一种带3D视觉的装卸机器人制造技术

本发明专利技术涉及搬运机构技术领域，具体涉及一种带3D视觉的装卸机器人，包括底部主体，底部主体上设置有旋转件，旋转件上设置有转动板，转动板上设置有升降件，升降件连接有固定导板，固定导板上设置有运输过渡件，固定导板一侧设置有抬升件，抬升件包括与转动板连接的抬升电机，抬升电机的输出端设置有抬升转轴，抬升转轴的侧壁连接有抬升臂，抬升臂的上端与运输过渡件下端面活动连接，运输过渡件上设置有至少一个运输过渡传送带，运输过渡传送带上方设置3D相机，运输过渡件一端连接运输出货件，运输过渡件另一端连接有运输取货件.本发明专利技术提高了运输效率。高了运输效率。高了运输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种带3D视觉的装卸机器人


[0001]本专利技术涉及搬运机构
，尤其涉及一种带3D视觉的装卸机器人。

技术介绍

[0002]随着自动化的发展，物流行业中，流水线等工厂内部货物运输，已呈现出高度自动化，但工厂的进出口到装卸货，仍然处于人工或者较低水平的自动化的窘境中。究其原因，因素有很多，但主要的还是装卸货的实际场景中相对复杂。
[0003]如2017年9月5日公开了一件公开号为CN105751201A，名称为一种搬运机械手，它包括手抓机构，手抓机构通过螺栓安装在手腕关节的法兰盘上，手腕关节通过螺栓安装在L型臂的前端，L型臂的末端安装在手臂关节的旋转轴的孔内，手臂关节的外壳焊接在四杆机构的凹槽内，四杆机构的U型架通过挡片由螺母固定在腰关节的回转轴上，腰关节的外壳由螺栓固定在立柱上，立柱通过螺栓固定在移动平板上，支撑液压缸以及行走滚轮机构由螺栓固定在移动平板的四个角上,此搬运机械手能够完成抓取、搬运、以及放置等动作；申请人发现自动抓取货物进行搬运，效率不太高。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种带3D视觉的装卸机器人，以解决效率不高的问题。
[0005]基于上述目的，本专利技术提供了一种带3D视觉的装卸机器人，包括底部主体，所述底部主体上设置有旋转件，所述旋转件上设置有转动板，所述旋转件用于控制所述转动板转动，所述转动板上设置有升降件，所述升降件连接有固定导板，所述升降件用于控制所述固定导板升降，所述固定导板上设置有运输过渡件，所述固定导板一侧设置有抬升件，所述抬升件包括与所述转动板连接的抬升电机，所述抬升电机的输出端设置有抬升转轴，所述抬升转轴的侧壁连接有抬升臂，所述抬升臂的上端与所述运输过渡件下端面活动连接，所述运输过渡件上设置有至少一个运输过渡传送带，所述运输过渡传送带连接有支撑架，所述支撑架连接有位于所述运输过渡传送带上方的3D相机，所述运输过渡件一端连接有位于所述底部主体上方的运输出货件，所述运输过渡件另一端连接有运输取货件。
[0006]可选的，所述升降件包括与所述转动板连接有的升降电机，所述升降电机的输出端连接有升降齿轮，所述升降齿轮一侧啮合传动有升降齿条，所述固定导板内设置有竖直导轨，所述升降齿轮设置在所述竖直导轨内，所述升降齿条与所述竖直导轨滑动连接，所述升降齿条上端通过升降板与所述运输过渡件。
[0007]可选的，所述底部主体下端面一侧设置有两个前轮，所述底部主体下端面另一侧设置有两个后轮。
[0008]可选的，所述底部主体下端面固定设置有行驶电机，所述行驶电机的输出端连接有与所述后轮传动连接的行驶转轴。
[0009]可选的，所述底部主体下端面设置有转向电机，所述转向电机的输出端连接有第
一斜齿轮，所述第一斜齿轮一侧啮合传动连接有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮通过带动转轴连接有转向器，所述转向器两端分别通过两个拉杆与两个所述前轮一一连接。
[0010]可选的，所述旋转件包括与所述底部主体连接的旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有旋转转轴，所述旋转转轴上设置有主动齿轮，所述主动齿轮一侧设置有从动齿轮，所述从动齿轮上连接所述转动板。
[0011]可选的，所述运输过渡件与所述运输取货件之间设置有摆动件，所述摆动件包括与所述运输过渡件连接的摆动气缸，所述摆动气缸的输出端连接有驱动杆，所述驱动杆横架设在所述运输过渡件与所述运输取货件之间，所述运输过渡件与所述运输取货件之间设置有与所述运输过渡件连接的摆动轴，所述摆动轴侧壁通过连接架与所述运输取货件连接，所述驱动杆另一端与所述摆动轴侧壁固定连接。
[0012]可选的，所述运输出货件包括运输出货伸缩传送带。
[0013]可选的，所述运输过渡件与所述运输取货件之间设置有俯仰件，所述俯仰件包括与所述运输取货件下端面连接的俯仰电机，所述俯仰电机的输出端连接有俯仰转轴，所述俯仰转轴一侧固定连接有第一转轴，所述第一转轴设置在所述连接架上，所述第一转轴的轴线与所述运输取货件的传输方向垂直设置，所述运输取货件上设置有至少一个运输取货传送带。
[0014]可选的，所述运输过渡传送带一侧设置有防护栏。
[0015]本专利技术的有益效果：本专利技术提供的一种带3D视觉的装卸机器人，当需要对运输车辆集装箱中的货物进行运输时，装卸机器人移动到集装箱一侧，3D相机启动，对装卸的环境进行监测，利用3D相机上的3D视觉技术，精准有效地把装卸的货物及其周围环境，转换生成为高质量深度数据，再经软件系统进行处理，从而开始对装卸机器人下达指令，使得能够进行装卸货的动作，旋转件启动，带动有运输取货件的一端处于伸入集装箱方向设置，升降件控制运输过渡件及运输取货件处于集装箱中的货物的上部，抬升件启动，调节运输过渡件的倾斜角度，方便货物运输，防止运输过渡件的倾斜角度过大而影响货物运输效率，将运输取货件深入到集装箱中，集装箱中的货物通过运输取货件、运输过渡件到运输出货件上，从而实现在标准集装箱内装卸货物，提高了运输效率。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术实施例的结构示意图；
[0018]图2为本专利技术实施例的结构示意图；
[0019]图3为本专利技术实施例的工作状态结构示意图；
[0020]图4为本专利技术实施例的工作状态结构示意图；
[0021]图5为本专利技术实施例的底部主体下端面一侧的局部结构示意图；
[0022]图6为本专利技术实施例的底部主体下端面另一侧的局部结构示意图；
[0023]图7为本专利技术实施例的俯仰件的结构示意图；
[0024]图8为本专利技术实施例的运输过渡件与运输取货件连接的结构示意图。
[0025]图中：1、底部主体；2、运输出货件；3、运输过渡件；4、运输取货件；5、旋转件；6、抬升件；7、升降件；8、摆动件；9、俯仰件；10、3D相机；11、前轮；12、后轮；13、支撑架；100、行驶电机；101、转向电机；201、运输出货伸缩传送带；301、运输过渡传送带；401、运输取货传送带；501、旋转电机；502、转动板；600、抬升电机；601、抬升臂；700、升降电机；701、固定导板；800、摆动气缸；801、驱动杆；900、俯仰电机；901、第一转轴。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。
[0027]需要说明的是，除非另外定义，本专利技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本专利技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本专利技术中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带3D视觉的装卸机器人，包括底部主体，其特征在于，所述底部主体上设置有旋转件，所述旋转件上设置有转动板，所述旋转件用于控制所述转动板转动，所述转动板上设置有升降件，所述升降件连接有固定导板，所述升降件用于控制所述固定导板升降，所述固定导板上设置有运输过渡件，所述固定导板一侧设置有抬升件，所述抬升件包括与所述转动板连接的抬升电机，所述抬升电机的输出端设置有抬升转轴，所述抬升转轴的侧壁连接有抬升臂，所述抬升臂的上端与所述运输过渡件下端面活动连接，所述运输过渡件上设置有至少一个运输过渡传送带，所述运输过渡传送带连接有支撑架，所述支撑架连接有位于所述运输过渡传送带上方的3D相机，所述运输过渡件一端连接有位于所述底部主体上方的运输出货件，所述运输过渡件另一端连接有运输取货件。2.根据权利要求1所述的一种带3D视觉的装卸机器人，其特征在于，所述升降件包括与所述转动板连接有的升降电机，所述升降电机的输出端连接有升降齿轮，所述升降齿轮一侧啮合传动有升降齿条，所述固定导板内设置有竖直导轨，所述升降齿轮设置在所述竖直导轨内，所述升降齿条与所述竖直导轨滑动连接，所述升降齿条上端通过升降板与所述运输过渡件。3.根据权利要求1所述的一种带3D视觉的装卸机器人，其特征在于，所述底部主体下端面一侧设置有两个前轮，所述底部主体下端面另一侧设置有两个后轮。4.根据权利要求3所述的一种带3D视觉的装卸机器人，其特征在于，所述底部主体下端面固定设置有行驶电机，所述行驶电机的输出端连接有与所述后轮传动连接的行驶转轴。5.根据权利要求3所述的一种带3D视觉的装卸机...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑忠春，龚金华，张飞武，吴涛，陈波，徐景波，
申请(专利权)人：安徽驿星智能物流装备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：