一种空腔软体手指模具及加工方法技术

本发明专利技术公开了一种空腔软体手指模具，其包括第一上模、第一下模、第一模芯杆、第一模芯节、第二上模、第二下模、第二模芯杆和第二模芯节，还提供一种空腔软体手指加工方法，包括以下步骤：安装第一模芯节、第一工序合模、第一工序脱模、安装第二模芯节、第二工序合模、第二工序脱模。本发明专利技术取得的有益效果：在取出第一模芯节的过程中能够更方便地调整角度，并能够从工件上的开口处取出第一模芯节，克服了加工复杂内腔时模具组件无法从工件内取出的问题，从而达到了方便加工出复杂内腔的优点，并降低了模具的开发难度，适用于产品开发阶段产品的创新改良优化迭代和小规模生产验证。新改良优化迭代和小规模生产验证。新改良优化迭代和小规模生产验证。

【技术实现步骤摘要】
一种空腔软体手指模具及加工方法


[0001]本专利技术涉及软体手指模具的
，具体涉及一种空腔软体手指模具及加工方法。

技术介绍

[0002]空腔软体机器人手指是一种由材料和内部连通的空腔构成的一种机器人手指，在物料抓取中具有突出表现。因为表面形状和内部空腔形状复杂，所以加工空腔软体机器人手指是一个产业难题。
[0003]公告号为CN216400223U的中国技术专利公开了一种实现分段弯曲的模块化气动软体仿人手指及其模具，该手指包括多个通过磁吸依次连接的仿生指节，每一仿生指节包括硅胶材质封闭腔体及与所述封闭腔体内部连通的气管，所述封闭腔体为截面为拱形的柱状腔体，所述封闭腔体侧壁的平面部分内部设有限制轴向伸长的应变限制层，所述封闭腔体侧壁的弧面部分内部设有约束径向膨胀的纤维缠绕层，以使所述封闭腔体充气时朝向所述应变限制层一侧弯曲；该模具包括第一模具和第二模具，所述第一模具的内腔内设有腔棒，所述腔棒的截面为拱形，所述第二模具的内腔与所述第一模具的内腔形状截面形状均为拱形，且所述第二模具截面积大于所述第一模具内腔截面积，以使所述第一模具内注塑成型的注塑件可置于所述第二模具内腔内。
[0004]空腔软体机器人手指是一种结构特为复杂的硅胶制品，为了加工空腔软体机器人手指，需要设计结构复杂的模具。上述中的一种实现分段弯曲的模块化气动软体仿人手指及其模具必须具有与空腔软体机器人手指内腔和外表面严格对应的几何特征，并需要完成模具所必须的机械结构。通常，设计模具对设计人员有严苛的机械结构经验要求，而且制作高精度模具的成本高。因此，这种加工方法通常只被用于产品后期大规模生产，而不适用于产品开发阶段产品的创新改良优化迭代和小规模生产验证。并且空腔软体机器人手指内部结构复杂，且往往需要在机器人手指内设置结构复杂的且延伸方向不同的空腔，上述中的模具虽然能够利用腔棒在产品内部加工出内空腔，但若将腔棒设置为向不同方向延伸的结构，则在取出腔棒时会被卡住无法取出，造成无法生产的问题。故现有技术中的模具存在不能适用于小规模生产验证和难以加工出构造复杂的内腔的问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种空腔软体手指模具，其包括第一上模、第一下模、第一模芯杆、第一模芯节、第二上模、第二下模、第二模芯杆和第二模芯节，还提供一种空腔软体手指加工方法，包括以下步骤：安装第一模芯节、第一工序合模、第一工序脱模、安装第二模芯节、第二工序合模、第二工序脱模。该空腔软体手指模具具有能适用于小规模生产验证和方便加工出构造复杂内腔的优点。
[0006]为实现上述专利技术目的，本专利技术采取的技术方案如下：
[0007]一种空腔软体手指模具，包括第一上模、第一下模，所述第一上模和第一下模之间
设有第一模腔，其特征在于：还包括第一模芯杆、第一模芯节、第二上模、第二下模、第二模芯杆和第二模芯节，所述第一模芯节与第一模芯杆可拆卸连接，所述第一模芯节位于第一模腔内；所述第一上模和第一下模之间设有侧板，所述侧板伸入第一模腔内；所述第二上模和第二下模之间设有第二模腔，所述第二模芯节位于第二模腔内。
[0008]通过这样的设置：达到了能适用于小规模生产验证和方便加工出构造复杂内腔的优点。
[0009]一种空腔软体手指加工方法，采用了一种空腔软体手指模具，所述空腔软体手指手指模具包括第一上模、第一下模，所述第一上模和第一下模之间设有第一模腔，还包括第一模芯杆、第一模芯节、第二上模、第二下模、第二模芯杆和第二模芯节，所述第一模芯节与第一模芯杆可拆卸连接，所述第一模芯节位于第一模腔内；所述第一上模和第一下模之间设有侧板，所述侧板伸入第一模腔内；所述第二上模和第二下模之间设有第二模腔，所述第二模芯节位于第二模腔内；
[0010]所述空腔软体手指加工方法包括以下步骤：
[0011]S1、安装第一模芯节：将所述第一模芯节安装到第一模芯杆上，将所述第一模芯杆伸入第一模腔并使第一模芯节位于第一模腔内，将所述侧板安装在第一下模上并使侧板伸入第一模腔；
[0012]S2、第一工序合模：在所述第一模腔内加入热塑性材料并将第一上模和第一下模合上，对所述热塑性材料进行加热并使热塑性材料在第一模腔内熔化，然后冷却定型形成工件；
[0013]S3、第一工序脱模：拆开所述第一上模和第一下模，将所述第一模芯节、工件和侧板从第一模腔内取出，将所述第一模芯杆从工件内部抽出，将所述侧板从工件上取出使工件上形成开口，然后在工件内部调节第一模芯节的位置和角度并将第一模芯节通过开口取出；
[0014]S4、安装第二模芯节：将第二模芯节安装到第二模芯杆上，将工件套设在第二模芯节上并使第二模芯节挡住开口内侧，将所述第二模芯杆伸入第二模腔并使第二模芯节位于第二模腔内；
[0015]S5、第二工序合模：在所述开口内加入热塑性材料并将第二上模和第二下模合上，第二上模和第二下模挡住开口外侧，对所述热塑性材料进行加热并使热塑性材料在第二模腔内熔化，然后冷却定型并将开口封闭；
[0016]S6、第二工序脱模：拆开所述第二上模和第二下模，将所述工件从第二模腔内取出。
[0017]通过这样的设置：能够分别从工件内部分别取出第一模芯杆和第一模芯节，从而在取出第一模芯节的过程中能够更方便地调整角度，并能够从工件上的开口处取出第一模芯节，进而方便第一模芯杆和第一模芯节的取出，克服了加工复杂内腔时模具组件无法从工件内取出的问题，从而达到了方便加工出复杂内腔的优点。当需要调整加工工艺或改变工件尺寸时，能够通过单独更换不同尺寸的第一模芯杆、第一模芯节、第二模芯杆和第二模芯节，就能够加工出不同尺寸的工件，方便产品尺寸的变更，并降低了模具的开发难度，适用于产品开发阶段产品的创新改良优化迭代和小规模生产验证。
[0018]作为优选，所述一种空腔软体手指模具还包括第一扣板，所述第一上模与第一下
模之间设有与第一扣板配合的第一卡槽，所述第一模芯杆与第一扣板固定连接；
[0019]在所述步骤S1中，还包括以下步骤：
[0020]通过将第一扣板卡入第一卡槽内实现第一模芯节和第一模芯杆的安装和定位。
[0021]通过这样的设置：保证第一模芯节和第一模芯杆安装位置的准确度，并能够在合模后给第一模芯杆和第一模芯节提供支撑力，保证工件的加工精度。
[0022]作为优选，所述一种空腔软体手指模具还包括第二扣板，所述第二上模和第二下模之间设有与第二扣板配合的第二卡槽，所述第二模芯杆与第二扣板固定连接；
[0023]在所述步骤S4中，还包括以下步骤：
[0024]通过将第二扣板卡入第二卡槽内实现第二模芯节和第二模芯杆的安装和定位。
[0025]通过这样的设置：保证第二模芯节和第二模芯杆安装位置的准确度，并能够在合模后给第二模芯杆和第二模芯节提供支撑力，保证工件的加工精度。
[0026]作为优选，所述侧板固定连接有定位条，所述定位条分别与第一上模和第一下模卡接；
[0027]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空腔软体手指模具，包括第一上模(11)、第一下模(12)，所述第一上模(11)和第一下模(12)之间设有第一模腔(13)，其特征在于：还包括第一模芯杆(15)、第一模芯节(17)、第二上模(21)、第二下模(22)、第二模芯杆(25)和第二模芯节(27)，所述第一模芯节(17)与第一模芯杆(15)可拆卸连接，所述第一模芯节(17)位于第一模腔(13)内；所述第一上模(11)和第一下模(12)之间设有侧板(31)，所述侧板(31)伸入第一模腔(13)内；所述第二上模(21)和第二下模(22)之间设有第二模腔(23)，所述第二模芯节(27)位于第二模腔(23)内。2.一种空腔软体手指加工方法，其特征在于：采用了一种空腔软体手指模具，所述空腔软体手指手指模具包括第一上模(11)、第一下模(12)，所述第一上模(11)和第一下模(12)之间设有第一模腔(13)，还包括第一模芯杆(15)、第一模芯节(17)、第二上模(21)、第二下模(22)、第二模芯杆(25)和第二模芯节(27)，所述第一模芯节(17)与第一模芯杆(15)可拆卸连接，所述第一模芯节(17)位于第一模腔(13)内；所述第一上模(11)和第一下模(12)之间设有侧板(31)，所述侧板(31)伸入第一模腔(13)内；所述第二上模(21)和第二下模(22)之间设有第二模腔(23)，所述第二模芯节(27)位于第二模腔(23)内；所述空腔软体手指加工方法包括以下步骤：S1、安装第一模芯节(17)：将所述第一模芯节(17)安装到第一模芯杆(15)上，将所述第一模芯杆(15)伸入第一模腔(13)并使第一模芯节(17)位于第一模腔(13)内，将所述侧板(31)安装在第一下模(12)上并使侧板(31)伸入第一模腔(13)；S2、第一工序合模：在所述第一模腔(13)内加入热塑性材料并将第一上模(11)和第一下模(12)合上，对所述热塑性材料进行加热并使热塑性材料在第一模腔(13)内熔化，然后冷却定型形成工件；S3、第一工序脱模：拆开所述第一上模(11)和第一下模(12)，将所述第一模芯节(17)、工件和侧板(31)从第一模腔(13)内取出，将所述第一模芯杆(15)从工件内部抽出，将所述侧板(31)从工件上取出使工件上形成开口，然后在工件内部调节第一模芯节(17)的位置和角度并将第一模芯节(17)通过开口取出；S4、安装第二模芯节(27)：将第二模芯节(27)安装到第二模芯杆(25)上，将工件套设在第二模芯节(27)上并使第二模芯节(27)挡住开口内侧，将所述第二模芯杆(25)伸入第二模腔(23)并使第二模芯节(27)位于第二模腔(23)内；S5、第二工序合模：在所述开口内加入热塑性材料并将第二上模(21)和第二下模(22)...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建树，曹瀚文，陈勇，刘云辉，
申请(专利权)人：香港物流机械人研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：