一种基于图形拖拽编程的机器人控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于图形拖拽编程的机器人控制方法及机器人控制系统，方法具体包括：通过在编程系统显示界面中拖拽不同图形的排列顺序以配置图形信息，图形拖拽编程模块基于图形信息生成结构性标记文件；图形拖拽编程模块将结构性标记文件传输至代码输出模块，代码输出模块基于结构性标记文件生成目标编程语言的代码文件；代码输出模块将目标编程语言的代码文件传输至机器人代码执行模块，机器人代码执行模块根据目标编程语言的代码文件控制机器人执行相应指令。本发明专利技术实现不懂编程代码的用户亦可对机器人运动控制程序进行编写，将基于图形信息生成的结构性标记文件转换成由目标编程语言编写的代码文件，扩大该方法适用的机器人范围。的机器人范围。的机器人范围。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图形拖拽编程的机器人控制方法及控制系统


[0001]本专利技术涉及图形化编程
，具体涉及一种基于图形拖拽编程的机器人控制方法及控制系统。

技术介绍

[0002]机器人控制技术主要是通过编写机器人运动控制程序实现，从而使得机器人能够自动、准确的完成指定运动，降低人力成本。现有的机器人运动控制程序采用的编程语言较为多样，不具备统一性，且为了使得机器人实现较复杂的功能，编写的程序代码繁琐复杂，且现有机器人的编程语言种类繁多，需要技术人员掌握多种编程语言的同时对每种编程语言都熟练掌握，导致企业针对机器人编程需投入的人力成本较高。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种基于图形拖拽编程的机器人控制方法及控制系统，通过可视化图形拖拽编程的方式实现不懂编程代码的用户亦可对机器人运动控制程序进行编写，同时能够按照目标编程语言将结构性标记文件转换成由目标编程语言编写的代码文件，扩大该方法适用的机器人范围，用户无需熟练掌握多种编程语言，大幅降低企业针对机器人编程投入的人力成本。本专利技术的具体技术方案如下：一种基于图形拖拽编程的机器人控制方法，具体包括：通过在编程系统显示界面中拖拽不同图形的排列顺序以配置图形信息，图形拖拽编程模块基于图形信息生成结构性标记文件；图形拖拽编程模块将结构性标记文件传输至代码输出模块，代码输出模块基于结构性标记文件生成目标编程语言的代码文件；代码输出模块将目标编程语言的代码文件传输至机器人代码执行模块，机器人代码执行模块根据目标编程语言的代码文件控制机器人执行相应指令。
[0004]进一步地，所述基于图形拖拽编程的机器人控制方法还包括：当机器人执行相应指令过程中出现错误，则机器人代码执行模块将出错的目标编程语言的代码文件传输至代码逆解析模块，代码逆解析模块将出错的目标编程语言的代码文件逆解析为结构性标记文件并传输至图形识别模块，图形识别模块对结构性标记文件进行识别解析获取图形信息并传输至图形拖拽编程模块，通过在编程系统显示界面中拖拽修改不同图形的排列顺序生成修改后的图形信息，图形拖拽编程模块基于修改后的图形信息生成新的结构性标记文件并传输至代码输出模块，代码输出模块基于新的结构性标记文件生成新的目标编程语言的代码文件并传输至机器人代码执行模块，机器人代码执行模块根据新的目标编程语言的代码文件控制机器人执行相应指令。
[0005]进一步地，所述编程系统显示界面包括结构性标记文件操作区、代码文件信息操作区、可拖拽图形列表、图形信息配置区和图形属性设置区；所述结构性标记文件操作区用于实现图形拖拽编程模块对结构性标记文件的输出和图形识别模块对结构性标记文件的接收；所述代码文件信息操作区用于配置所述代码输出模块输出的代码文件的目标编程语
言和代码文件的名称；所述可拖拽图形列表用于显示当前可供拖拽的图形；所述图形信息配置区用于编辑已拖拽图形的排列顺序以生成图形信息；所述图形属性设置区用于设置每一种图形对应的函数及函数参数。
[0006]进一步地，所述编程系统显示界面还包括结构性标记文件编辑区，用于显示并实现结构性标记文件的编辑；所述基于图形拖拽编程的机器人控制方法还包括：预先配置图形信息所包含的图形和图形属性与结构性标记文件内容的对应关系，当机器人执行相应指令过程中出现错误，则机器人代码执行模块将出错的目标编程语言的代码文件传输至代码逆解析模块，代码逆解析模块将出错的目标编程语言的代码文件逆解析为结构性标记文件，结构性标记文件编辑模块基于预先配置图形信息所包含的图形和图形属性与结构性标记文件内容的对应关系对结构性标记文件的出错部分内容进行修改，并将修改后的结构性标记文件传输至代码输出模块，代码输出模块基于修改后的结构性标记文件生成新的目标编程语言的代码文件并传输至机器人代码执行模块，机器人代码执行模块根据新的目标编程语言的代码文件控制机器人执行相应指令。
[0007]进一步地，所述图形拖拽编程模块基于图形信息生成结构性标记文件的方法具体包括：所述图形拖拽编程模块按照每一种图形被对应配置的属性分析图形信息所包含的图形及其排列顺序的含义，并将图形信息所包含的图形及其排列顺序的含义按照预设结构模型保存为结构性标记文件。
[0008]进一步地，所述代码输出模块基于结构性标记文件生成目标编程语言的代码文件的方法具体包括：所述代码输出模块结合预设结构模型从结构性标记文件读取出图形信息所包含的图像及其排列顺序的含义，并依据所述代码文件信息操作区中配置的代码文件的目标编程语言，将图形信息所包含的图像及其排列顺序的含义按照目标编程语言的预设语法规则生成由目标编程语言编程的代码文件。
[0009]进一步地，所述代码输出模块生成的目标编程语言的代码文件的名称为所述代码文件信息操作区中配置的代码文件的名称。
[0010]进一步地，所述代码逆解析模块内部配置有预设规则匹配池，预设规则匹配池用于与代码文件中的代码逐行匹配，以获取代码所代表的含义，每一种编程语言存在一一对应的一个预设规则匹配池。
[0011]进一步地，每一个预设规则匹配池中包括关键字匹配规则和语句识别规则；所述关键字匹配规则用于与每一行代码中的关键字进行匹配；所述语句识别规则用于与每一行代码中的赋值语句进行匹配。
[0012]进一步地，所述代码逆解析模块将出错的目标编程语言的代码文件逆解析为结构性标记文件的方法，具体包括：所述代码逆解析模块将出错的目标编程语言的代码文件逆解析为结构性标记文件的方法，具体包括：所述代码拟解析模块基于目标编程语言对应的预设规则匹配池对代码文件进行逐行分析匹配，获取代码文件中每一行代码所代表的含义并按照预设结构模型生成结构性标记文件。
[0013]进一步地，所述图形识别模块对结构性标记文件进行识别解析获取图形信息的方法，具体包括：所述图形识别模块按照预设结构模型和所述图形属性设置区配置的每一种图形对应的函数和函数参数，解析结构性标记文件中包含的图形和图形排列顺序，由图形和图形排列顺序构成图形信息。
[0014]本专利技术还公开一种基于图形拖拽编程的机器人控制系统，所述机器人控制系统包括：编程系统显示界面、图形拖拽编程模块、代码输出模块、机器人代码执行模块、图形识别模块、代码逆解析模块和结构性文件编辑模块；所述机器人控制系统通过执行如前所述的基于图形拖拽编程的机器人控制方法实现对机器人的控制。
[0015]本专利技术通过可视化图形拖拽形成图形信息，使得用户无需了解代码编写规则只需根据图形对应的属性对需要的图形拖拽并调整位置，并选择目标编程语言，则可基于图形信息生成结构性标记文件，通过结构性标记文件生成根据目标编程语言的语法规则编写的代码文件，其中，目标编程语言可灵活根据实际需求调节，结构性标记文件作为图形信息和代码文件之间的转换媒介，实现图形信息能够通过结构性标记文件生成不同编程语言编写的代码文件，相同的图形信息能够适应性转换成不同编程语言编写的代码文件，适用于多种采用不同编程语言代码文件的机器人，降低编程门槛。
附图说明
[0016]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图形拖拽编程的机器人控制方法，其特征在于，所述基于图形拖拽编程的机器人控制方法具体包括：通过在编程系统显示界面中拖拽不同图形的排列顺序以配置图形信息，图形拖拽编程模块基于图形信息生成结构性标记文件；图形拖拽编程模块将结构性标记文件传输至代码输出模块，代码输出模块基于结构性标记文件生成目标编程语言的代码文件；代码输出模块将目标编程语言的代码文件传输至机器人代码执行模块，机器人代码执行模块根据目标编程语言的代码文件控制机器人执行相应指令。2.根据权利要求1所述的基于图形拖拽编程的机器人控制方法，其特征在于，所述基于图形拖拽编程的机器人控制方法还包括：当机器人执行相应指令过程中出现错误，则机器人代码执行模块将出错的目标编程语言的代码文件传输至代码逆解析模块，代码逆解析模块将出错的目标编程语言的代码文件逆解析为结构性标记文件并传输至图形识别模块，图形识别模块对结构性标记文件进行识别解析获取图形信息并传输至图形拖拽编程模块，通过在编程系统显示界面中拖拽修改不同图形的排列顺序生成修改后的图形信息，图形拖拽编程模块基于修改后的图形信息生成新的结构性标记文件并传输至代码输出模块，代码输出模块基于新的结构性标记文件生成新的目标编程语言的代码文件并传输至机器人代码执行模块，机器人代码执行模块根据新的目标编程语言的代码文件控制机器人执行相应指令。3.根据权利要求2所述的基于图形拖拽编程的机器人控制方法，其特征在于，所述编程系统显示界面包括结构性标记文件操作区、代码文件信息操作区、可拖拽图形列表、图形信息配置区和图形属性设置区；所述结构性标记文件操作区用于实现图形拖拽编程模块对结构性标记文件的输出和图形识别模块对结构性标记文件的接收；所述代码文件信息操作区用于配置所述代码输出模块输出的代码文件的目标编程语言和代码文件的名称；所述可拖拽图形列表用于显示当前可供拖拽的图形；所述图形信息配置区用于编辑已拖拽图形的排列顺序以生成图形信息；所述图形属性设置区用于设置每一种图形对应的函数及函数参数。4.根据权利要求3所述的基于图形拖拽编程的机器人控制方法，其特征在于，所述编程系统显示界面还包括结构性标记文件编辑区，用于显示并实现结构性标记文件的编辑；所述基于图形拖拽编程的机器人控制方法还包括：预先配置图形信息所包含的图形和图形属性与结构性标记文件内容的对应关系，当机器人执行相应指令过程中出现错误，则机器人代码执行模块将出错的目标编程语言的代码文件传输至代码逆解析模块，代码逆解析模块将出错的目标编程语言的代码文件逆解析为结构性标记文件，结构性标记文件编辑模块基于预先配置图形信息所包含的图形和图形属性与结构性标记文件内容的对应关系对结构性标记文件的出错部分内容进行修改，并将修改后的结构性标记文件传输至代码输出模块，代码输出模块基于修改后的结构性标记文件生成新的目标编程语言的代码文件并传输至机器人代码执行模块，机器人代码执行模块根据新的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕景超，李永勇，梁文强，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：