本申请公开了一种光伏面板定位方法、装置、设备及可读存储介质，涉及图像处理技术领域，以提高对光伏面板定位的准确性。该方法包括：根据电站地图，确定第一光伏面板的GPS信息，其中，所述第一光伏面板的GPS信息与移动设备的初始GPS信息相同；所述电站地图中标记有多个光伏面板的GPS信息；从所述移动设备的初始GPS信息所指向的位置开始，在所述移动设备移动的过程中，获取目标图像；根据所述目标图像，确定所述移动设备的移动参数；根据所述移动参数、所述第一光伏面板的GPS信息和所述电站地图，确定第二光伏面板的GPS信息。本申请实施例可以提高对光伏面板定位的准确性。施例可以提高对光伏面板定位的准确性。施例可以提高对光伏面板定位的准确性。
【技术实现步骤摘要】
光伏面板定位方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种光伏面板定位方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的定位技术已经得到了广泛应用，例如，在电站检测过程中可以使用GPS技术来定位电站的光伏面板。但是，由于光伏面板部署的位置的限制，在地形复杂、GPS信号微弱的情况下，利用通常的GPS定位方法，无法准确的确定出光伏面板的位置。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供一种定位方法、装置、设备及可读存储介质，以提高对光伏面板定位的准确性。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种光伏面板定位方法，包括：
[0005]根据电站地图，确定第一光伏面板的GPS信息，其中，所述第一光伏面板的GPS信息与移动设备的初始GPS信息相同；所述电站地图中标记有多个光伏面板的GPS信息；
[0006]从所述移动设备的初始GPS信息所指向的位置开始，在所述移动设备移动的过程中，获取目标图像；
[0007]根据所述目标图像，确定所述移动设备的移动参数；
[0008]根据所述移动参数、所述第一光伏面板的GPS信息和所述电站地图，确定第二光伏面板的GPS信息。
[0009]其中，在所述确定第一光伏面板的全球定位系统GPS信息之前，所述方法还包括：
[0010]获取光伏面板的测试图像；
[0011]确定一个光伏面板在所述测试图像中的宽度；
[0012]根据一个光伏面板在所述测试图像中的宽度、一个光伏面板的实际宽度以及全景相机的相机参数，确定比例尺；
[0013]其中，所述测试图像包括利用所述移动设备的摄像头拍摄的RGB图像，和/或，利用与所述移动设备连接的红外拍摄装置拍摄的红外图像；
[0014]所述比例尺表示所述电站地图上的像素大小与真实世界之间的比例尺。
[0015]其中，
[0016]所述根据所述目标图像，确定所述移动设备的移动参数，包括：
[0017]在所述目标图像中的当前帧图像和前一帧图像中分别提取光伏面板的角点信息；
[0018]对于所述当前帧图像和所述前一帧图像，在根据各自的角点信息确定的图像区域内，分别提取所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点；
[0019]从所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点中，确定匹配的特征点对；
[0020]根据所述匹配的特征点对，确定所述移动设备的移动参数。
[0021]其中，在所述在根据各自的角点信息确定的图像区域内，分别提取所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点之后，所述方法还包括：
[0022]从所述当前帧图像的特征点中提取关键特征点，以及，从所述前一帧图像的特征点中提取关键特征点；
[0023]所述从所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点中，确定匹配的特征点对，包括：
[0024]从所述当前帧图像的关键特征点和所述前一帧图像的关键特征点中，确定匹配的关键特征点对；
[0025]所述根据所述匹配的特征点对，确定所述移动设备的移动参数，包括：
[0026]根据所述匹配的关键特征点对，确定所述移动设备的移动参数。
[0027]其中，所述在根据各自的角点信息确定的图像区域内，分别提取所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点，包括：
[0028]当所述目标图像为利用所述移动设备的摄像头拍摄的RGB图像时，通过计算角邻域内的颜色直方图的方式，分别提取所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点；
[0029]当所述目标图像为利用与所述移动设备连接的红外拍摄装置拍摄的红外图像时，通过计算梯度直方图的方式，分别提取所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点。
[0030]其中，从所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点中，确定匹配的特征点对，包括：
[0031]对于所述当前帧图像的第一特征点和所述前一帧图像的每个第二特征点，利用余弦距离算法计算所述第一特征点和每个所述第二特征点之间的夹角，所述第一特征点为所述当前帧图像中的任意特征点；
[0032]当所述第一特征点和目标第二特征点之间的夹角满足预设条件时，将所述第一特征点和所述目标第二特征点作为匹配的特征点对。
[0033]其中，当所述目标图像包括RGB图像以及红外图像时，在所述从所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点中，确定匹配的特征点对之后，所述方法还包括：
[0034]融合利用所述RGB图像获取的匹配特征点对和利用所述红外图像获取的匹配特征点对，得到最终的匹配的特征点对。
[0035]其中，所述根据所述匹配的特征点对，确定所述移动设备的移动参数，包括：
[0036]通过各匹配的特征点对的坐标值，计算得到旋转和平移矩阵，并将所述旋转和平移矩阵作为所述移动参数。
[0037]其中，所述根据所述移动参数、所述第一光伏面板的GPS信息和所述电站地图，确定第二光伏面板的GPS信息，包括：
[0038]根据所述旋转和平移矩阵，得到所述移动设备的旋转和/或平移距离；
[0039]根据比例尺，将所述移动设备的旋转和/或移动距离转换为所述电站地图上的旋转和/或平移距离；
[0040]根据所述电站地图上的旋转和/或平移距离以及所述第一光伏面板的GPS信息，在
所述电站地图上确定所述第二光伏面板，并获得所述第二光伏面板的GPS信息；
[0041]其中，所述比例尺表示所述电站地图上的像素大小与真实世界之间的比例尺。
[0042]第二方面，本申请实施例提供了一种光伏面板定位装置，包括：
[0043]第一确定模块，用于根据电站地图，确定第一光伏面板的GPS信息，其中，所述第一光伏面板的GPS信息与移动设备的初始GPS信息相同；所述电站地图中标记有多个光伏面板的GPS信息；
[0044]第一获取模块，用于从所述移动设备的初始GPS信息所指向的位置开始，在所述移动设备移动的过程中，获取目标图像；
[0045]第二确定模块，用于根据所述目标图像，确定所述移动设备的移动参数；
[0046]第三确定模块，用于根据所述移动参数、所述第一光伏面板的GPS信息和所述电站地图，确定第二光伏面板的GPS信息。
[0047]其中，所述装置还包括：
[0048]第二获取模块，用于获取光伏面板的测试图像；
[0049]第四确定模块，用于确定一个光伏面板在所述测试图像中的宽度；
[0050]第五确定模块，用于根据一个光伏面板在所述测试图像中的宽度、一个光伏面板的实际宽度以及全景相机的相机参数，确定比例尺；
[0051]其中，所述测试图像包括利用所述移动设备的摄像头拍摄的RGB图像，和/或，利用与所述移动设备连接的红外拍摄装置拍摄的红外图像；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种光伏面板定位方法，其特征在于，包括：根据电站地图，确定第一光伏面板的全球定位系统GPS信息，其中，所述第一光伏面板的GPS信息与移动设备的初始GPS信息相同；所述电站地图中标记有多个光伏面板的GPS信息；从所述移动设备的初始GPS信息所指向的位置开始，在所述移动设备移动的过程中，获取目标图像；根据所述目标图像，确定所述移动设备的移动参数；根据所述移动参数、所述第一光伏面板的GPS信息和所述电站地图，确定第二光伏面板的GPS信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定第一光伏面板的全球定位系统GPS信息之前，所述方法还包括：获取光伏面板的测试图像；确定一个光伏面板在所述测试图像中的宽度；根据一个光伏面板在所述测试图像中的宽度、一个光伏面板的实际宽度以及全景相机的相机参数，确定比例尺；其中，所述测试图像包括利用所述移动设备的摄像头拍摄的RGB图像，和/或，利用与所述移动设备连接的红外拍摄装置拍摄的红外图像；所述比例尺表示所述电站地图上的像素大小与真实世界之间的比例尺。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像，确定所述移动设备的移动参数，包括：在所述目标图像中的当前帧图像和前一帧图像中分别提取光伏面板的角点信息；对于所述当前帧图像和所述前一帧图像，在根据各自的角点信息确定的图像区域内，分别提取所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点；从所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点中，确定匹配的特征点对；根据所述匹配的特征点对，确定所述移动设备的移动参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述在根据各自的角点信息确定的图像区域内，分别提取所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点之后，所述方法还包括：从所述当前帧图像的特征点中提取关键特征点，以及，从所述前一帧图像的特征点中提取关键特征点；所述从所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点中，确定匹配的特征点对，包括：从所述当前帧图像的关键特征点和所述前一帧图像的关键特征点中，确定匹配的关键特征点对；所述根据所述匹配的特征点对，确定所述移动设备的移动参数，包括：根据所述匹配的关键特征点对，确定所述移动设备的移动参数。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在根据各自的角点信息确定的图像区域内，分别提取所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点，包括：当所述目标图像为利用所述移动设备的摄像头拍摄的RGB图像时，通过计算角邻域内
的颜色直方图的方式，分别提取所述当前帧图像的特征点和所述前一帧图像的特征点；当所述目标图像为利用与所述移动设备连接的红外拍摄装置拍摄的红外图像时，通过计算梯度直方图的方式，分别提取所述当前帧图像的特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：王群彭，王刚，刘殿超，
申请(专利权)人：株式会社理光，
类型：发明
国别省市：
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