一种果实采摘机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种果实采摘装置，尤其是一种果实采摘机械手，包括直线模组，还包括：旋转装置，所述旋转装置安装在所述直线模组的滑台上；伸缩装置，所述伸缩装置安装在所述旋转装置连接，用于调整长度；及夹爪装置，所述夹爪装置安装在所述伸缩装置的端部，用于夹住果实；所述直线模组用于调整所述夹爪装置的位置，所述旋转装置用于转动所述夹爪装置使果实与果树分离。本实用新型专利技术提供的一种果实采摘机械手通过夹爪夹紧果实，通过旋转装置实现果实与果树的分离，通过直线模组和伸缩装置实现夹爪的位置调整，整体结构简单，使用方便，既能实现果实与果树的快速分离，同时不损伤果实和果实，采摘迅速。采摘迅速。采摘迅速。

【技术实现步骤摘要】
一种果实采摘机械手


[0001]本技术涉及一种果实采摘装置，尤其是一种果实采摘机械手。

技术介绍

[0002]苹果、梨等果实的采摘主要是人工进行，人工采摘的成本高、效率低，因此研发了很多采摘装置，如中国专利CN216163529U公开的一种手动摩擦控制力度的果实采摘机，包括机架合件、传动杆、动力传动系统、力的调整机构和抓握结构，还包括自锁机构；其中，机架合件由中空长管和刚性支撑板固定连接而成；动力传动系统包括手轮、轴承座、输入轴、轴承、摩擦轮和摩擦传动片；力的调整机构包括固定座、支撑螺钉和活动支撑杆。工作时，转动手轮，在摩擦力的作用下，摩擦传动片前进，使三夹爪打开放入果实；放入后反方向转动手轮，在摩擦力的作用下，摩擦传动片后退，使三夹爪逐渐闭合，果实被捕获。此外，当手轮上没有力矩输入时，自锁机构可防止采摘苹果中的夹持力消失。该采摘机虽然结构简单，但是实用性较差，使用不方便，并且不能用于自动化采摘设备，并且不能有效实现果实与果树的分离，通过拉取果实实现分离时容易损伤果实和果树。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本技术提供一种使用方便、结构简单、能有效将果实与果树分离，能用于自动化设备进行自动采摘的一种果实采摘机械手，具体技术方案为：
[0004]一种果实采摘机械手，包括直线模组，还包括：旋转装置，所述旋转装置安装在所述直线模组的滑台上；伸缩装置，所述伸缩装置安装在所述旋转装置连接，用于调整长度；及夹爪装置，所述夹爪装置安装在所述伸缩装置的端部，用于夹住果实；所述直线模组用于调整所述夹爪装置的位置，所述旋转装置用于转动所述夹爪装置使果实与果树分离。
[0005]优选的，所述旋转装置包括：旋转底座，所述旋转底座安装在所述直线模组的滑台上；旋转电机，所述旋转电机安装在所述旋转底座上；主动带轮，所述主动带轮安装在所述旋转电机上；转动座，所述转动座转动安装在所述旋转底座上，且与所述伸缩装置连接；从动带轮，所述从动带轮安装在所述转动座上；及同步带，所述同步带分别套设在所述主动带轮和所述从动带轮上。
[0006]优选的，所述伸缩装置包括：固定杆，所述固定杆与所述旋转装置连接；伸缩气缸，所述伸缩气缸安装在所述固定杆内；及活动杆，所述活动杆滑动插在所述固定杆内，且与所述伸缩气缸的活塞杆连接。
[0007]其中，所述固定杆上设有导向槽，所述活动杆上设有导向块，所述导向块滑动插在所述导向槽内。
[0008]优选的，所述夹爪装置包括：夹爪座，所述夹爪座安装在所述伸缩装置的顶部；夹爪气缸，所述夹爪气缸安装在所述夹爪座上；及三夹爪，所述三夹爪安装在所述夹爪座上，且与所述夹爪气缸连接，所述夹爪气缸用于驱动所述三夹爪夹住果实。
[0009]优选的，还包括：软夹爪，所述软夹爪安装在所述三夹爪上。
[0010]优选的，还包括：软托碗，所述软托碗安装在所述三夹爪的底部，用于兜住果实。
[0011]进一步的，所述软托碗上设有若干开合槽。
[0012]优选的，所述三夹爪包括：夹爪底座，所述夹爪底座安装在所述夹爪座上，且环形阵列设有三个；内侧连杆，所述内侧连杆的一端铰接在所述夹爪底座上；外侧连杆，所述外侧连杆的一端铰接在所述夹爪底座上，且位于所述内侧连杆的一侧；夹爪头，所述夹爪头的底部分别与所述内侧连杆和所述外侧连杆的另一端铰接；联动杆，所述联动杆的一端与所述内侧连杆铰接，且所述联动杆的端部位于所述夹爪头与所述夹爪底座之间；及驱动杆，所述驱动杆固定在所述夹爪气缸上，且与所述联动杆的另一端铰接。
[0013]优选的，还包括相机，所述相机安装在所述直线模组上，且与所述夹爪装置相对设置。
[0014]与现有技术相比本技术具有以下有益效果：
[0015]本技术提供的一种果实采摘机械手通过夹爪夹紧果实，通过旋转装置实现果实与果树的分离，通过直线模组和伸缩装置实现夹爪的位置调整，整体结构简单，使用方便，既能实现果实与果树的快速分离，同时不损伤果实和果实，采摘迅速。
附图说明
[0016]图1是一种果实采摘机械手的结构示意图；
[0017]图2是一种果实采摘机械手的正视图；
[0018]图3是旋转装置和伸缩装置的剖视图；
[0019]图4是伸缩装置的爆炸图；
[0020]图5是夹爪装置的结构示意图；
[0021]图6是夹爪装置的爆炸图；
[0022]图7是夹爪装置抓取苹果的示意图。
具体实施方式
[0023]现结合附图对本技术作进一步说明。
[0024]如图1至图7所示，一种果实采摘机械手，包括直线模组1、旋转装置2、伸缩装置3和夹爪装置4。
[0025]旋转装置2安装在直线模组1的滑台上；伸缩装置3安装在旋转装置2连接，用于调整长度；夹爪装置4安装在伸缩装置3的端部，用于夹住果实；直线模组1用于调整夹爪装置4的位置，旋转装置2用于转动夹爪装置4使果实与果树分离。
[0026]旋转装置2包括旋转底座21、旋转电机22、主动带轮23、从动带轮24、转动座26和同步带。旋转底座21安装在直线模组1的滑台上，旋转电机22安装在旋转底座21上，旋转电机22的电机轴上装有主动带轮23，转动座26通过轴承座25转动安装旋转底座21上，从动带轮24安装在转动座26上，并且与主动带轮23相对设置，同步带分别套设在主动带轮23和从动带轮24上。旋转电机22通过主动带轮23、从动带轮24和同步带驱动转动座26转动。采用转动的方式实现果实与果树分离，分离速度快，既能防止损伤果树和果实，同时分离速度快。
[0027]伸缩装置3包括固定杆31、伸缩气缸33和活动杆32。固定杆31和活动杆32均为圆管形，固定杆31的底部固定在转动座26上，伸缩气缸33安装在固定杆31的内部，且位于转动座
26处。活动杆32的内部装有连接环34，连接环34与伸缩气缸33的活塞杆的末端连接。固定杆31的内部设有导向槽311，导向槽311沿固定杆31的轴线设置，并且对称设有两个。活动杆32的外圆面对称设有导向块321，导向块321与导向槽311相匹配，导向块321活动插在导向槽311内。导向块321和导向槽311防止活动杆32转动。
[0028]夹爪装置4包括夹爪座41、夹爪气缸42、三夹爪、软夹爪49和软托碗5。夹爪座41固定在活动杆32的顶部，夹爪气缸42安装在夹爪座41上，且位于活动杆32的内部。三夹爪包括夹爪底座43、内侧连杆44、外侧连杆45、夹爪头46、联动杆47和驱动杆48。夹爪底座43安装在夹爪座41上，且环形阵列设有三个；内侧连杆44和外侧连杆45的一端均铰接在夹爪底座43上，内侧连杆44和外侧连杆45的另一端均铰接在夹爪头46上，内侧连杆44和外侧连杆45对称位于夹爪底座43和夹爪头46的两侧，其中，外侧连杆45位于内侧连杆44的一侧。夹爪头46上装有软夹爪49，软夹爪49采用橡胶或硅胶制成，与果实实现弹性接触，能够避免夹伤果实。联动杆47的一端与内侧连杆44铰接，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种果实采摘机械手，包括直线模组(1)，其特征在于，还包括：旋转装置(2)，所述旋转装置(2)安装在所述直线模组(1)的滑台上；伸缩装置(3)，所述伸缩装置(3)安装在所述旋转装置(2)连接，用于调整长度；及夹爪装置(4)，所述夹爪装置(4)安装在所述伸缩装置(3)的端部，用于夹住果实；所述直线模组(1)用于调整所述夹爪装置(4)的位置，所述旋转装置(2)用于转动所述夹爪装置(4)使果实与果树分离。2.根据权利要求1所述的一种果实采摘机械手，其特征在于，所述旋转装置(2)包括：旋转底座(21)，所述旋转底座(21)安装在所述直线模组(1)的滑台上；旋转电机(22)，所述旋转电机(22)安装在所述旋转底座(21)上；主动带轮(23)，所述主动带轮(23)安装在所述旋转电机(22)上；转动座(26)，所述转动座(26)转动安装在所述旋转底座(21)上，且与所述伸缩装置(3)连接；从动带轮(24)，所述从动带轮(24)安装在所述转动座(26)上；及同步带，所述同步带分别套设在所述主动带轮(23)和所述从动带轮(24)上。3.根据权利要求1所述的一种果实采摘机械手，其特征在于，所述伸缩装置(3)包括：固定杆(31)，所述固定杆(31)与所述旋转装置(2)连接；伸缩气缸(33)，所述伸缩气缸(33)安装在所述固定杆(31)内；及活动杆(32)，所述活动杆(32)滑动插在所述固定杆(31)内，且与所述伸缩气缸(33)的活塞杆连接。4.根据权利要求3所述的一种果实采摘机械手，其特征在于，所述固定杆(31)上设有导向槽(311)，所述活动杆(32)上设有导向块(321)，所述导向块(321)滑动插在所述导向槽(311)内。5.根据权利要求1至4任一项所述的一种果实采摘机械手，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘敬，许辉，吕文正，马梦强，
申请(专利权)人：江苏汇博机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：