汽车开门防碰撞预警方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种汽车开门防碰撞预警方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前车辆周围的感知信息，所述感知信息至少包括图像信息与超声波回波信息；分别识别所述图像信息、所述超声波回波信息中的目标对象类型与距离；将所述图像信息与所述超声波回波信息的目标对象类型与距离进行融合，获得各个所述目标对象类型与目标对象距离；根据各个所述目标对象类型与目标对象距离确定当前车辆是否满足开门条件，若当前车辆满足开门条件，则开启车门；若当前车辆不满足开门条件，则使得所述车门闭锁，并进行防碰撞预警，本申请避免因人为疏忽而导致的碰撞事故的发生，实现车门手动打开或自动打开的防碰撞预警。自动打开的防碰撞预警。自动打开的防碰撞预警。

【技术实现步骤摘要】
汽车开门防碰撞预警方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及车辆控制领域或自动驾驶领域，具体涉及一种汽车开门防碰撞预警方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着经济的快速增长，汽车使用量也在不断的增加，目前，汽车车内人员在开门时，汽车本身并没有对车外一定范围内的障碍物进行提示预警，导致开门时易撞到旁边的行人和其他障碍物，对行人和车辆乘坐人员都会产生安全隐患。
[0003]然而，现有技术无法避免因人为疏忽而导致的意外，也无法从根源上预防汽车开门所导致的碰撞事故的发生。为此，为了提高汽车安全性，亟需一种车门打开预防障碍物碰撞的预警方法。
[0004]申请内容
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种汽车开门防碰撞预警方法、装置、设备及介质产品，从根本上解决了汽车开门所导致的碰撞事故发生的技术问题。
[0006]在第一方面，本申请提供的一种汽车开门防碰撞预警方法，包括：
[0007]获取当前车辆周围的感知信息，所述感知信息至少包括图像信息与超声波回波信息；
[0008]分别识别所述图像信息、所述超声波回波信息中的目标对象类型与距离；
[0009]将所述图像信息与所述超声波回波信息的目标对象类型与距离进行融合，获得各个所述目标对象类型与目标对象距离；
[0010]根据各个所述目标对象类型与目标对象距离确定当前车辆是否满足开门条件，若当前车辆满足开门条件，则开启车门；若当前车辆不满足开门条件，则使得所述车门闭锁，并进行防碰撞预警。/>[0011]于本申请的一实施例中，在获取当前车辆周围的感知信息之前，还包括：
[0012]监测当前车辆周围的超宽带信号，当接收到所述超宽带信号时，对来自所述用户的超宽带信号的合法性进行验证，若确定用户的超宽带信号通过验证，且所述用户与所述车辆的距离小于第一预设距离，则通过唤醒所述车辆触发所述获取当前车辆周围的感知信息。
[0013]于本申请的一实施例中，若当前车辆满足开门条件，则开启车门，还包括：
[0014]若当前车辆满足开门条件，控制所述当前车辆的车门开启，并使得所述车辆进入迎宾模式，当检测到当前所述车辆打开的车门在第二预设距离内没有目标对象，且所述打开的车门所对应那排座椅至少中一个座位乘坐有所述目标对象时，则确定目标对象上车完毕，控制所述当前车辆的车门关闭，所述车门为电动门。
[0015]于本申请的一实施例中，当所述车辆在开启车门时，根据所述目标对象类型与目标对象距离检测到当前车辆因目标突发靠近存在异常，则暂停开启车门，并进行防碰撞预警提示，直至所述目标远离到预设安全距离以外，继续开启车门。
[0016]于本申请的一实施例中，分别识别所述图像信息、所述超声波回波信息中各自目标对象类型与距离，还包括：
[0017]分别对接收到的所述图像信息、所述超声波回波信息进行解码，确定图像数据与回波信息；
[0018]对所述图像数据进行识别，确定所述图像信息中目标对象类型以及目标对象距离；
[0019]对所述回波信息进行识别，确定所述超声波回波信息中目标对象类型以及目标对象距离，所述目标对象类型包括静态目标与动态目标，所述目标对象距离为目标对象与当前车辆之间相对距离。
[0020]于本申请的一实施例中，将所述图像信息与所述超声波回波信息各自目标对象类型与距离进行融合，获得各个所述目标对象类型与目标对象距离，还包括：
[0021]以图像信息的识别结果作为所述目标对象类型的第一参考依据，以所述超声波回波信息的识别结果作为所述目标对象距离的第二参考依据；
[0022]根据所述第一参考依据与第二参考依据，对所述图像信息与所述超声波回波信息各自目标对象类型与目标对象距离进行融合，确定各所述目标对象类型、以及所述目标对象距离，所述目标对象类型包括静态目标与动态目标，所述目标对象距离为目标对象与当前车辆之间相对距离。
[0023]于本申请的一实施例中，根据各个所述目标对象类型与目标对象距离确定当前车辆是否满足开门条件，若当前车辆满足开门条件，则开启车门，还包括：
[0024]根据所述目标对象类型和所述目标对象距离确定当前车辆的障碍物或/和周围环境；
[0025]基于所述当前车辆有无障碍物确定当前车辆是否满足开门条件；
[0026]若当前车辆满足开门条件，根据当前车辆的周围环境确定车门开启速度与开启角度。
[0027]于本申请的一实施例中，所述感知信息还包括雷达数据，还包括：
[0028]将所述雷达数据、图像信息与所述超声波回波信息各自目标对象类型与目标对象距离进行融合，获得各个所述目标对象类型与目标对象距离；
[0029]根据各个所述目标对象类型与目标对象距离确定当前车辆是否满足开门条件，若当前车辆满足开门条件，则开启车门；若当前车辆不满足开门条件，则所述车门闭锁，并进行防碰撞预警。
[0030]于本申请的一实施例中，在获取当前车辆周围的感知信息之前，还包括：当检测到所述车辆达到目的地且处于静止状态时，或，当检测到所述车辆处于静止状态或怠速状态时，且接收到打开车辆至少某一车门的触发信号时，触发所述获取当前所述车辆周围的感知信息。
[0031]在第二方面，本申请提供的一种汽车开门防碰撞预警装置，包括：
[0032]获取模块，用于获取当前车辆周围的感知信息，所述感知信息至少包括图像信息与超声波回波信息；
[0033]识别模块，用于分别识别所述图像信息、所述超声波回波信息中的目标对象类型与距离；
[0034]信息融合模块，用于将所述图像信息与所述超声波回波信息的目标对象类型与距离进行融合，获得各个所述目标对象类型与目标对象距离；
[0035]防碰撞预警模块，用于根据各个所述目标对象类型与目标对象距离确定当前车辆是否满足开门条件，若当前车辆满足开门条件，则开启车门；若当前车辆不满足开门条件，则所述车门闭锁，并进行防碰撞预警。
[0036]于本申请的一实施例中，包括：
[0037]分布于车辆两侧的至少六个超声波传感器，分布于车辆周围的至少四个全景摄像头，所述超声波传感器用于采集当前车辆周围的超声波回波信息，所述全景摄像头用于采集当前车辆周围的图像信息；
[0038]位于所述车辆内的驾驶域控制器与区域控制器，所述驾驶域控制器分别连接超声波传感器、全景摄像头，用于识别并融合各个目标对象类型与目标对象距离，获得各个所述目标对象类型与目标对象距离；
[0039]所述区域控制器，连接所述驾驶域控制器，用于控制所述车门开启或关闭，以及开启所述车门的速度与角度。
[0040]于本申请的一实施例中，还包括：
[0041]位于所述车辆内的超宽带天线；
[0042]所述区域控制器，连接所述超宽带天线，用于根据所述超宽带信号的合法性与所述超宽带信号的远近程度，确定所述车辆是否迎宾响应。
[0043]在第三方面，本申请提供的一种电子本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车开门防碰撞预警方法，其特征在于，包括：获取当前车辆周围的感知信息，所述感知信息至少包括图像信息与超声波回波信息；分别识别所述图像信息、所述超声波回波信息中的目标对象类型与距离；将所述图像信息与所述超声波回波信息的目标对象类型与距离进行融合，获得各个所述目标对象类型与目标对象距离；根据各个所述目标对象类型与目标对象距离确定当前车辆是否满足开门条件，若当前车辆满足开门条件，则开启车门；若当前车辆不满足开门条件，则使得所述车门闭锁，并进行防碰撞预警。2.根据权利要求1所述的汽车开门防碰撞预警方法，其特征在于，在所述获取当前车辆周围的感知信息之前，还包括：监测当前车辆周围的超宽带信号，当接收到所述超宽带信号时，对来自所述用户的超宽带信号的合法性进行验证，若确定用户的超宽带信号通过验证，且所述用户与所述车辆的距离小于第一预设距离，则通过唤醒所述车辆触发所述获取当前车辆周围的感知信息。3.根据权利要求2所述的汽车开门防碰撞预警方法，其特征在于，所述若当前车辆满足开门条件，则开启车门，还包括：若当前车辆满足开门条件，控制所述当前车辆的车门开启，并使得所述车辆进入迎宾模式，当检测到当前所述车辆打开的车门在第二预设距离内没有目标对象，且所述打开的车门所对应那排座椅至少中一个座位乘坐有所述目标对象时，则确定目标对象上车完毕，控制所述当前车辆的车门关闭，所述车门为电动门。4.根据权利要求3所述的汽车开门防碰撞预警方法，其特征在于，当所述车辆在开启车门时，根据所述目标对象类型与目标对象距离检测到当前车辆因目标突发靠近存在异常，则暂停开启车门，并进行防碰撞预警提示，直至所述目标远离到预设安全距离以外，继续开启车门。5.根据权利要求1至4任一所述的汽车开门防碰撞预警方法，其特征在于，所述分别识别所述图像信息、所述超声波回波信息中各自目标对象类型与距离，包括：分别对接收到的所述图像信息、所述超声波回波信息进行解码，确定图像数据与回波信息；对所述图像数据进行识别，确定所述图像信息中目标对象类型以及目标对象距离；对所述回波信息进行识别，确定所述超声波回波信息中目标对象类型以及目标对象距离，所述目标对象类型包括静态目标与动态目标，所述目标对象距离为目标对象与当前车辆之间相对距离。6.根据权利要求1至4任一所述的汽车开门防碰撞预警方法，其特征在于，所述将所述图像信息与所述超声波回波信息各自目标对象类型与距离进行融合，获得各个所述目标对象类型与目标对象距离，包括：以图像信息的识别结果作为所述目标对象类型的第一参考依据，以所述超声波回波信息的识别结果作为所述目标对象距离的第二参考依据；根据所述第一参考依据与第二参考依据，对所述图像信息与所述超声波回波信息各自目标对象类型与目标对象距离进行融合，确定各所述目标对象类型、以及所述目标对象距离，所述目标对象类型包括静态目标与动态目标，所述目标对象距离为目标对象与当前车
辆之间相对距离。7.根据权利要求6所述的汽车开门防碰撞预警方法，其特征在于，所述根据各个所述目标对象类型与...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬栋海，李成文，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：