一种清洁机器人控制方法、清洁机器人技术

本申请实施例提供了一种清洁机器人控制方法、清洁机器人。其中，在所述清洁机器人执行清洁任务过程中，识别所述清洁机器人在待清洁工作表面上的位姿信息；根据所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷液量。本实施例中，能够根据识别的清洁机器人的位姿信息，智能控制喷液以及喷液量，从而保证了工作表面的清洁效果。表面的清洁效果。表面的清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人控制方法、清洁机器人


[0001]本申请实施例涉及人工智能领域，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、清洁机器人。

技术介绍

[0002]目前清洁机器人为解决顽固污渍擦不掉的问题，为了提高清洁度纷纷加上喷水功能。但是加入新功能的同时也带来了新的问题。
[0003]例如，目前具有喷水功能的清洁机器人，有时如果在窗户边缘进行喷水大量的水就会被直接喷到玻璃外，可能会喷到用户身上影响用户的体验，如果玻璃下有晾晒的衣物就会把衣物弄湿。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法、清洁机器人，能够根据识别的清洁机器人的位姿信息，智能控制喷液以及喷液量，从而保证了工作表面的清洁效果。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法，包括：
[0006]在所述清洁机器人执行清洁任务过程中，识别所述清洁机器人在待清洁工作表面上的位姿信息；
[0007]根据所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷液量。
[0008]可选地，所述根据所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷液量，包括：
[0009]根据所述清洁机器人的位姿信息，判断所述清洁机器人是否处于下探、上探、右探或左探的其中一种过程中，如果是，则控制清洁机器人暂停喷水或者降低喷水量。
[0010]可选地，在所述清洁机器人执行清洁任务过程中，识别所述清洁机器人在待清洁工作表面上的位姿信息之前，还包括：
[0011]确定待清洁工作表面的宽度和/或高度。
[0012]可选地，所述在所述清洁机器人执行清洁任务过程中，识别所述清洁机器人在待清洁工作表面上的位姿信息，还包括：
[0013]根据所述待清洁工作表面的宽度和/或高度及所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷水量。
[0014]可选地，所述根据所述待清洁工作表面的宽度和/或高度及所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷水量，包括：
[0015]如果机器人处于Z字形清洁模式，根据所述待清洁工作表面的宽度，判断所述待清洁工作表面为宽工作表面或窄工作表面；
[0016]若所述待清洁工作表面为宽工作表面，根据所述清洁机器人的位姿信息，判断所述清洁机器人的所处位置与所述清洁机器人的移动方向相对的工作表明之间的距离是否小于等于第一预设距离，若是，则控制所述清洁机器人的喷水量。
[0017]若所述待清洁工作表面为窄工作表面，控制所述清洁机器人在水平行走时不喷水。
[0018]可选地，所述根据所述待清洁工作表面的宽度和/或高度及所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷水量，包括：
[0019]若机器人处于N字形清洁模式，根据所述待清洁工作表面的高度，判断所述待清洁工作表面为高工作表面或矮工作表面；
[0020]若所述待清洁工作表面为高工作表面，根据所述清洁机器人的位姿信息，判断所述清洁机器人的所处位置与所述清洁机器人的移动方向相对的工作表明之间的距离是否小于等于第一预设距离，若是，则控制所述清洁机器人的喷水量。
[0021]若所述待清洁工作表面为矮工作表面，控制所述清洁机器人在水平行走时不喷水。
[0022]可选地，所述判断所述清洁机器人的所处位置与所述清洁机器人的移动方向相对的工作表明之间的距离是否小于等于第一预设距离，还包括：
[0023]若所述清洁机器人的所处位置与所述清洁机器人的移动方向相对的工作表面边缘之间的距离小于预设距离，控制清洁机器人暂停喷水或以小水量进行喷水。
[0024]若所述清洁机器人的所处位置与所述清洁机器人的移动方向相对的工作表面边缘之间的距离大于第一预设距离，控制所述清洁机器人在移动过程中进行喷水。
[0025]可选地，所述根据所述待清洁工作表面的尺寸及所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷水量，包括：
[0026]如果机器人处于回字形清洁模式，根据所述待清洁工作表面的高度和宽度，判断所述待清洁工作表面是否符合回字形清扫的条件，若符合条件，根据所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷水量。
[0027]可选地，所述识别清洁机器人的位姿信息，包括：
[0028]确定所述清洁机器人的姿态；
[0029]根据获取的待清洁工作表面的尺寸，以及所述清洁机器人的行走距离，确定出所述清洁机器人的所处位置；
[0030]根据所述清洁机器人的位姿和/或所述清洁机器人的所处位置，生成位姿信息。
[0031]第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，包括：机器人本体；所述机器人本体底部设有行走机构和清洁物料，所述机器人本体内部设有处理器、喷水系统；
[0032]所述喷水系统用于打湿所述机器人本体底部的清洁物料，所述喷水系统包括一个或多个喷头，且喷水宽度小于所述机器人本体的宽度；
[0033]所述处理器与所述喷水系统连接，用于在所述清洁机器人执行擦窗任务过程中，识别所述清洁机器人在待清洁工作表面上的位姿信息；根据所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷水量。
[0034]第三方面，本申请实施例提供了一种清洁设备控制方法，包括：
[0035]在所述清洁设备执行清洁任务过程中，识别所述清洁设备在待清洁对象上的位姿信息；
[0036]根据所述清洁设备的位姿信息，控制所述清洁设备的喷水量。
[0037]第四方面，本申请实施例提供了一种清洁设备，包括：设备本体；所述设备本体底
部设有行走机构和清洁物料，所述设备本体内部设有处理器、喷水系统；
[0038]所述喷水系统用于打湿所述设备本体底部的清洁物料，所述喷水系统包括一个或多个喷头，且喷水宽度小于所述设备本体的宽度；
[0039]所述处理器与所述喷水系统连接，用于在所述清洁设备执行清洁任务过程中，识别所述清洁设备在待清洁工作表面上的位姿信息；根据所述清洁设备的位姿信息，控制所述清洁设备的喷水量。
[0040]本申请实施例提供的中，在所述清洁机器人执行清洁任务过程中，识别所述清洁机器人在待清洁工作表面上的位姿信息；根据所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷水量。本实施例中，能够根据识别的清洁机器人的位姿信息，智能控制喷液以及喷液量，从而保证了工作表面的清洁效果。
[0041]本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043]图1为本申请实施例提供的一种清洁机器人一个实施例的结构示意图；
[0044]图2a为本申请实施例提供的一种清洁机器人的俯视示意图；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：在所述清洁机器人执行清洁任务过程中，识别所述清洁机器人在待清洁工作表面上的位姿信息；根据所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷液量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷液量，包括：根据所述清洁机器人的位姿信息，判断所述清洁机器人是否处于下探、上探、右探或左探的其中一种过程中，如果是，则控制清洁机器人暂停喷水或者降低喷水量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述清洁机器人执行清洁任务过程中，识别所述清洁机器人在待清洁工作表面上的位姿信息之前，还包括：确定待清洁工作表面的宽度和/或高度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人执行清洁任务过程中，识别所述清洁机器人在待清洁工作表面上的位姿信息，还包括：根据所述待清洁工作表面的宽度和/或高度及所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷水量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待清洁工作表面的宽度和/或高度及所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷水量，包括：如果机器人处于Z字形清洁模式，根据所述待清洁工作表面的宽度，判断所述待清洁工作表面为宽工作表面或窄工作表面；若所述待清洁工作表面为宽工作表面，根据所述清洁机器人的位姿信息，判断所述清洁机器人的所处位置与所述清洁机器人的移动方向相对的工作表明之间的距离是否小于等于第一预设距离，若是，则控制所述清洁机器人的喷水量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：若所述待清洁工作表面为窄工作表面，控制所述清洁机器人在水平行走时不喷水。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待清洁工作表面的宽度和/或高度及所述清洁机器人的位姿信息，控制所述清洁机器人的喷水量，包括：若机器人处于N字形清洁模式，根据所述待清洁工作表面的高度，判断所述待清洁工作表面为高工作表面或矮工作表面；若所述待清洁工作表面为高工作表面，根据所述清洁机器人的位姿信息，判断所述清洁机器人的所处位置与所述清洁机器人的移动方向相对的工作表明之间的距离是否小于等于第一预设距离，若是，则控制所述清洁机器人的喷水量。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：若所述待清洁工作表面为矮工作表面，控制所述清洁机器人在竖直行走时不喷水。9.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，所述判断所述清洁机器人的所处位置与所述清洁机器人的移动方向相对的工作表明之间的距离是否小于等于第一预设距离，还包括：若所述清洁机器人的所处位置与所述清...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺敏，陈荣，丁民权，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：