本发明专利技术公开了一种智能除草装置及除草方法，其中智能除草装置包括行走小车，还包括：滚筒式除草组件，行走小车行走方向的前端安装有罩壳，所述滚筒式除草组件包括同轴设置的外滚筒组件和内滚筒组件，所述外滚筒组件和内滚筒组件位于罩壳内，所述外滚筒组件和内滚筒组件的转向相反；前挡板组件，所述前挡板组件安装于罩壳前端，所述前挡板组件用于阻挡硬物。除草方法，包括：步骤一：确定除草区域，输入工作起点和工作终点，自动规划除草路径；步骤二：除草装置沿除草路径行走，图像采集模块实时采集除草路径上的图像信息，如障碍物固定位于除草路径上，除草装置规避障碍物，如障碍物在除草路径上移动，除草装置静待，直至障碍物远离除草路径。草路径。草路径。
【技术实现步骤摘要】
智能除草装置及除草方法
[0001]本专利技术涉及园林种植维护
，具体地说，涉及一种智能除草装置及除草方法。
技术介绍
[0002]园林内为了提高绿化率，往往会种植有树木和草地。树木需要定期修剪，草地也需要定期的除草，以维护园林内的美观。
[0003]目前园林内的除草很多还是工作人员背着除草机，利用除草机的高速旋转的扇叶完成草的切割，很容易出现草四溅的情况发生，且遇到大面积的草地修整时，需要多人合作除草，占用了劳动力。
技术实现思路
[0004]为达到上述目的，本专利技术公开了一种智能除草装置，包括行走小车，还包括：滚筒式除草组件，行走小车行走方向的前端安装有罩壳，所述滚筒式除草组件包括同轴设置的外滚筒组件和内滚筒组件，所述外滚筒组件和内滚筒组件位于罩壳内，所述外滚筒组件和内滚筒组件的转向相反；前挡板组件，所述前挡板组件安装于罩壳前端，所述前挡板组件用于阻挡硬物；图像采集模块、定位模块和通讯模块，所述图像采集模块、定位模块和通讯模块均安装于行走小车上。
[0005]优选的，所述行走小车行走方向的后端安装有配重块。
[0006]优选的，所述滚筒式除草组件还包括：下固定转轴，所述下固定转轴位于罩壳内，并转动安装于两个支撑架上，支撑架远离下固定转轴端安装于行走小车内，内滚筒组件位于两个支撑架之间，并固定安装于下固定转轴上；带轮一，所述带轮一安装于下固定转轴两端；转动套一，所述转动套一转动安装于支撑架上，转动套一套设于下固定转轴上，外滚筒组件固定安装于两个转动套一上，带轮三安装于转动套一上；上固定转轴，所述上固定转轴转动安装于两个支撑架上，转动套二转动安装于支撑架上，转动套二套设于上固定转轴上，带轮二安装于上转动套二上，传动带一传动连接于带轮一和带轮二之间。
[0007]优选的，所述滚筒式除草组件还包括：电机一，所述电机一安装于支撑架内端，电机一输出端穿设支撑架，带轮四安装于电机一输出端，传动带二传动连接于带轮四和带轮三之间；电机二，所述电机二安装于支撑架内端，电机二输出端安装有带轮五，带轮六安装于转动套二上，传动带三传动连接于带轮五和带轮六之间。
[0008]优选的，所述滚筒式除草组件还包括：
顶支撑座，所述顶支撑座固定安装于行走小车内；安装座，两个所述安装座并列安装于顶支撑座上，上固定转轴转动安装于安装座上；清洁液箱，所述清洁液箱安装于顶支撑座上，并位于两个安装座之间；环形清洁组件，所述环形清洁组件嵌设安装于外滚筒组件上，带泵硬弯管连接于环形清洁组件和清洁液箱之间；电伸缩杆，所述电伸缩杆一端铰接于安装座上，所述电伸缩杆另一端铰接于支撑架上。
[0009]优选的，所述外滚筒组件包括：转盘一，两个转盘一一一对应固定安装于每个转动套一上，下固定转轴穿设转盘一中心端，转动环等数量于转盘一设置，环形清洁组件安装于两个转动环之间，并通过伸缩支杆连接于罩壳内顶部位置，环形清洁组件套设于内滚筒组件外，多个刀片一以下固定转轴为中心周向分布于转盘一和转动环之间，相邻的刀片一之间留有入草间隙，缺口一开设于刀片一和转盘一组成的筒状结构的底端。
[0010]优选的，所述环形清洁组件包括：带缺口二的固定环，缺口二位于固定环底端，转动环转动安装于固定环上，清洁口靠近于固定环顶端，固定环顶端通过伸缩支杆连接于罩壳内顶部位置，固定环套设于内滚筒组件外；伸缩软管，所述伸缩软管安装于清洁口上，带泵硬弯管远离清洁液箱端伸入伸缩软管内；可转动清洁喷头，所述可转动清洁喷头安装于带泵硬弯管远离清洁液箱端；限位卡套安装于清洁口上，并卡设于带泵硬弯管靠近可转动清洁喷头端，从而阻止可转动清洁喷头抽出清洁口。
[0011]优选的，所述内滚筒组件包括：固定安装于下固定转轴上的两个转盘二，五个限位滑槽以下固定转轴为中心周向分布于转盘二侧端，限位滑块滑动连接于限位滑槽内，横向滑槽对向开设于限位滑槽内壁上，横向滑块滑动连接于限位滑槽内，横向滑块与限位滑块固定连接，复位弹簧位于横向滑槽内，并连接于横向滑块和横向滑槽内壁之间，刀片二安装于限位滑块上，楔形顶块等数量于限位滑槽设置，并以下固定转轴为中心周向安装于转盘一上，限位滑块远离刀片二端抵设于限位滑块上。
[0012]优选的，所述前挡板组件包括：斜支撑杆，所述斜支撑杆高位端与罩壳连接；弧形弹片，所述弧形弹片安装于斜支撑杆低位端；安装块，挡板固定连接于两个安装块之间，挡板上均匀分布有磁石，所述安装块底端开设有安装槽，弧形弹片伸入安装槽内；顶块，所述顶块固定安装于安装槽内壁上，并抵设于弧形弹片凸起端。
[0013]本专利技术另公开了一种除草方法，应用于如上的所述智能除草装置，包括：步骤一：确定除草区域，输入工作起点和工作终点，自动规划除草路径；步骤二：除草装置沿除草路径行走，图像采集模块实时采集除草路径上的图像信息，如障碍物固定位于除草路径上，除草装置规避障碍物，如障碍物在除草路径上移动，除草装置静待，直至障碍物远离除草路径。
[0014]优选的，所述障碍物包括游客和植物。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术公开的一种智能除草装置，外滚筒组件和内滚筒组件配合工作，外滚筒组件完成除草，内滚筒组件完成草的二次切割，位于行走小车行走方向的前端的前挡板组件自草的根部优先对草完成一次推倒动作，从而将隐藏在草根部位的硬物（包括石头、金属等）推扫出来，防止这些硬物对滚筒式除草组件造成伤害。
[0016]2、本专利技术公开的一种智能除草装置，包括割草模式、抖落模式以及清洁模式三种工作模式，在割草模式下，行走小车、外滚筒组件以及内滚筒组件工作，完成对除草区域的除草操作，还可以通过电伸缩杆的收缩实现需切割草高度的改变，在抖落模式下，行走小车、外滚筒组件停止工作，内滚筒组件慢速转动，此时，缺口一朝下，电伸缩杆收缩，外滚筒组件上下抖动的同时，内滚筒组件的刀片二慢速转动，搅动位于外滚筒组件内切细后的草碎屑，便于遗留的草碎屑自缺口一掉落，在清洁模式下，行走小车停止工作，外滚筒组件和内滚筒组件工作，电伸缩杆收缩，转动清洁喷头快速完成对刀片一和刀片二的清洗。
[0017]3、本专利技术公开的一种智能除草装置，手持位于挡板长度方向两端的安装块，将位于安装块上的安装槽扣设于弧形弹片上，顶块抵设于弧形弹片上，行走小车带动挡板自草的根部优先对草完成一次推倒动作，从而将隐藏在草根部位的硬物（包括石头、金属等）推扫出来，防止这些硬物对滚筒式除草组件的刀片造成伤害。当挡板抵住硬物时，挡板受力后带动安装块沿着斜支撑杆向斜支撑杆高位端滑动，安装槽内的顶块抵住弧形弹片凸起端，弧形弹片受力变形，并反施加在挡板上，挡板将硬物顶离除草路径，安装于挡片上的磁石可以收集草内的金属物。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能除草装置，包括行走小车（1），其特征在于，还包括：滚筒式除草组件（2），行走小车（1）行走方向的前端安装有罩壳（11），所述滚筒式除草组件（2）包括同轴设置的外滚筒组件（21）和内滚筒组件（22），所述外滚筒组件（21）和内滚筒组件（22）位于罩壳（11）内，所述外滚筒组件（21）和内滚筒组件（22）的转向相反；前挡板组件（3），所述前挡板组件（3）安装于罩壳（11）前端，所述前挡板组件（3）用于阻挡硬物；图像采集模块（4）、定位模块（5）和通讯模块（6），所述图像采集模块（4）、定位模块（5）和通讯模块（6）均安装于行走小车（1）上。2.根据权利要求1所述的一种智能除草装置，其特征在于，所述行走小车（1）行走方向的后端安装有配重块。3.根据权利要求1所述的一种智能除草装置，其特征在于，所述滚筒式除草组件（2）还包括：位于罩壳（11）内的下固定转轴（23），下固定转轴（23）转动安装于两个支撑架（24）上，支撑架（24）远离下固定转轴（23）端安装于行走小车（1）内，内滚筒组件（22）位于两个支撑架（24）之间，并固定安装于下固定转轴（23）上，带轮一（25）安装于下固定转轴（23）两端，转动套一（26）转动安装于支撑架（24）上，转动套一（26）套设于下固定转轴（23）上，外滚筒组件（21）固定安装于两个转动套一（26）上，带轮三（31）安装于转动套一（26）上，上固定转轴（27）转动安装于两个支撑架（24）上，转动套二（20）转动安装于支撑架（24）上，转动套二（20）套设于上固定转轴（27）上，带轮二（28）安装于上转动套二（20）上，传动带一（29）传动连接于带轮一（25）和带轮二（28）之间。4.根据权利要求3所述的一种智能除草装置，其特征在于，所述滚筒式除草组件（2）还包括：电机一（32），所述电机一（32）安装于支撑架（24）内端，电机一（32）输出端穿设支撑架（24），带轮四（33）安装于电机一（32）输出端，传动带二（34）传动连接于带轮四（33）和带轮三（31）之间；电机二（35），所述电机二（35）安装于支撑架（24）内端，电机二（35）输出端安装有带轮五（36），带轮六（37）安装于转动套二（20）上，传动带三（38）传动连接于带轮五（36）和带轮六（37）之间。5.根据权利要求3所述的一种智能除草装置，其特征在于，所述滚筒式除草组件（2）还包括：顶支撑座（39），所述顶支撑座（39）固定安装于行走小车（1）内；安装座（30），两个所述安装座（30）并列安装于顶支撑座（39）上，上固定转轴（27）转动安装于安装座（30）上；清洁液箱（12），所述清洁液箱（12）安装于顶支撑座（39）上，并位于两个安装座（30）之间；环形清洁组件（13），所述环形清洁组件（13）嵌设安装于外滚筒组件（21）上，带泵硬弯管（14）连接于环形清洁组件（13）和清洁液箱（12）之间；电伸缩杆（41），所述电伸缩杆（41）一端铰接于安装座（30）上，所述电伸缩杆（41）另一端铰接于支撑架（24）上。6.根据权利要求3所述的一种智能除草装置，其特征在于，所述外滚筒组件（21）包括：
转盘一（42），两个转盘一（42）一一对应固定安装于每个转动套...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄立之，林国苗，洪远龙，
申请(专利权)人：杭州柏尚园林设计有限公司，
类型：发明
国别省市：
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