【技术实现步骤摘要】
夹具及机器人
[0001]本技术涉及产品输送
,具体而言,涉及一种夹具及机器人。
技术介绍
[0002]相同的物料一般盛装在物料架中进行批量输送,现有技术一般通过机器人的末端夹具夹持物料架,然后将其输送至目的地,然而现有夹具一般仅对物料架的夹持位置、夹持力度等进行检测校准,而不涉及对物料架上物料放置位置的检测,需要安排专门的检测人员对物料的放置位置是否合格进行人工检测,耗费人工劳动力较多且检测效率低。
技术实现思路
[0003]本技术的目的包括提供一种夹具及机器人,以解决现有夹具无法对物料架上物料的放置位置进行检测,需要安排检测人员进行人工检测,耗费人工劳动力较多且检测效率低的技术问题。
[0004]为解决上述问题,本技术提供一种夹具,包括驱动组件和连接于所述驱动组件的多组夹爪,所述驱动组件用于驱动多组所述夹爪相向或背向运动;所述夹爪沿背离所述驱动组件的Z向包括安装部和夹持部,各所述安装部组成安装围,所述安装围安装有位置检测组件,所述位置检测组件用于检测所述安装围围成的检测空间内是否存在障碍物。
[0005]可选地,所述位置检测组件包括光电传感器和反射板,所述光电传感器安装于其中一组所述夹爪的安装部,所述反射板安装于另一组所述夹爪的安装部,且所述反射板与所述光电传感器相对应。
[0006]可选地,所述光电传感器和所述反射板均位于相应所述安装部背离所述检测空间的一侧,且所述安装部设有供所述光电传感器与所述反射板之间光路通过的通光孔。
[0007]可选地,所述驱动组件的驱 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹具,其特征在于,包括驱动组件(100)和连接于所述驱动组件(100)的多组夹爪,所述驱动组件(100)用于驱动多组所述夹爪相向或背向运动;所述夹爪沿背离所述驱动组件(100)的Z向包括安装部(212)和夹持部(213),各所述安装部(212)组成安装围(230),所述安装围(230)安装有位置检测组件(300),所述位置检测组件(300)用于检测所述安装围(230)围成的检测空间(240)内是否存在障碍物。2.根据权利要求1所述的夹具,其特征在于,所述位置检测组件(300)包括光电传感器(310)和反射板(320),所述光电传感器(310)安装于其中一组所述夹爪的安装部(212),所述反射板(320)安装于另一组所述夹爪的安装部(212),且所述反射板(320)与所述光电传感器(310)相对应。3.根据权利要求2所述的夹具,其特征在于,所述光电传感器(310)和所述反射板(320)均位于相应所述安装部(212)背离所述检测空间(240)的一侧,且所述安装部(212)设有供所述光电传感器(310)与所述反射板(320)之间光路通过的通光孔(2121)。4.根据权利要求1
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3任一项所述的夹具,其特征在于,所述驱动组件(100)的驱动端连接有两根连接臂,用于驱动两根所述连接臂沿X向移动;所述连接臂背离所述驱动组件(100)的一端连接有沿Y向延伸的承载臂,所述夹爪为两组且一一对应设置于两根所述承载臂。5.根据权利要求4所述的夹具,其特征在于,所述夹具还包括两组沿X向延伸的导向组件,其中一组所述导向组件连接于所述驱动组件(100)Y向的第一侧与其中一根所述承载臂之间,另一组所述导向组件连接于所述驱动组件(100)Y向的第二侧与另一所述承载臂之间。6.根据权利要求5所述的夹具,其特征在于,所述夹具还包括调节座(400)、第一连接件(510)和第二连接件(520),所述调节座(400)包括沿Y向延伸的梁体(41...
【专利技术属性】
技术研发人员:罗金荣,陈兆芃,王争,黎田,
申请(专利权)人:北京思灵机器人科技有限责任公司,
类型:新型
国别省市:
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