避障性能的检测方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种避障性能的检测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：将避障测试模组复位至初始高度，其中，所述初始高度为待检测机器人的有效避障高度；控制所述避障测试模组升高预设高度；控制所述待检测机器人由所述避障测试模组的一侧向所述避障测试模组相对的另一侧移动；如果所述待检测机器人在本次移动过程中已对所述避障测试模组进行避障，则返回执行控制所述避障测试模组升高预设高度的操作；否则，则将所述避障测试模组的上一高度值确定为所述待检测机器人的最大有效避障高度。本发明专利技术实施例通过采用上述技术方案，能够实现对待检测机器人的最大有效避障高度的自动化检测。度的自动化检测。度的自动化检测。

【技术实现步骤摘要】
避障性能的检测方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种避障性能的检测方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]当机器人生成完毕后，需要对机器人的避障性能进行检测。然而，现有的避障性能检测方式需要耗费较多的人力，无法实现对机器人避障性能的快速检测。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种避障性能的检测方法、装置、设备和存储介质，以实现机器人避障性能的自动化检测。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种避障性能的检测方法，包括：
[0005]将避障测试模组复位至初始高度，其中，所述初始高度为待检测机器人的有效避障高度；
[0006]控制所述避障测试模组升高预设高度；
[0007]控制所述待检测机器人由所述避障测试模组的一侧向所述避障测试模组相对的另一侧移动；
[0008]如果所述待检测机器人在本次移动过程中已对所述避障测试模组进行避障，则返回执行控制所述避障测试模组升高预设高度的操作；
[0009]否则，则将所述避障测试模组的上一高度值确定为所述待检测机器人的最大有效避障高度。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种避障性能的检测装置，包括：
[0011]第一复位模块，用于将避障测试模组复位至初始高度，其中，所述初始高度为待检测机器人的有效避障高度；
[0012]第一模组控制模块，用于控制所述避障测试模组升高预设高度；
[0013]第一移动控制模块，用于控制所述待检测机器人由所述避障测试模组的一侧向所述避障测试模组相对的另一侧移动；
[0014]第一高度确定模块，用于如果所述待检测机器人在本次移动过程中已对所述避障测试模组进行避障，则返回所述第一模组控制模块；否则，则将所述避障测试模组的上一高度值确定为所述待检测机器人的最大有效避障高度。
[0015]第三方面，本专利技术实施例提供了一种避障性能的检测设备，包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储器，用于存储一个或多个程序，
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例所述的避障性能的检测方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例所述的避障性能的检测方法。
[0020]本专利技术实施例提供的避障性能的检测方法、装置、设备和存储介质，将避障测试模组复位至初始高度，其中，该初始高度为待检测机器人的有效避障高度；控制避障测试模组升高预设高度；控制待检测机器人由该避障测试模组的一侧向该避障测试模组相对的另一侧移动；如果待检测机器人在本次移动过程中已对该避障测试模组进行避障，则返回执行上述控制避障测试模组升高预设高度的操作；如果待检测机器人在本次移动过程中未对该避障测试模组进行避障，则将该避障测试模组的上一高度确定为待检测机器人的最大有效避障高度。本专利技术实施例通过采用上述技术方案，通过测试设备对避障测试模组和待检测机器人进行控制，与避障测试模组和待检测机器人交替联动，能够实现对待检测机器人的最大有效避障高度的自动化检测，提高避障性能的测试效率与测试精度。
附图说明
[0021]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0022]图1为本专利技术实施例一提供的一种避障性能的检测方法的流程示意图；
[0023]图2为本专利技术实施例二提供的另一种避障性能的检测方法的流程示意图；
[0024]图3为本专利技术实施例二提供的一种任务点与测试点的相对位置示意图；
[0025]图4为本专利技术实施例三提供的一种避障性能的检测装置的结构框图；
[0026]图5为本专利技术实施例四提供的一种避障性能的检测设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]实施例一
[0029]图1为本专利技术实施例提供的一种避障性能的检测方法的流程示意图。该方法可以由避障性能的检测装置执行，其中，该装置可以由软件和/或硬件实现，可配置于计算机设备中，典型的，可以配置在服务器中。本专利技术实施例提供的避障性能的检测方法适用于对机器人避障性能进行检测的场景，尤其适用于对精度要求较高的机器人避障性能检测场景。如图1所示，本实施例提供的避障性能的检测方法可以包括：
[0030]S101、将避障测试模组复位至初始高度，其中，所述初始高度为待检测机器人的有效避障高度。
[0031]其中，避障测试模组可以为用于对机器人进行避障性能检测的障碍物，其具体构造可以根据需要灵活设置，只需保证当其处于最高高度和最低高度时，机器人无法对其进行避障，当其处于最低高度和最高高度之间的某些高度时，机器人能够对其进行避障即可。示例性的，避障测试模组中可以设置有障碍组件，该障碍组件可以为垂直于机器人的移动路径且平行于水平面设置的杆状结构，其宽度可以大于机器人的宽度，该障碍组件的两端可以设置有用于支撑/悬挂该障碍组件的支撑组件/悬挂组件。此外，避障测试模组中可以
进一步设置有控制芯片和电机，从而，可以通过该控制芯片基于检测设备(如服务器或上位机等)的控制，指示电机驱动该支撑组件/悬挂组件调整障碍组件的高度。相应的，本实施例所提及的避障测试模组的高度，可以理解为避障测试模组中的障碍组件中心的高度。
[0032]待检测机器人为本次需要对其避障性能进行检测的机器人，其可以为配置有视觉相机的移动机器人，从而，待检测机器人可以通过视觉相机对外界环境进行拍摄，基于所拍摄的画面检测其行进路线上是否存在障碍物(如进行避障性能检测时的障碍测试组件)，并在检测到其行进路线上存在障碍物时，对障碍物进行避障。
[0033]初始高度可以为避障测试模组复位时的高度，其为机器人的有效避障高度，即当避障测试模组位于该高度时，机器人能够对避障测试模组进行避障。该初始高度可以根据需要进行设置，如可以设置为位于机器人所配置的视觉相机的中心的高度附近的某一高度，优选可以设置为与机器人所配置的视觉相机的中心的高度相同，以确保当位于该高度时，机器人能够对避障测试模组进行避障。
[0034]在本实施例中，可以预先在需要进行避障性能检测的各机器人中创建与当前测试场景一致的地图或者预先将当前测试场景的地图导入各机器人中，设置待检测机器人的移动路径，搭建避障性能测试模组，并将避障性能测试模组放置于该移动路径上。从而，后续可以控制机器人沿该移动路径朝向障碍模组移动，以对机器人的避障性能进行测试。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避障性能的检测方法，其特征在于，包括：将避障测试模组复位至初始高度，其中，所述初始高度为待检测机器人的有效避障高度；控制所述避障测试模组升高预设高度；控制所述待检测机器人由所述避障测试模组的一侧向所述避障测试模组相对的另一侧移动；如果所述待检测机器人在本次移动过程中已对所述避障测试模组进行避障，则返回执行控制所述避障测试模组升高预设高度的操作；否则，则将所述避障测试模组的上一高度值确定为所述待检测机器人的最大有效避障高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述待检测机器人由所述避障测试模组的一侧向所述避障测试模组相对的另一侧移动，包括：控制所述待检测机器人沿预设路径由当前任务点向另一任务点移动，其中，所述当前任务点与所述另一任务点为所述预设路径的两个端点，所述避障测试模组位于所述预设路径上。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述待检测机器人由所述避障测试模组的一侧向所述避障测试模组相对的另一侧移动之后，还包括：获取所述待检测机器人由所述当前任务点移动至所述另一任务点的移动时长；所述如果所述待检测机器人在本次移动过程中已对所述避障测试模组进行避障，则返回执行控制所述避障测试模组升高预设高度的操作，包括：如果所述移动时长大于预设时长阈值，则返回执行控制所述避障测试模组升高预设高度的操作。4.根据权利要求1
‑
3任一所述的方法，其特征在于，在所述将所述避障测试模组的上一高度值确定为所述待检测机器人的最大有效避障高度之后，还包括：将所述避障测试模组复位至所述初始高度；控制所述避障测试模组降低预设高度；控制所述待检测机器人由所述避障测试模组的一侧向所述避障测试模组相对的另一侧移动；如果所述待检测机器人在本次移动过程中已对所述避障测试模组进行避障，则返回执行控制所述避障测试模组降低预设高度的操作；否则，则将所述避障测试模组的上一高度值确定为所述待检测机器人的最小有效避障高度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述如果所述待检测机器人在本次移动过程中已对所述避障测试模组进行避障，则返回执行控制所述避障测试模组降低预设高度的操作，包括：如果所述待检测机器人在本次移动过程中，未与所述避...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔鹏，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：