分配系统技术方案

本公开描述了一种操作分配系统的方法。所述分配系统包括多个承载件，其中所述承载件适于承载一个或多个物品。所述分配系统的运送平面支撑所述承载件。控制装置控制驱动装置。在所述分配系统的初始化期间，所述控制装置预定义所述运送平面上的安全点的模式，其中在所述安全点上可以放置承载件。在所述分配系统的所述初始化之后，所述控制装置计算所述承载件的部分路线，使得每条部分路线的结束位置是所述安全点中的一个或具有到在下一条部分路线中可到达的所述安全点中的一个的自由路径。可到达的所述安全点中的一个的自由路径。可到达的所述安全点中的一个的自由路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】分配系统


[0001]本专利技术的实施例涉及一种用于分配系统的方法、一种分配系统，更具体地涉及一种用于计算针对在运送平面上移动的承载件的路线的路线选择方法。

技术介绍

[0002]W02012158520公开了一种用于实验室运送系统的实验室产品运送元件，该实验室产品运送元件具有用于提供驱动动力的能量接收器和/或蓄能器。该实验室产品运送元件包括：至少一个信号接收器，用以接收控制信号；控制单元，用以根据从该至少一个信号接收器获得的至少一个控制信号生成驱动信号；移动装置，用于根据该控制单元的该驱动信号在传送路径上独立移动该实验室产品传送元件，其中该驱动装置由驱动动力驱动；以及至少一个保持器，用以保持正在运送的实验室产品。此外，描述了一种传送路径布置。
[0003]W02013064656描述了一种实验室样品分配系统，该实验室样品分配系统包括：多个容器承载件，所述容器承载件各自包括至少一个磁活性装置(优选地，至少一个永磁体)并且适于承载包含样品的样品容器。一种运送装置包括：适于承载所述多个容器承载件的运送平面以及固定布置在所述运送平面下方的多个电磁致动器。所述电磁致动器适于通过向该容器承载件施加磁力来移动放置在所述运送平面的顶部上的所述容器承载件。控制装置适于通过驱动所述电磁致动器来控制在所述运送平面的顶部上的所述容器承载件的移动，其中该所述制装置适于控制该移动，使得多于两个容器承载件可同时且彼此独立地移动。
[0004]EP3385893公开了用于控制运送装置的移动和/或在各种工作站处进行的操作的系统、方法和机器可执行的编码指令集。特别地，本公开提供了用于控制被配置用于完全和/或部分自动装卸物品的运送装置的移动和/或控制在各种工作站处进行的操作的方法、系统和计算机可读介质。
[0005]“马涛、A.Elssamadisy、N.Flann和B.Abbott，“移动机器人的最优路径重新规划：一种大规模并行增量A*算法”，机器人与自动化国际会议论文集，美国新墨西哥州阿尔伯克基，1997，2727
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2732页，卷3，doi:10.1109/ROBOT.1997.619372。”公开了增量A*算法用于移动机器人车辆的预计算和维护路线的主要优势，即该方法的完整性和最优性。然而，当对大世界进行建模或需要精细分辨率时，计算负担变得不合理，因为复杂性受建模区域的约束。当涉及多辆车和多个目标时，这个问题会变得复杂，因为必须保持从每辆车到每个目标的路线。公开了一种适合在VLSI中实现的大规模并行增量A*算法。并行算法的迭代次数受最佳路径长度的约束，为大世界提供了显著的加速。经验研究与可行的VLSI设计相结合估计，在1000x 1000的世界上的路径计算可以在大约110mS的更糟糕情况下完成。
[0006]EP 3 537 159 A1描述了一种操作实验室样品分配系统的方法，其中该实验室样品分配系统包括：
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多个样品容器承载件，其中该样品容器承载件适于承载实验室样品容器；
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运送平面，其中该运送平面适于支撑该样品容器承载件；以及
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多个驱动元件，其中该驱动元件适于使该样品容器承载件在该运送平面上移动，其中该方法包括以下步骤：
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a)为
该样品容器承载件中的一个样品容器承载件计划从运送平面上的起点到目标的移动路径，其中该运送平面由多个节点逻辑建模，其中该节点在至少一个时间窗口内是空闲的或在至少一个时间窗口内被预留，其中该计划包括分析从该节点中的一个的空闲时间窗口到至少一个下一个节点和至少一个再下一个节点的空闲时间窗口的可达性，使得该一个样品容器承载件的计划移动从该一个节点通过该下一个节点到该至少一个再下一个节点是不间断的，以及预留包括节点的时间窗口序列的计划移动路径；以及
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b)通过控制该驱动元件中的至少一个驱动元件来执行，使得该一个样品容器承载件沿着运送平面上的预留移动路径移动。
[0007]US 2019/152057 A1描述了一种机器人负载装卸器协调系统，该系统包括机器人负载装卸器，该机器人负载装卸器被配置用于在使用时穿过以网格形式布置的多个单元。负载装卸器被布置为接收与执行从起始单元到目的地单元的所选择的确定路线相关联的指令。处理资源被布置为支持移动优化器，该移动优化器被布置为使用A*寻路算法迭代地确定多条路线，以便分别确定从多个单元中的多个单元到目的地单元的多个路线集。多个单元中的多个单元包括起始单元，并且移动优化器被布置为选择从关于起始单元的路线集到目的地单元的最佳路线。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的是实现一种操作分配系统的可靠方法。这通过根据权利要求1所述的方法来实现。
[0009]本专利技术的第一方面涉及一种操作分配系统的方法，其中该分配系统包括多个承载件，其中该承载件适于承载一个或多个物品。运送平面适于支撑承载件。
[0010]驱动装置适于移动在运送平面上的承载件，并且控制装置控制该驱动装置。
[0011]该方法包括以下步骤：
[0012]在分配系统的初始化期间，控制装置预定义运送平面上的安全点的模式，其中在安全点上可以放置承载件，并且在该分配系统的该初始化之后，该控制装置计算该承载件的部分路线，使得每条部分路线的结束位置是该安全点中的一个或具有到在下一条部分路线中可到达的安全点中的一个的自由路径。
[0013]这避免或最大限度地减少了死锁的发生，死锁意味着阻塞运送平面上的承载件。安全点是运送平面上可以放置和再次移开承载件的位置。因此安全点在运送平面上至少具有一个不为安全点的相邻位置，这样即使这个安全点邻域的所有安全点都被其他承载件占据，也可以将该安全点上的承载件从该安全点移除。
[0014]这种在安全点上的放置或安全点的可达性保证了在运送平面上的承载件发生交通堵塞的情况下，该承载件将被放置到安全点上，从而仍然允许自由路径。
[0015]通常，运送平面上的承载件从起始位置到最终目的地位置的路线被划分为到中间目的地的一条或多条部分路线。
[0016]运送平面包括多个逻辑位置。术语“逻辑位置”是广义的术语且被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体可以指适于支撑承载件的运送平面的任意位置，但不限于此。运送平面的表示可以是具有逻辑位置或逻辑位置以及它们之间允许的连接的图。运送平面可在数学上映射到逻辑位置图或逻
辑位置以及它们之间允许的连接的图。可使用该图来执行逻辑位置上的承载件的路线选择，例如路线的寻找。安全点可以在这些逻辑位置之外定义。逻辑位置可通过硬件要求和/或软件在运送平面上定义。逻辑位置中的每一个均可被配置为仅被一个承载件占据。因此，两个承载件不能共享一个逻辑位置。分配系统可被配置用于使多个承载件在运送平面上经由相应计算的部分路线移动，其中相应路线可从第一逻辑位置通向第二逻辑位置，即相应部分路线的结束位置。然而，在每个承载件的部分路线无限制访问逻辑位置中的每一个的情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种操作分配系统的方法，其中所述分配系统包括：多个承载件，其中所述承载件适于承载一个或多个物品；运送平面，其中所述运送平面适于支撑所述承载件，其中逻辑位置在所述运送平面上定义；驱动装置，其中所述驱动装置适于移动在所述运送平面上的所述承载件；以及控制装置，所述控制装置适于控制所述驱动装置；其中所述方法包括以下步骤：在所述分配系统的初始化期间，所述控制装置从所述逻辑位置预定义所述运送平面上的安全点的模式，其中安全点是考虑到占据所述逻辑位置的承载件的运动范围而选择的逻辑位置，使得在所述安全点上可以放置承载件并且也可以将其再次移开；以及在所述分配系统的所述初始化之后，所述控制装置计算所述承载件的部分路线，使得每条部分路线的结束位置是所述安全点中的一个或具有到在下一条部分路线中可到达的所述安全点中的一个的自由路径。2.根据前述权利要求所述的操作分配系统的方法，其中移交位置在所述运送平面上定义以移交所述物品，并且其中预定义所述安全点，使得在所述移交位置之间存在在所述安全点旁边的自由路径。3.根据前述权利要求所述的操作分配系统的方法，其中所述控制装置在所述分配系统的所述初始化期间将移动方向定义为所述运送平面上的，特别是在其特别为彼此垂直的至少两个方向上的直线，其中所计算的路线使用这些移动方向。4.根据前述权利要求中的一项所述的操作分配系统的方法，其中所述运送平面由彼此连接的块元件组成，其中在所述分配系统的所述初始化期间，所述控制系统通过创建针对所述块元件的每条边的矢量来识别边界从而映射所述运送平面的布局，基于相邻块元件的相邻矢量来抵消所有矢量，并合并邻近的且具有相同方向的剩余矢量。5.根据前述权利要求所述的操作分配系统的方法，其中在所述分配系统的映射期间，通过以下来识别内拐角：识别邻近剩余矢量的方向的变化并计算其矢量积以及根据所述矢量的初始方向将内拐角或外拐角分别映射到负矢量积或正矢量积。6.根据前述权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：豪夫迈，
类型：发明
国别省市：