一种多点连接机器人通用末端执行器制造技术

本发明专利技术提供一种多点连接机器人通用末端执行器，包括：一个主体、若干个悬臂、若干组锁紧结构；其中，所述主体上设置有用于与机器人末端连接的通孔，还设置有用于与若干所述悬臂连接的若干悬臂连接孔；所述悬臂上设置有滑孔；每组所述锁紧结构通过所述悬臂连接孔和所述滑孔分别将各所述悬臂可调节的固定在所述主体上；每个所述悬臂远离所述主体的一端设置有下沉臂，所述下沉臂端部设置有工装连接孔，用于与待装配设备的工装孔进行连接。本发明专利技术通过主体和悬臂的配合设置，能够实现不同间距多点连接接口的通用连接，且通过垫圈与下沉臂长度设置的配合，能够在不使用时收缩至较小的尺寸范围，应用通用性好，使用便捷。使用便捷。使用便捷。

【技术实现步骤摘要】
一种多点连接机器人通用末端执行器


[0001]本专利技术属于航天器总装领域，具体涉及一种在航天器部件的机器人装配中，可用于机器人对不同部件工装接口进行通用连接的多点连接机器人通用末端执行器。

技术介绍

[0002]目前，部分航天器部件由于重量、体积较大，需要采用工业机器人进行抓持装配。被装配部件间首先需要通过一定的机械装置连接于机器人末端，而后通过机器人执行运动，将部件运送至装配位置，通常将连接机器人末端接口与被装配部件的中间机械装置称为机器人的末端执行器。
[0003]航天器的研制具有单件生产的特点，被装配部件形状、尺寸、工装接口等变化频繁，若针对每一种部件均设计专用的机器人末端执行器，将带来较高的工装研制成本，且每个专用末端执行器的复用可能性较小，这造成了巨大的浪费，且现有的末端执行器体积较大，在实验完成后也不易收纳。若能设计一种连接接口尺寸可调的通用末端执行器，则使用一套末端执行器可实现不同部件的抓持装配需求，可大大提高末端执行器利用率，节约相关的研制成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种多点连接机器人通用末端执行器，旨在解决航天器部件机器人抓持工装通用性差、投入量大、成本高等问题。本专利技术实现了单套末端执行器对于大部分留有多点形式工装接口的部件的适用性覆盖。
[0005]本专利技术目的是通过如下技术方案实现的：
[0006]一种多点连接机器人通用末端执行器，包括：
[0007]一个主体、若干个悬臂、若干组锁紧结构；
[0008]其中，所述主体上设置有用于与机器人末端连接的通孔，还设置有用于与若干所述悬臂连接的若干悬臂连接孔；所述悬臂上设置有滑孔；每组所述锁紧结构通过所述悬臂连接孔和所述滑孔分别将各所述悬臂可调节的固定在所述主体上；每个所述悬臂远离所述主体的一端设置有下沉臂，所述下沉臂端部设置有工装连接孔，用于与待装配设备的工装孔进行连接。
[0009]进一步地，还包括若干垫圈，每个所述下沉臂具有不同长度，所述垫圈设置在所述主体与所述悬臂之间，用于调节所述悬臂与所述主体的距离，使得每个所述下沉臂的下端面高度一致，并使悬臂向内收回时互不干涉。
[0010]进一步地，每组所述锁紧结构包括相互配合的一个锁紧螺栓和一个锁紧压块，所述锁紧螺栓为蘑菇状构型，由螺栓头部和螺杆组成，所述螺栓头部下端面与所述螺杆连接，所述螺杆上设置有螺纹；所述锁紧压块采用倒蘑菇构型，由柱形结构和圆头组成，所述柱形结构上开设有与所述螺纹配合的螺纹孔，所述柱形结构下端面与所述圆头连接。
[0011]进一步地，所述圆头与所述悬臂接触的表面为粗糙表面。
[0012]进一步地，所述螺栓头部设置有突起结构，便于人手进行拧紧操作。
[0013]进一步地，所述滑孔为长圆形，与所述锁紧结构配合，使所述悬臂可以相对于所述主体伸出不同长度后固定。
[0014]进一步地，所述悬臂数量为4个。
[0015]进一步地，所述垫圈为圆环构型。
[0016]本专利技术的有益效果是：
[0017]本专利技术通过主体和悬臂的配合设置，能够实现不同间距多点连接接口的通用连接，且通过垫圈与下沉臂长度设置的配合，能够在不使用时收缩至较小的尺寸范围，应用通用性好，使用便捷。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例中所述末端执行器的结构组成示意图。
[0019]图2为本专利技术实施例中悬臂的连接调整示意图。
[0020]图3为本专利技术实施例中末端执行器收缩至最小尺寸的示意图。
[0021]图中：1－主体、2－悬臂、3－锁紧螺栓、4－垫圈、5－锁紧压块、11－通孔、12－悬臂连接孔、21－滑孔、22－下沉臂、23－连接孔、31－突起结构、32－圆柱螺纹、41－圆孔、51－圆头、52－柱形结构、53－螺纹孔。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图对本专利技术实施例的技术方案进行完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。
[0024]航天器中的大重量部件，通常预留呈四点分布的工装连接接口，即分布于平面内的4个螺纹孔，对于不同的部件，四点的分布间距各不相同，孔径也各不相同，但4个孔的轴线平行，孔开口均在同一平面内。本专利技术利用上述特点，设计出一种四点间距可调的末端执行器，可实现大范围内四点工装接口的通用、便捷连接。
[0025]一种多点连接机器人通用末端执行器，如图1，由一个主体1、四个悬臂2、四个锁紧螺栓3、若干垫圈4、四个锁紧压块5组成。主体1内具有一组通孔11，用于与机器人末端的螺纹孔通过螺栓连接，主体1四角各有一个悬臂连接孔12，用于与四个悬臂2进行连接固定。如图2，锁紧螺栓3为蘑菇状构型，由螺栓头部和螺杆组成，所述螺杆上设置有螺纹32，用于与锁紧压块5上的螺纹孔53进行配合拧紧，所述螺栓头部设置由均匀分布的突起结构31，便于人手进行拧紧操作。四个悬臂2上设置滑孔21，所述滑孔为长圆形，每个所述悬臂2远离所述主体1的端部设置有下沉臂22，下沉臂22端部设置工装连接孔23，用于与待装配设备的工装孔进行连接。锁紧压块5采用倒蘑菇构型，上方具有柱形结构52，柱形结构52上端面开螺纹
孔53，柱形结构52下端面与圆头51连接，所述圆头表面为粗糙表面。垫圈4为圆环构型，用于悬臂2的安装高度调整。
[0026]主体1四角的各悬臂连接孔12处，锁紧螺栓3依次穿过主体1悬臂连接孔12、垫圈4的圆孔41、悬臂2的滑槽21，而后通过自身的圆柱螺纹32与锁紧压块5柱形结构52中心的螺纹孔53连接锁紧，通过锁紧压块5将垫圈4及悬臂2压紧固定。通过手动旋松锁紧螺栓3，可以将锁紧压块5对悬臂2及垫圈4的压力降低，进一步可以手动使悬臂2沿其滑槽21进行伸缩、旋转调整，从而可以调整悬臂21末端工装连接孔23的位置。
[0027]对于待装配部件上呈不同间距分布的四点连接接口，可如此调整四个悬臂2末端工装连接孔23的位置，实现对不同接口的通用连接，连接后，可将锁紧螺栓3与锁紧压块5间的连接锁紧，实现机器人与待装配部件的刚性连接。锁紧压块5中柱形结构52下方的圆头51由于其粗糙表面可以进一步增大锁紧压块5与悬臂2间的摩擦力，防止手动拧紧锁紧螺栓3时锁紧压块5跟转。
[0028]四个悬臂2中的下沉臂22具有不同高度，通过在不同悬臂2与主体1的连接处使用不同数量的垫圈4，调整悬臂2在主体1上的安装高度，使四个悬臂2下沉臂22的下端面高度一致，从而避免了与待安装部件连接中四个连接点23出现高度不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多点连接机器人通用末端执行器，其特征在于，包括：一个主体、若干个悬臂、若干组锁紧结构；其中，所述主体上设置有用于与机器人末端连接的通孔，还设置有用于与若干所述悬臂连接的若干悬臂连接孔；所述悬臂上设置有滑孔；每组所述锁紧结构通过所述悬臂连接孔和所述滑孔分别将各所述悬臂可调节的固定在所述主体上；每个所述悬臂远离所述主体的一端设置有下沉臂，所述下沉臂端部设置有工装连接孔，用于与待装配设备的工装孔进行连接。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，还包括若干垫圈，每个所述下沉臂具有不同长度，所述垫圈设置在所述主体与所述悬臂之间，用于调节所述悬臂与所述主体的距离，使得每个所述下沉臂的下端面高度一致，并使悬臂向内收回时互不干涉。3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，每组所述锁紧结构包括相互配合的一个锁...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡瑞钦，张成立，邱铁成，刘广通，孟凡伟，孟少华，董悫，田蔚瀚，郝攀，王旭，刘月，
申请(专利权)人：北京卫星环境工程研究所，
类型：发明
国别省市：