至少一实施例提供的钉入式足部结构中，所述导向面包含有：弹出导向斜面和弹入导向斜面；所述弹入导向斜面配置在所述弹出导向面的上方；
[0026]其中，所述弹出导向斜面由下端边缘至上端边沿往偏离所述转换触发件的中心轴方向倾斜，所述弹入导向斜面由下端边缘至上端边沿往所述转换触发件的中心轴方向倾斜。
[0027]本公开至少一实施例提供的钉入式足部结构中，所述第一蓄能器和第二蓄能器同心，所述第一蓄能器的劲度系数大于所述第二蓄能器的劲度系数。
[0028]本公开至少一实施例提供的钉入式足部结构中，所述转换触发件配置为与所述第二套筒间隙配合。
[0029]本公开至少一实施例提供的钉入式足部结构中，还包括线性电压转换模块和单片机。
[0030]本专利技术的有益效果为：具有缓冲结构，同时具有钉体，能够将钉体钉入地面，从而在根本上提高蜘蛛机器人运动的稳定性以及对多种运动环境的适应性。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本公开一些实施例中钉入式足部结构的剖面图。
[0033]图2为本公开一些实施例中钉入式足部结构的视图。
[0034]图3为本公开一些实施例中钉入式足部结构的剖面图。
[0035]图4为图1中A处的放大图。
[0036]图5为本公开一些实施例中钉入式足部结构的部分部件拆解后的立体图。
[0037]图6为本公开一些实施例中钉入式足部结构的部分部件拆解后的立体图。
[0038]图7为本公开一些实施例中足部的立体图。
[0039]图8为本公开一些实施例中外壳的立体图。
[0040]图9为本公开一些实施例中上盖的立体图。
[0041]图10为本公开一些实施例中转换触发件的立体图。
[0042]图11为本公开一些实施例中转换触发件的立体图。
[0043]图12为本公开一些实施例中第三套筒的立体图。
[0044]图13为本公开一些实施例中足部的末端触碰地面后的状态示意图。
[0045]图14为本公开一些实施例中转换触发件突破凸轮限制后的状态示意图。
[0046]图15为本公开一些实施例中钉体往容纳腔方向复位时转换触发件与凸轮接触的状态示意图。
[0047]图16为本公开一些实施例中钉入式足部结构的剖面图。
[0048]图中：
[0049]10、壳体；11、容纳腔；12、上盖；13、下盖；14、外壳；121、嵌入槽；
[0050]20、足部；21、第一套筒；22、第二套筒；23、穿孔；24、避让槽；
[0051]30、第一蓄能器；
[0052]40、钉体；
[0053]50、第二蓄能器；
[0054本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钉入式足部结构，其特征在于，包括：壳体，具有容纳腔；足部，配置为与所述壳体滑动连接，且所述足部首端位于所述容纳腔内，所述足部末端位于所述容纳腔外；第一蓄能器，位于所述容纳腔内，且所述第一蓄能器一端配置为与所述足部的末端连接，所述第一蓄能器用于的承受所述足部的轴向压力并积蓄弹性势能，以供所述足部轴向复位；钉体，首端配置为可滑动地穿过所述足部，且所述钉体末端位于所述容纳腔内；第二蓄能器，位于所述容纳腔内，所述第二蓄能器一端与所述钉体的末端连接，所述第二蓄能器用于的承受轴向压力并积蓄弹性势能；以及自转换组件，用于根据所述第一蓄能器的行程而将所述第二蓄能器的储存的弹性势能转化为动能，以使所述钉体根据动能的方向弹射。2.根据权利要求1所述的一种钉入式足部结构，其特征在于，所述自转换组件包含有：转换触发件，配置为与所述钉体固定连接，所述转换触发件外壁面上设置有导向面；以及动作件，具有凸轮和扭簧，所述凸轮与所述足部转动连接，所述凸轮配置为通过所述扭簧的扭力使其一端抵靠在所述导向面上。3.根据权利要求2所述的一种钉入式足部结构，其特征在于，所述足部末端具有第一套筒和第二套筒，所述第二套筒位于所述第一套筒内，所述第一套筒和第二套筒同心，所述第一蓄能器局部插入所述第一套筒内，所述第二储能器局部插入所述第二套筒内。4.根据权利要求3所述的一种钉入式足部结构，其特征在于，还包括：第三套筒，具有第一定位槽和第二定位槽；其中，所述第一蓄能器局部插入所述第一定位槽内，所述第二储能...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈润濠，郑东驰，周敬林，张子榕，朱芳缘，陈泽嘉，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：