一种墙体自动开缝装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种墙体自动开缝装置，其包括移动小车（1），移动小车（1）上设有安装架（2），安装架（2）上设有能上下移动的安装板（3），安装板（3）上安装有开缝电机（4）且开缝电机（4）的输出轴上安装有开缝轮（5），安装架（2）的顶部设有激光雷达（6）和摄像头（7）、侧部设有控制器（8），激光雷达（6）、摄像头（7）和开缝电机（4）都与控制器（8）相连，控制器（8）基于激光雷达（6）的检测结果模拟出开缝空间的分布并进行路线规划以及自动避障，同时，控制器（8）基于摄像头（7）拍摄的图片实现开缝线的检测以便于实现开缝的自动控制。其能够实现开缝线的自动精确检测，从而便于墙体开缝的自动进行。从而便于墙体开缝的自动进行。从而便于墙体开缝的自动进行。

【技术实现步骤摘要】
一种墙体自动开缝装置


[0001]本专利技术属于建筑装修
，涉及一种墙体开缝装置，尤其是一种能够自动精准识别开缝线以便于进行自动开缝的装置。

技术介绍

[0002]建筑装修是指在建筑物的一定区域和范围内进行的，包括水电施工、墙体、地板、天花板、景观等所实现的依据一定设计理念和美观规则形成的一整套施工方案和设计方案。在建筑装修过程中，为了便于将电线、管道等埋入墙体中，需要在墙体上进行开缝。
[0003]目前，开缝工作大部分都是人工进行，工作量非常大，而且，效率也比较低。同时，工作人员的劳动强度高，对工作人员的素质要求也比较高，从而导致成本比较高、且开缝不均匀、质量差。
[0004]为此，自动开缝装置的研发提上了日程。由于自动开缝装置可以采用现有机器人、无人驾驶车辆等的自动路径规划与避障技术，并且，在开缝之前都会画出开缝线。因此，自动开缝装置研制过程中的难点在于如何实现开缝线的自动精准识别。如果不能够自动精准识别出开缝线，那么就无法实现自动开缝。但是，现有技术中并没有特别好的能够实现开缝线自动精准识别的技术，从而阻碍了自动开缝装置的研发和使用。
[0005]此外，在墙体开缝过程中，开缝轮需要进行上下移动，以便于实现垂直开缝。但是，目前并没有很好的控制开缝轮上下移动的机构。
[0006]鉴于现有技术的上述技术缺陷，迫切需要研制一种新型的墙体自动开缝装置。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种墙体自动开缝装置，其能够实现开缝线的自动精确检测，从而便于开缝的自动进行；而且，其能够实现开缝轮的自动上下移动控制。
[0008]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种墙体自动开缝装置，其包括移动小车，所述移动小车上设有安装架，其特征在于，所述安装架上设有能上下移动的安装板，所述安装板上安装有开缝电机且所述开缝电机的输出轴上安装有开缝轮，所述安装架的顶部设有激光雷达和摄像头、侧部设有控制器，所述激光雷达、摄像头和开缝电机都与所述控制器相连，所述控制器基于所述激光雷达的检测结果模拟出开缝空间的分布并进行路线规划以及自动避障，同时，所述控制器基于所述摄像头拍摄的图片实现开缝线的检测并控制所述开缝电机的启停，以便于实现开缝的自动控制。
[0009]优选地，所述安装架上设有两根竖向丝杠，所述安装板的两端分别通过一个旋转螺母与所述两根竖向丝杠相连，所述安装架的下部还设有两个升降电机，两个所述升降电机分别用于驱动所述两根竖向丝杠进行正反向转动。
[0010]优选地，两个所述升降电机通过一个同步控制器与所述控制器相连。
[0011]优选地，所述升降电机的输出轴上安装有第一伞齿轮，所述竖向丝杠上安装有与所述第一伞齿轮相啮合的第二伞齿轮。
[0012]优选地，所述两根竖向丝杠的上下两端分别通过一个转动轴承安装在所述安装架上。
[0013]优选地，所述控制器基于所述摄像头拍摄的图片实现开缝线的检测具体包括以下步骤：1）、通过所述摄像头拍摄开缝空间中的图片；2）、将拍摄的图片输入到训练后的Transformer特征提取网络中；3）、用所述训练后的Transformer特征提取网络提取所述图片中的开缝线特征；4）、基于条件开缝线检测策略提取开缝线检测点并聚类，从而实现开缝线的检测。
[0014]优选地，所述步骤4）中，条件开缝线检测策略中的开缝线检测过程有两个步骤：实例检测和形状预测，其中，实例检测步骤用来预测开缝线关键点像素，并为每个预测的开缝线关键点像素回归一组动态内核参数；形状预测步骤中应用条件卷积层来预测开缝线形状，所述条件卷积层包括一个可变卷积核的卷积层以及一系列开缝线形状的损失函数。
[0015]优选地，所述步骤4）中，所述形状预测步骤中采用改进的逐行形状预测公式，基于规定的开缝线常见形状特征来预测开缝线形状，所述改进的逐行形状预测公式由三部分组成：逐行位置、垂直范围和偏移图，所述逐行位置表示在该行中出现开缝线的像素点位，所述垂直范围表示开缝线在图片的垂直方向上占用的像素范围，所述偏移图指预测当前行开缝线点可能出现的偏移值。
[0016]优选地，在所述步骤1）之前，还包括：00）、通过所述摄像头（7）采集开缝空间中在不同光线环境以及不同地点的图片；01）、对采集的图片进行标注；02）、用标注后的图片对Transformer特征提取网络进行开缝线特征提取训练；03）、获得训练后的Transformer特征提取网络。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的墙体自动开缝装置具有如下有益技术效果中的一者或多者：1、其能够实现墙体的自动开缝，降低工人劳动强度，提高开缝质量，降低开缝成本；2、其能够实现开缝线的自动精准识别，从而能够确保自动开缝的顺利进行；3、其开缝轮能够自动精准控制上下移动，从而便于实现垂直方向的开缝。
附图说明
[0018]图1是本专利技术的墙体自动开缝装置的正视示意图。
[0019]图2是本专利技术的墙体自动开缝装置在去除掉移动小车和安装架后的正视示意图。
[0020]图3是本专利技术的墙体自动开缝装置在进行开缝线识别时的方法流程图。
[0021]图4是本专利技术中对Transformer特征提取网络进行训练的方法流程图。
[0022]图5是本专利技术采用的Transformer特征提取网络的结构图。
[0023]图6是本专利技术采用的Transformer编码层的结构图。
[0024]图7是本专利技术采用的自注意力模块的结构图。
实施方式
[0025]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明，实施例的内容不作为对本专利技术的保护范围的限制。
[0026]为了解决现有技术中墙体开缝时所存在的问题，本专利技术提供一种墙体自动开缝装置，其能够实现开缝线的自动精确检测，从而便于开缝的自动进行。
[0027]如图1和2所示，本专利技术的墙体自动开缝装置包括移动小车1。所述移动小车1的底部设有行走轮。在所述行走轮的带动下，所述移动小车1能够移动。
[0028]所述移动小车1上设有安装架2。所述安装架2可以通过螺栓或焊接等各种方式固定在所述移动小车1上。
[0029]其中，所述安装架2上设有能上下移动的安装板3。所述安装板3上安装有开缝电机4且所述开缝电机4的输出轴上安装有开缝轮5。在所述开缝电机4的驱动下，所述开缝轮5能够转动。由此，将所述开缝轮5对准开缝线，通过所述开缝轮5即可实现开缝。而且，由于所述安装板3能够上下移动，所以能够带动所述开缝轮5上下移动，以实现墙体竖直缝的开缝。
[0030]优选地，所述安装架2上设有两根竖向丝杠9。所述安装板3的两端分别通过一个旋转螺母11与所述两根竖向丝杠9相连。并且，所述安装架2的下部还设有两个升降电机12。两个所述升降电机12分别用于驱动所述两根竖向丝杠9进行正反向转动。由此，在所述升降电机12的驱动下，所述丝杠9将会转动，而所述丝杠9的转动将使得所述旋转螺母11沿着所述丝杠9上下移动，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种墙体自动开缝装置，其包括移动小车（1），所述移动小车（1）上设有安装架（2），其特征在于，所述安装架（2）上设有能上下移动的安装板（3），所述安装板（3）上安装有开缝电机（4）且所述开缝电机（4）的输出轴上安装有开缝轮（5），所述安装架（2）的顶部设有激光雷达（6）和摄像头（7）、侧部设有控制器（8），所述激光雷达（6）、摄像头（7）和开缝电机（4）都与所述控制器（8）相连，所述控制器（8）基于所述激光雷达（6）的检测结果模拟出开缝空间的分布并进行路线规划以及自动避障，同时，所述控制器（8）基于所述摄像头（7）拍摄的图片实现开缝线的检测并控制所述开缝电机（4）的启停，以便于实现开缝的自动控制。2.根据权利要求1所述的墙体自动开缝装置，其特征在于，所述安装架（2）上设有两根竖向丝杠（9），所述安装板（3）的两端分别通过一个旋转螺母（11）与所述两根竖向丝杠（9）相连，所述安装架（2）的下部还设有两个升降电机（12），两个所述升降电机（12）分别用于驱动所述两根竖向丝杠（9）进行正反向转动。3.根据权利要求2所述的墙体自动开缝装置，其特征在于，两个所述升降电机（12）通过一个同步控制器与所述控制器（8）相连。4.根据权利要求3所述的墙体自动开缝装置，其特征在于，所述升降电机（12）的输出轴上安装有第一伞齿轮（13），所述竖向丝杠（9）上安装有与所述第一伞齿轮（13）相啮合的第二伞齿轮（14）。5.根据权利要求4所述的墙体自动开缝装置，其特征在于，所述两根竖向丝杠（9）的上下两端分别通过一个转动轴承（10）安装在所述安装架（2）上。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的墙体自动开缝装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴云兰，
申请(专利权)人：吴云兰，
类型：发明
国别省市：