平衡器装置制造方法及图纸

一种平衡器装置(100)，其具备：壳体(10)，其具备筒状的本体部(11)、以及封闭本体部(11)的轴(OL1)向的两端的前端板(12)以及后端板(13)；杆(20)，其在板厚方向上贯通前端板(12)，且被支撑为能够沿着轴(OL1)向移动；可动构件(30)，其固定于杆(20)，且收纳在壳体(10)内；压缩螺旋弹簧(40)，其配置在可动构件(30)与后端板(13)之间；以及连接构件(50)，其以在轴(OL1)向上具有比杆(20)的行程大的游隙的方式连接杆(20)与后端板(13)。杆(20)与后端板(13)。杆(20)与后端板(13)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】平衡器装置


[0001]本公开涉及平衡器装置。

技术介绍

[0002]已知如下的机器人用重力平衡器：通过壳体内的压缩螺旋弹簧，对杆施加从壳体推出的方向的力，由此降低因作用于机器人的第一臂的重力而引起的负载力矩(例如，参照专利文献1)。)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019
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188513

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]在专利文献1的机器人用重力平衡器中，被压缩的压缩螺旋弹簧的反弹力始终作用于与杆相反一侧的壳体的端板，在壳体断裂的情况下，可能发生分离的端板向外侧飞出的情况。
[0008]因此，期望即使在壳体断裂的情况下，也能防止端板的飞出。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]本公开的一方面是一种平衡器装置，其具备：壳体，其具备筒状的本体部、以及封闭该本体部的轴向的两端的前端板以及后端板；杆，其在板厚方向上贯通所述前端板，且被支撑为能够沿着所述轴向移动；可动构件，其固定于该杆，且收纳在所述壳体内；压缩螺旋弹簧，其配置在该可动构件与所述后端板之间；以及连接构件，其以在所述轴向上具有比所述杆的行程大的游隙的方式连接所述杆与所述后端板。
附图说明
[0011]图1是具备本公开的第一实施方式的平衡器装置的吊挂式机器人的侧视示意图。
[0012]图2是示出图1所示的平衡器装置的纵剖视图。
[0013]图3是示出图1所示的平衡器装置的连接构件的纵截面的立体图。
[0014]图4是示出图1所示的平衡器装置的后端板与本体部分离的状态的纵剖视图。
[0015]图5是示出图1所示的平衡器装置的第一变形例的纵剖视图。
[0016]图6是示出图1所示的平衡器装置的第二变形例的纵剖视图。
[0017]图7是示出图1所示的平衡器装置的第三变形例的纵剖视图。
[0018]图8是示出本公开的第二实施方式的平衡器装置的压缩螺旋弹簧被最大压缩的状态的纵剖视图。
[0019]图9是示出图8的平衡器装置的压缩螺旋弹簧最伸展的状态的纵剖视图。
[0020]图10是示出图8的平衡器装置的第一变形例的纵剖视图。
[0021]图11是示出图8的平衡器装置的第二变形例的纵剖视图。
[0022]图12是示出图8的平衡器装置的第三变形例的纵剖视图。
[0023]图13是示出图8的平衡器装置的第四变形例的纵剖视图。
具体实施方式
[0024]以下参照附图对本公开的第一实施方式的平衡器装置100进行说明。
[0025]如图1所示，本实施方式的平衡器装置100例如安装在被设置为悬挂于天花板的状态的吊挂式机器人1。
[0026]吊挂式机器人1具备：基座2，其设置于天花板；旋转体3，其被支撑为能够绕沿竖直方向延伸的第一轴线J1相对于基板2旋转；以及臂4，其被支撑为能够绕沿水平方向延伸的第二轴线J2相对于旋转体3旋转。平衡器装置100配置在旋转体3与臂4之间。
[0027]如图2所示，平衡器装置100具备壳体10、杆20、可动构件30、压缩螺旋弹簧40、以及连接构件50。
[0028]壳体10具备：圆筒状的本体部11、以及封闭本体部11的中心轴(轴)OL1方向的两端的平板状的前端板12以及后端板13。
[0029]前端板12以及后端板13例如通过未图示的螺栓固定于本体部11。另外，前端板12以及后端板13中的任意一方可以与本体部11为一体。在前端板12的中央设置有在板厚方向上贯通的贯通孔。在后端板13的中央设置有在板厚方向上贯通的贯通孔13h，在贯通孔13h的周围设置有多个螺纹孔。
[0030]杆20通过轴承12b支撑为能够相对于壳体10在沿着中心轴OL1的方向上移动，所述轴承12b配置在设置于前端板12的贯通孔。此外，轴承12b也可以与前端板12不是分体部件而是一体的。在配置在壳体10的外部的杆20的一端固定有将杆20安装到臂4的安装块21。
[0031]在配置在壳体10的内部的杆20的另一端固定有可动构件30。可动构件30形成为外径尺寸比壳体10的本体部11的内径稍小的圆板状，例如，通过紧固于形成在杆20的另一端的外螺纹的螺母，固定于杆20的另一端。
[0032]压缩螺旋弹簧40收纳于壳体10的本体部11内，以压缩的状态配置在后端板13与可动构件30之间。由此，可动构件30由于压缩螺旋弹簧40的反弹力而始终向朝着前端板12的方向被推压，从而将杆20向壳体10的外侧推出。
[0033]如图2以及图3所示，连接构件50具备：固定在后端板13的第一连接片(第一构件)51；以及固定在可动构件30的第二连接片(第二构件)52。
[0034]第一连接片51具备圆筒状的主体部51a和凸缘状的安装座面51b，主体部51a具有比后端板13的贯通孔13h的内径小的外径，安装座面51b从主体部51a的一端的外周面向径向外侧突出，且具有比贯通孔13h的内径大的外径。另外，第一连接片51具备从主体部51a的另一端的内周面向径向内侧突出的凸缘状的止挡件51c。
[0035]在安装座面51b上设置有沿主体部51a的轴向贯通的多个贯通孔。在将主体部51a从外侧插入后端板13的贯通孔13h的状态下，通过将贯通安装座面51b的贯通孔的螺栓15紧固于后端板13的螺纹孔，从而使第一连接片51固定于后端板13。
[0036]第二连接片52具备圆筒状的主体部52a和凸缘状的抵靠部(抵靠面)52b，主体部52a具有能够贯通止挡件51c的径向内侧的外径，抵靠部52b从主体部52a的一端的外周面向
径向外侧突出得比止挡件51c的内径大。另外，第二连接片52具备从主体部52a的另一端的内周面向径向内侧突出的凸缘状的底板52c。在底板52c上设置有沿主体部52a的轴向贯通且杆20的外螺纹能够贯通的贯通孔。
[0037]第二连接片52通过使杆20的外螺纹贯通底板52c的贯通孔，并利用紧固于杆20的外螺纹的螺母共同紧固，从而与可动构件30一起固定于杆20。
[0038]杆20根据臂4相对于旋转体3的旋转角度相应改变相对于壳体10的位置。在这种情况下，在与臂4的动作范围对应的杆20的整个行程范围内，第二连接片52的抵靠部52b和第一连接片51的止挡件51c隔开间隙配置，保持相互不接触的位置关系。
[0039]即，连接构件50以在中心轴OL1方向上具有比杆20的行程大的游隙的方式连接可动构件30和后端板13。
[0040]在壳体10的本体部11的中心轴OL1方向上的中途位置的直径方向的两侧，设置有沿着与中心轴OL1正交的正交轴OL2延伸的一对第一安装孔16。在各第一安装孔16中插入有固定于旋转体3的一对第一轴(未图示)。各第一轴配置于在沿着与第二轴线J2平行的第一安装轴线J11的方向上延伸的同一直线上。
[0041]由此，壳体1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种平衡器装置，其特征在于，具备：壳体，其具备筒状的本体部、以及封闭该本体部的轴向的两端的前端板以及后端板；杆，其在板厚方向上贯通所述前端板，且被支撑为能够沿着所述轴向移动；可动构件，其固定于该杆，且收纳在所述壳体内；压缩螺旋弹簧，其配置在该可动构件与所述后端板之间；以及连接构件，其以在所述轴向上具有比所述杆的行程大的游隙的方式连接所述杆与所述后端板。2.根据权利要求1所述的平衡器装置，其特征在于，所述连接构件具备固定于所述后端板的第一构件、以及固定于所述杆的第二构件，该第二构件具备抵靠面，所述抵靠面在所述游隙消失的时刻，从所述后端板侧与所述第一构件抵靠。3.根据权利要求2所述的平衡器装置，其特征在于，所述第一构件具备主体部和止挡件，所述主体部从所述后端板朝着所述前端板侧沿所述轴向延伸，所述止挡件设置在该主体部的所述前端板侧的前端，抵靠所述抵靠面。4.根据权利要求3所述的平衡器装置，其特征在于，所述主体部形成为具有内孔的筒状，所述第二构件配置成将所述后端板侧的前端收纳在所述内孔内的状态，所述止挡件在所述主体部的所述前端的内周面沿着与所述轴正交的方向延伸为凸缘状。5.根据权利要求2
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4中任一项所述的平衡器装置，其特征在于，在所述杆、所述第一构件以及所述第二构件中的至少一个上设置有冲击吸收部，所述冲击吸收部不会由于所述第二构件的所述抵靠面与所述第一构件抵靠时的冲击而断裂，而是通过在所述轴向上变形来吸收冲击的能量。6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：大桥俊伯，古田将一，中川浩，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：