用于调整车辆的速度的方法技术

公开了一种用于将以初始速度(v

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于调整车辆的速度的方法


[0001]本专利技术涉及用于调整车辆的速度的第一方法。此外，本专利技术涉及一种用于通过执行第一方法来调整车辆的位置的方法。最后，本专利技术涉及一种装置、一种系统、一种车辆、一种计算机程序产品和一种存储介质。

技术介绍

[0002]在下文中，自主车辆被理解为被特别配置成能够执行作为本专利技术的主题的方法的车辆。特别地，自主车辆也是被配置成能够仅执行根据本专利技术的方法的车辆。此外，自主车辆可以被理解为被配置成能够部分或完全自主驾驶。
[0003]自主驾驶是汽车发展的一个巨大领域。车辆必然会与诸如其它自主或非自主车辆的其它交通参与者相互影响，并考虑其它约束，例如障碍物、行人、速度限制等。本领域的一个部分涉及自主车辆的速度调整。为了从初始速度达到目标速度，可能有多种速度曲线。此外，如果车辆试图到达相对于另一交通参与者的目标位置，则必须调整其速度以到达该目标位置。例如，该目标位置是多个车辆的车队的内部或尾部的位置。然而，目标位置也可以是车道变换的开始位置。因此，需要调整车辆的速度，特别是需要将车辆引导到目标位置。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术的目的是示出该问题的解决方案。
[0005]该目的通过独立权利要求的主题来实现。有利的实施例是从属权利要求的主题。
[0006]优选地，提供一种用于将以初始速度行进的车辆的速度调整到目标速度的方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]‑
确定包括至少一个控制曲线(profile)部分的控制曲线，其中，所述控制曲线包括用于所述车辆的至少一个控制参数，并且允许所述车辆将其速度从所述初始速度改变到所述目标速度；
[0008]‑
根据所述控制曲线调整所述车辆的速度，或将所述控制曲线提供给所述车辆的速度控制系统，以便调整所述车辆的速度。
[0009]优选地，所述车辆包括速度控制系统，所述速度控制系统被配置成能够接收至少一个控制参数，特别是目标值，并且响应于所述控制参数来调整所述车辆的速度。
[0010]优选地，所述控制曲线的控制参数包括用于所述车辆的目标值，其中，所述车辆被配置成能够达到所述目标值。优选地，所述目标值包括目标加速度值或目标加速度曲线，和/或目标速度值或目标速度曲线，和/或目标力值或目标扭矩值或目标力曲线或目标扭矩曲线，和/或目标发动机载荷值或目标发动机载荷曲线，和/或目标制动需求值或目标制动需求曲线。如果这些参数中的至少一个被提供给所述车辆的速度控制系统，则所述车辆将优选地通过其速度控制系统做出反应以达到相应的目标值或曲线。
[0011]优选地，一个控制曲线部分仅包括引起车辆加速或减速的控制参数，其中，优选地，当所述控制曲线由两个控制曲线部分组成时，所述两个控制曲线部分中的一个仅包括
引起加速的控制参数，而所述两个控制曲线部分中的另一个仅包括引起减速的控制参数。例如，如果所述控制曲线包括目标加速度，则一个控制曲线部分可以仅包括正的或负的目标加速度值。如果所述控制曲线包括目标速度，则引起车辆加速的控制曲线部分可以包括上升速度值，其中，引起车辆减速的控制曲线部分可以包括下降速度值。
[0012]优选地，所述控制曲线包括将所述控制曲线的两个控制曲线部分彼此分开的切换点。优选地，所述切换点将所述控制曲线划分为两个控制曲线部分。所述两个控制曲线部分可以包括相同的长度，但一般不需要具有相同的长度。
[0013]优选地，所述控制曲线包括定义所述控制曲线的结束的结束点，并且当达到结束点时，车辆的速度优选地等于目标速度。
[0014]所述切换点和/或所述结束点优选地在确定所述控制曲线期间确定。
[0015]优选地，由两个不同的控制曲线部分引起的平均加速度和/或减速度的量相等。特别地，每个控制曲线部分可以引起恒定的加速度和/或减速度。优选地，所述两个控制曲线部分中的一个可以引起车辆的加速，而所述两个控制曲线部分中的另一个引起车辆的减速。这两个控制曲线部分可以在所述控制曲线内相邻。
[0016]优选地，所述控制曲线部分中的至少一个引起速度的线性调整，其中，优选地，所述控制曲线仅引起速度的线性调整。这意味着所述速度的调整在恒定的加速度和/或减速度下执行。例如，如果所述控制曲线包括目标加速度曲线，则相应的控制曲线部分可以包括恒定的加速度值。如果所述控制曲线包括目标速度曲线，则相应的控制曲线部分可以包括线性速度曲线。
[0017]优选地，所述控制曲线基于时间和/或所述车辆的速度和/或所述车辆的距离。如果所述控制曲线是基于时间的，则切换点和/或结束点可以被定义为所述控制曲线内的特定时间点。如果所述控制曲线是基于速度的，则切换点和/或结束点可以由特定的速度值来定义。在这种情况下，所述结束点可以是相对于另一车辆、特别是另一车辆的速度的速度。如果所述控制曲线是基于距离的，则切换点和/或结束点可以被定义为沿着车辆行驶路径的特殊点。在这种情况下，所述结束点可以是相对于另一车辆的位置。
[0018]优选地，提供了一种用于将在车道上行进的车辆引导到相对于至少一个其它车辆的目标位置的方法，所述方法包括以下步骤：
[0019]‑
确定所述车辆相对于所述至少一个其它车辆的当前位置；
[0020]‑
确定相对于所述至少一个其它车辆的目标位置；
[0021]如果所述当前位置不等于所述目标位置，则：
[0022]‑
执行上述方法以到达所述目标位置。
[0023]所述控制曲线的结束点也可以是目标位置。
[0024]优选地，所述目标位置和/或所述当前位置是相对于车辆行进的方向的纵向位置。
[0025]该方法可以用于通过执行如上所述的方法来调整车辆的速度，从而调整所述车辆相对于至少一个其它车辆的位置，其中，确定所述控制曲线并将其应用于所述车辆。然而，仅当所述车辆的当前位置不等于目标位置时才执行如上所述的用于调整速度的方法。
[0026]优选地，所述控制曲线以这样的方式确定：使得当到达目标位置时所述车辆的速度等于目标速度。有利地，如果所述方法用于缩小所述车辆和作为车队的最后一个车辆的另一车辆之间的间隙，则所述车辆以与另一车辆相同的速度到达作为在所述另一车辆后面
的位置的目标位置。因此，所述车辆可以通过到达目标位置而被整合到车队中。在另一种使用情况下，所述方法用于将车辆引导到相对于在相邻线路上行进的另一车辆的位置。该位置可以是用于车道变换的起始位置，所述起始位置可以通过相对于另一车辆的安全距离来定义，其中，所述车辆必须在开始车道变换动作之前到达该安全距离。所述起始位置可以在其它车辆的前方或后方。此外，可以考虑不止一个车辆来确定所述起始位置，例如，所述起始位置通过在与车辆正在行进的车道相邻的车道上彼此前后行进的两个车辆之间的间隙来确定。
[0027]一般而言，至少一个其它车辆或所述至少一个其它车辆在所述车辆的前方或在所述车辆的后方或在相邻车道上行进。
[0028]优选地，上述方法中的一个包括执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于将以初始速度(v
ego,0
)行进的车辆(EGO)的速度(v
ego
)调整到目标速度(v
ego,target
)的方法，其包括以下步骤：
‑
步骤(S14)：确定包括至少一个控制曲线部分的控制曲线，所述控制曲线包括用于所述车辆(EGO)的至少一个控制参数，并且允许所述车辆(EGO)将其速度(v
ego
)从所述初始速度(v
ego,0
)改变到所述目标速度(v
ego,target
)；
‑
步骤(S16)：根据所述控制曲线调整所述车辆(EGO)的速度(v
ego
)，或将所述控制曲线提供给所述车辆的速度控制系统，以便调整所述车辆(EGO)的速度(v
ego
)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，一个控制曲线部分仅包括引起加速或减速的控制参数，其中，优选地，当所述控制曲线由两个控制曲线部分组成时，所述两个控制曲线部分中的一个仅包括引起加速的控制参数，而所述两个控制曲线部分中的另一个仅包括引起减速的控制参数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述控制曲线包括将所述控制曲线的两个控制曲线部分彼此分开的切换点(T1)，优选地，所述切换点(T1)将所述控制曲线划分为两个控制曲线部分，和/或所述控制曲线包括结束点(T
m
)，所述结束点(T
m
)定义了当达到所述车辆(EGO)的速度等于所述目标速度(v
ego,target
)时所述控制曲线的结束。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，由两个不同的控制曲线部分引起的平均加速度和/或减速度(a
ego
)的量相等。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制曲线部分中的至少一个引起所述速度(v
ego
)的线性调整(S16)，其中，优选地，所述控制曲线仅引起所述速度(v
ego
)的线性调整(S16)。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制曲线基于时间和/或所述车辆(EGO)的速度(v
ego
)和/或所述车辆(EGO)的距离(s
ego
)。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制参数包括目标值、优选为目标加速度值或目标加速度曲线，和/或目标速度值或目标速度曲线，和/或目标力值或目标转矩值或目标力曲线或目标转矩曲线，和/或目标发动机载荷值或目标发动机载荷曲线，和/或目标制动需求值或目标制动需求曲线。8.一种用于将在车道上行进的车辆(EGO)相对于至少一个其它车辆(1、2、3、4)引导到目标位置(d
ego,target
)...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：克诺尔商用车制动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：