一种新型带平衡缸的多关节机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型带平衡缸的多关节机械手，包括绕底座圆周转动的旋转基座，与该旋转基座铰接的第一摆臂由第一摆臂电机驱动转动，第一摆臂另一端与第二摆臂铰接，该第二摆臂由第二摆臂电机驱动转动，第二摆臂另一端与第三摆臂铰接，该第三摆臂由第三摆臂电机驱动转动，第三摆臂另一端与第四摆臂铰接，该第四摆臂由第四摆臂电机驱动转动，第四摆臂另一端铰接有转轴；平衡气缸的主体与旋转基座铰接，平衡气缸的活塞杆端部与第一摆臂铰铰接。本实用新型专利技术通过旋转基座、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、四摆臂的协同动作实现关节机械手的多轴联动，结构简化，成本低，稳定性好，生产效率高。产效率高。产效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种新型带平衡缸的多关节机械手


[0001]本技术属于工业机器人
，尤其涉及一种新型带平衡缸的多关节机械手。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛应用于工业领域的多关节机械手，具有高灵活性和自动性，工业机器人广泛应用于上下料，搬运，码垛等各个领域之中，对于工业机器人的使用，要求适用于各种生产制造中，现有的大负载六轴工业机器人灵活度以及适用性有限，只有扩大工业机器人的动作范围与负载，才能够胜任大范围的高精度自动化作业。

技术实现思路

[0003]针对现有工业机器人动作范围有限、成本高、负载轻的问题，本技术提供了一种新型带平衡缸的多关节机械手。
[0004]本技术是这样实现的，一种新型带平衡缸的多关节机械手包括绕底座圆周转动的旋转基座，与该旋转基座铰接的第一摆臂由第一摆臂电机驱动转动，第一摆臂另一端与第二摆臂铰接，该第二摆臂端部安装有第四摆臂电机、转轴电机、第三摆臂电机，该第二摆臂由第二摆臂电机驱动转动，第二摆臂另一端与中空结构的第三摆臂铰接，该第三摆臂由第三摆臂电机驱动转动，第三摆臂另一端与第四摆臂铰接，该第四摆臂由第四摆臂电机驱动转动，第四摆臂另一端铰接有由转轴电机驱动的转轴；平衡气缸的主体与旋转基座铰接，平衡气缸的活塞杆端部与第一摆臂铰接。
[0005]本技术通过旋转基座、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、四摆臂的协同动作实现关节机械手的多轴联动，结构简化，成本低，稳定性好，生产效率高，还扩大了工业机器人的动作范围与负载，具有较高的灵活性和适用性。
附图说明
[0006]图1是本技术实施例提供的新型带平衡缸的多关节机械手的结构示意图；
[0007]图2是本技术实施例提供的新型带平衡缸的多关节机械手的另一视角的结构示意图；
[0008]图中：1、底座；2、旋转基座；3、第一摆臂电机；4、旋转基座驱动电机；5、第一摆臂；6、第二摆臂电机；7、第二摆臂；8、第四摆臂电机；9、第三摆臂；10、转轴；11、第四摆臂；12、平衡气缸；13、转轴电机；14、第三摆臂电机。
具体实施方式
[0009]为能进一步了解本技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。
[0010]下面结合附图对本技术的结构作详细的描述。
[0011]本技术是这样实现的，一种新型带平衡缸的多关节机械手包括绕底座1圆周转动的旋转基座2(该旋转基座2通过旋转基座驱动电机4驱动齿轮与底座1内的齿轮啮合传动，传动方式为现有技术，在此不做赘述)，与该旋转基座2铰接的第一摆臂5由第一摆臂电机3驱动转动，第一摆臂5另一端与第二摆臂7铰接，该第二摆臂7端部安装有第四摆臂电机8、转轴电机13、第三摆臂电机14，该第二摆臂7由第二摆臂电机6驱动转动，第二摆臂7另一端与中空结构的第三摆臂9铰接，该第三摆臂9由第三摆臂电机14驱动转动(电机轴通过键与第三摆臂连接，连接方式为现有技术，在此不做赘述)，第三摆臂9另一端与第四摆臂11铰接，该第四摆臂11由第四摆臂电机8驱动转动(第四摆臂电机8通过穿过第三摆臂9的齿轮轴与第四摆臂11的齿轮连接，连接方式为现有技术，在此不做赘述)，第四摆臂11另一端铰接有由转轴电机13驱动的转轴10(转轴电机13通过穿过第三摆臂9的齿轮轴与转轴10的齿轮连接，连接方式为现有技术，在此不做赘述)；平衡气缸12的主体与旋转基座2铰接，平衡气缸12的活塞杆端部与第一摆臂5铰接。
[0012]本技术通过旋转基座2、第一摆臂5、第二摆臂7、第三摆臂9、四摆臂11的协同动作实现关节机械手的多轴联动，结构简化，成本低，稳定性好，生产效率高，还扩大了工业机器人的动作范围与负载，具有较高的灵活性和适用性。
[0013]以上所述仅是对本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本技术技术方案的范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型带平衡缸的多关节机械手，其特征在于，包括绕底座圆周转动的旋转基座，与该旋转基座铰接的第一摆臂由第一摆臂电机驱动转动，第一摆臂另一端与第二摆臂铰接，该第二摆臂端部安装有第四摆臂电机、转轴电机、第三摆臂电机，该第二摆臂由第二摆臂电机驱动转动，第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖大放，
申请(专利权)人：大研智能机器人怀化有限公司，
类型：新型
国别省市：