一种气伺服气动机器人抓手及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种气伺服气动机器人抓手及其使用方法，涉及机器人领域，本发明专利技术包括外壳，外壳的两侧均设置有端盖，外壳的内部设置有气路块，外壳的内部上方和内部下方均设置有滑轨，外壳的内部两侧分别设置有左缸筒和右缸筒，本发明专利技术通过全程位置感应器实时反馈缸筒运动的位置并反馈给上端PLC（传感器输出模拟量信号，显示缸筒实时位置），当缸筒到达实时设定位置时模拟量信号会提示PLC系统已到达设定位置，PLC此时输出信号停止缸筒进气与排气，达到位置平衡即暂停，能够达到位置控制和夹力控制的目的，这样的设计使得机器人末端抓手结构整紧凑高效，极大地节省了空间。极大地节省了空间。极大地节省了空间。

【技术实现步骤摘要】
一种气伺服气动机器人抓手及其使用方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体为一种气伺服气动机器人抓手及其使用方法。

技术介绍

[0002]夹爪是一种对工件进行夹紧的一种装置，其运用在生活中各种不同的位置，常见通过夹爪对工件进行拉升，其中平行开闭圆柱体气动夹爪是其夹爪装置中的一种，其通过夹紧部分水平移动对其工件进行夹紧。
[0003]常规的机器人气动抓手采用压缩空气驱动，只能根据工件的尺寸进行到位抓取，无法进行精确地柔性化定位抓取,而常规的机器人电动抓手由于驱动方式的原因必须增加电机以及减速箱等传动机构,结构设计会比较庞大，且价格昂贵。

技术实现思路

[0004]基于此，本专利技术的目的是提供一种气伺服气动机器人抓手及其使用方法，以解决常规的机器人气动抓手采用压缩空气驱动，只能根据工件的尺寸进行到位抓取，无法进行精确地柔性化定位抓取的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种气伺服气动机器人抓手，包括外壳，所述外壳的两侧均设置有端盖，所述外壳的内部设置有气路块，所述外壳的内部上方和内部下方均设置有滑轨，所述外壳的内部两侧分别设置有左缸筒和右缸筒，所述左缸筒和右缸筒的内部均设置有活塞，所述活塞的一侧安装有活塞杆，且所述活塞杆的一端与气路块相连接，所述活塞杆的内部分别设置有第一气路和第二气路，所述气路块的内部分别设置有第一通气管和第二通气管，所述左缸筒和右缸筒的背部固定有齿杆，所述气路块的背部安装有齿轮，所述左缸筒的一侧通过连接杆连接有全程位置感应器。r/>[0006]进一步的，所述外壳的外表面中间安装有盖板，且所述盖板的面积小于外壳的表面面积。
[0007]通过采用上述技术方案，盖板起到遮尘防水的目的，且还可增加外壳的强度。
[0008]进一步的，所述左缸筒和右缸筒的顶部和底部均与滑轨滑动配合。
[0009]通过采用上述技术方案，左缸筒和右缸筒通过滑轨的配合，使得移动更加顺畅。
[0010]进一步的，所述第一气路的出气孔位于活塞的一侧，所述第二气路的出气孔位于活塞的另一侧，且所述第一气路的进气端与第一通气管相连通，所述第二气路的进气端与第二通气管相连通。
[0011]通过采用上述技术方案，空气通过第一通气管进入到第一气路注入空气，空气通过第一气路进而到缸筒的内部一侧，以此使得缸筒的内部一侧的空气压力增大，从而使得缸筒向气路块方向移动，而缸筒内部另一侧的空气则被压缩，压缩的空气通过第二气路和第二通气管排出。
[0012]进一步的，所述齿杆设置有两组，且两组所述齿杆与齿轮相啮合，所述齿轮的外表面涂有润滑油。
[0013]通过采用上述技术方案，齿杆随着缸筒移动时会使得齿轮移动，齿轮移动又促进齿杆带动左右缸筒运动，进而增强缸筒运动方向上的作用力。
[0014]一种气伺服气动机器人抓手使用方法：步骤一：工作人员将两组抓手分别安装在左缸筒和右缸筒上；步骤二：工作人通过第一通气管向第一气路内充气，空气从第一气路的出气孔进入到缸筒内，以此使得缸筒内部一侧气压增大，进而使得左缸筒和右缸筒均向气路块方向移动，而缸筒在移动时，缸筒内部另一侧的气体则被挤压，从而通过第二气路和第二通气管排出，实现了左缸筒和右缸筒同步对中运动，在左右缸筒同步对中运动时，会带动两组齿杆对中运动，以此使得齿轮发生旋转，齿轮旋转又促进齿杆带动左右缸筒运动，进而增强缸筒运动方向上的作用力，使得缸筒的运行更加省力和顺畅，进而达到对物品夹取的目的；步骤三：在缸筒移动时会通过连接杆带动全程位置感应器移动，通过全程位置感应器实时反馈缸筒运动的位置并反馈给上端PLC，当缸筒到达实时设定位置时模拟量信号会提示PLC系统已到达设定位置，PLC此时输出信号停止缸筒进气与排气，达到位置平衡即暂停；步骤四：在需要放下夹取物品时，工作人员对第二通气管充气，而第一通气管用于排气，这时左右缸筒便背向运动，即可实现两个抓手的分离，进而实现对物品的松开操作。
[0015]综上所述，本专利技术主要具有以下有益效果：本专利技术通过全程位置感应器实时反馈缸筒运动的位置并反馈给上端PLC（传感器输出模拟量信号，显示缸筒实时位置），当缸筒到达实时设定位置时模拟量信号会提示PLC系统已到达设定位置，PLC此时输出信号停止缸筒进气与排气，达到位置平衡即暂停，能够达到位置控制和夹力控制的目的，这样的设计使得机器人末端抓手结构整紧凑高效，极大地节省了空间，而且省去了电机、减速箱、控制器等昂贵的电气元件，成本得以极大地降低。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的外表面结构示意图；图2为本专利技术的外壳剖面结构示意图；图3为本专利技术的外壳俯剖结构示意图；图4为本专利技术的左缸筒剖面结构示意图；图5为本专利技术的气路块剖面结构示意图；图6为本专利技术的气路块结构示意图；图7为本专利技术的活塞杆结构示意图。
[0017]图中：1、外壳；2、端盖；3、左缸筒；4、右缸筒；5、盖板；6、齿杆；7、活塞杆；8、气路块；9、齿轮；10、连接杆；11、全程位置感应器；12、活塞；13、第一气路；14、第二气路；15、第一通气管；16、第二通气管；17、滑轨。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0019]下面根据本专利技术的整体结构，对其实施例进行说明。
[0020]一种气伺服气动机器人抓手，如图1
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7所示，包括外壳1，外壳1的两侧均设置有端盖2，外壳1的外表面中间安装有盖板5，且盖板5的面积小于外壳1的表面面积，盖板5起到遮尘防水的目的，且还可增加外壳1的强度，外壳1的内部设置有气路块8，外壳1的内部上方和内部下方均设置有滑轨17，所外壳1的内部两侧分别设置有左缸筒3和右缸筒4，左缸筒3和右缸筒4的内部均设置有活塞12，活塞12的一侧安装有活塞杆7，且活塞杆7的一端与气路块8相连接，活塞杆7的内部分别设置有第一气路13和第二气路14，气路块8的内部分别设置有第一通气管15和第二通气管16，左缸筒3和右缸筒4的背部固定有齿杆6，气路块8的背部安装有齿轮9，齿杆6设置有两组，且两组齿杆6与齿轮9相啮合，齿轮9的外表面涂有润滑油，齿杆6随着缸筒移动时会使得齿轮9移动，齿轮9移动又促进齿杆6带动左右缸筒运动，进而增强缸筒运动方向上的作用力，左缸筒3的一侧通过连接杆10连接有全程位置感应器11。
[0021]参阅图2
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3，左缸筒3和右缸筒4的顶部和底部均与滑轨17滑动配合，左缸筒3和右缸筒4通过滑轨17的配合，使得移动更加顺畅。
[0022]参阅图3
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6，第一气路13的出气孔位于活塞12的一侧，第二气路14的出气孔位于活塞12的另一侧，且第一气路13的进气端与第一通气管15相连通，第二气路14的进气端与第二通气管16相连通，空气通过第一通气管15进入到第一气路13注入空气，空气通过第一气路13本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气伺服气动机器人抓手，包括外壳（1），其特征在于：所述外壳（1）的两侧均设置有端盖（2），所述外壳（1）的内部设置有气路块（8），所述外壳（1）的内部上方和内部下方均设置有滑轨（17），所述外壳（1）的内部两侧分别设置有左缸筒（3）和右缸筒（4），所述左缸筒（3）和右缸筒（4）的内部均设置有活塞（12），所述活塞（12）的一侧安装有活塞杆（7），且所述活塞杆（7）的一端与气路块（8）相连接，所述活塞杆（7）的内部分别设置有第一气路（13）和第二气路（14），所述气路块（8）的内部分别设置有第一通气管（15）和第二通气管（16），所述左缸筒（3）和右缸筒（4）的背部固定有齿杆（6），所述气路块（8）的背部安装有齿轮（9），所述左缸筒（3）的一侧通过连接杆（10）连接有全程位置感应器（11）。2.根据权利要求1所述的一种气伺服气动机器人抓手，其特征在于：所述外壳（1）的外表面中间安装有盖板（5），且所述盖板（5）的面积小于外壳（1）的表面面积。3.根据权利要求1所述的一种气伺服气动机器人抓手，其特征在于：所述左缸筒（3）和右缸筒（4）的顶部和底部均与滑轨（17）滑动配合。4.根据权利要求1所述的一种气伺服气动机器人抓手，其特征在于：所述第一气路（13）的出气孔位于活塞（12）的一侧，所述第二气路（14）的出气孔位于活塞（12）的另一侧，且所述第一气路（13）的进气端与第一通气管（15）相连通，所述第二气路（14）的进气端与第二通气管（16）相连通。5.根据权利要求1所述的一种气伺服气...

【专利技术属性】
技术研发人员：何岚岚，
申请(专利权)人：希格斯精密机械苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：