基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，具体涉及到一种基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构。本申请的基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构，包括执行组件和控制所述执行组件工作的Ethercat控制组件，所述Ethercat控制组件安装于所述执行组件上；所述执行组件包括主框架，所述主框架上安装有真空发生器，所述真空发生器的输出端安装有吸嘴，所述吸嘴上连接有伸缩气缸，所述真空发生器、伸缩气缸与所述Ethercat控制机构电连接，通过所述Ethercat控制机构控制所述真空发生器、伸缩气缸的工作状态，实现执行机构在机器人本体Z轴中心气路和线路最大程度的优化，保证了执行机构运行的稳定性，有效避免出现气管缠绕的问题。有效避免出现气管缠绕的问题。有效避免出现气管缠绕的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体涉及到一种基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人在X、Y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作以及分拣工作。
[0003]但SCARA机器人应用Z轴末端若需要挂载多工具执行器，通常通过IO的方式连接控制器，且一个执行机构就需要布置若干气管，同时U轴旋转过程中会造成气管缠绕等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构，包括执行组件和控制所述执行组件工作的Ethercat控制组件，所述Ethercat控制组件安装于所述执行组件上；所述执行组件包括主框架，所述主框架上安装有真空发生器，所述真空发生器的输出端安装有吸嘴，所述吸嘴上连接有伸缩气缸，所述真空发生器、伸缩气缸与所述Ethercat控制机构电连接，通过所述Ethercat控制机构控制所述真空发生器、伸缩气缸的工作状态。
[0006]进一步的，Ethercat控制组件包括Ethercat控制器，所述Ethercat控制器外部设置有固定板；且所述Ethercat控制器安装于所述主框架底部。
[0007]进一步的，还包括电磁阀，所述电磁阀与所述Ethercat控制器电连接，用于控制所述真空发生器的真空压力。
[0008]进一步的，真空发生器包括多个，多个所述真空发生器周向布置于所述主框架顶部，并与所述电磁阀相连接。
[0009]进一步的，主框架外围周向布置有多个从框架，所述固定板与所述从框架相连接，所述伸缩气缸安装于所述从框架顶部，所述吸嘴安装于所述从框架底部。
[0010]进一步的，伸缩气缸顶部部设置有伸缩气缸调速阀，所述伸缩气缸调速阀与Ethercat控制器电连接。
[0011]进一步的，从框架中部设置有中空腔体，所述中空腔体内安装有负压传感器，所述负压传感器与所述Ethercat控制器电连接。
[0012]进一步的，还包括主控制器，所述主控制器与所述Ethercat控制器电连接，用于控制所述Ethercat控制器的工作状态。
[0013]进一步的，Ethercat控制器上电连接有网口，所述网口上连接有网线，通过所述网线与所述主控制器电连接。
[0014]进一步的，还包括机器人本体，所述机器人本体设置有机械臂，所述执行组件通过一网线和供气管位于所述机械臂端部布置。
[0015]本专利技术的有益效果：由上述对本专利技术的描述可知，与现有技术相比，本专利技术的一种基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构，包括执行组件和控制所述执行组件工作的Ethercat控制组件，所述Ethercat控制组件安装于所述执行组件上；所述执行组件包括主框架，所述主框架上安装有真空发生器，所述真空发生器的输出端安装有吸嘴，所述吸嘴上连接有伸缩气缸，所述真空发生器、伸缩气缸与所述Ethercat控制机构电连接，通过所述Ethercat控制机构控制所述真空发生器、伸缩气缸的工作状态，实现执行机构在机器人本体Z轴中心气路和线路最大程度的优化，保证了执行机构运行的稳定性，有效避免出现气管缠绕的问题。
附图说明
[0016]图1为本专利技术优选实施例中基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术优选实施例中SCARA机器人的结构示意图。
[0018]附图标记：1、主框架；2、真空发生器；3、吸嘴；4、伸缩气缸；5、Ethercat控制器；6、从框架；7、伸缩气缸调速阀；8、负压传感器；9、电磁阀；10、机械臂；11、网线；12、供气管；13、网口；14、固定板。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0020]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0021]参照图1
‑
2所示，本专利技术的优选实施例，基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构，包括执行组件和控制所述执行组件工作的Ethercat控制组件，所述Ethercat控制组件安装于所述执行组件上；所述执行组件包括主框架1，所述主框架1上安装有真空发生器2，所述真空发生器2的输出端安装有吸嘴3，所述吸嘴3上连接有伸缩气缸4，所述真空发生器2、伸缩气缸4与所述Ethercat控制机构电连接，通过所述Ethercat控制机构控制所述真空发生器2、伸缩气缸4的工作状态，实现执行机构在机器人本体Z轴中心气路和线路最大程度的优化，保证了执行机构运行的稳定性，有效避免出现气管缠绕的问题。
[0022]作为本专利技术的优选实施例，其还可具有以下附加技术特征：Ethercat控制组件包括Ethercat控制器5，所述Ethercat控制器5外部设置有固定板；且所述Ethercat控制器5安
装于所述主框架1底部。由此，使得该执行机构能够实现最优化的气路和线路，有效避免出现气管缠绕的问题。
[0023]本实施例中，还包括电磁阀9，所述电磁阀9与所述Ethercat控制器5电连接，用于控制所述真空发生器2的真空压力。由此，实现吸嘴对产品的吸取能力，保证产品不容易掉落。
[0024]本实施例中，真空发生器2包括多个，多个所述真空发生器2周向布置于所述主框架1顶部，并与电磁阀9相连接。由此，实现一次取多个料，提升生产效率。
[0025]本实施例中，主框架1外围周向布置有多个从框架6，所述固定板14与所述从框架6相连接，所述伸缩气缸4安装于所述从框架6顶部，且所述伸缩气缸4顶部部设置有伸缩气缸调速阀7，所述伸缩气缸调速阀7与Ethercat控制器5电连接；所述吸嘴3安装于所述从框架6底部。由此，实现Ethercat总线的控制，有效简化执行机构的线管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构，其特征在于：包括执行组件和控制所述执行组件工作的Ethercat控制组件，所述Ethercat控制组件安装于所述执行组件上；所述执行组件包括主框架，所述主框架上安装有真空发生器，所述真空发生器的输出端安装有吸嘴，所述吸嘴上连接有伸缩气缸，所述真空发生器、伸缩气缸与所述Ethercat控制机构电连接，通过所述Ethercat控制机构控制所述真空发生器、伸缩气缸的工作状态。2.根据权利要求1所述的基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构，其特征在于：所述Ethercat控制组件包括Ethercat控制器，所述Ethercat控制器外部设置有固定板；且所述Ethercat控制器安装于所述主框架底部。3.根据权利要求2所述的基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构，其特征在于：还包括电磁阀，所述电磁阀与所述Ethercat控制器电连接，用于控制所述真空发生器的真空压力。4.根据权利要求3所述的基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构，其特征在于：所述真空发生器包括多个，多个所述真空发生器周向布置于所述主框架顶部，并与所述电磁阀相连接。5.根据权利要求2所述的基于Ethercat控制的SCARA机器人执行机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕建民，卢超煌，
申请(专利权)人：新华海通厦门信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：