本发明专利技术公开了一种基于四螺旋驱动的全地形机器人，包括对称设置的机架（1），机架（1）的内侧共同设有前后设置的倾斜角度调节机构（2），前后的倾斜角度调节机构（2）上分别设有振动机构（3）和传送机构（4），传送机构（4）的进料端位于振动机构（3）的后端下方，机架（1）的外侧均设有移动机构（5），机架（1）的后端设有朝向传送机构（4）出料端的收集机构（6）；本发明专利技术可以根据使用环境灵活调节振动机构和传送机构的倾斜角度，通过振动机构实现掘进并有效去除细小的杂质，提升对垃圾的清理效果。提升对垃圾的清理效果。提升对垃圾的清理效果。
【技术实现步骤摘要】
一种基于四螺旋驱动的全地形机器人
[0001]本专利技术涉及垃圾清理领域，特别涉及一种基于四螺旋驱动的全地形机器人。
技术介绍
[0002]随着人类为社会的不断法阵，每天都有大量的生活垃圾产生，并随着自然环境流落至各处，例如下水道、滩涂、管路等地方，在狭窄、恶劣的环境中难以进行人为的清扫，因此常常需要使用垃圾清理机器人进行协助，例如公开号为CN206368419U的中国专利技术专利公开了一种地下管道清理的机器人，具体包括旋转搅拌器、进料管、螺旋送料器、垃圾存储箱等部件，使用时旋转搅拌器将前方的垃圾带至进料管进口处，随后通过螺旋送料器的旋转带动垃圾沿着进料管进入垃圾存储箱内，由于旋转搅拌器和进料管为固定连接不可调节，旋转搅拌器底部与地面之间的距离固定，进料管的斜率固定，在一些大型垃圾较多的场合，旋转搅拌器底部极易发生卡阻，进料管处也会因为斜率大而对大型垃圾的支撑力不足，导致其向下滚落，清洁效率欠佳，而在淤泥沉积严重的地方，此装置也很容易将泥土带入进料管内但难以接触到浮于上方的垃圾，造成堵塞，使用可靠性欠佳。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于，提供一种基于四螺旋驱动的全地形机器人。本专利技术可以根据使用环境灵活调节振动机构和传送机构的倾斜角度，通过振动机构实现掘进并有效去除细小的杂质，提升对垃圾的清理效果。
[0004]本专利技术的技术方案：一种基于四螺旋驱动的全地形机器人，包括对称设置的机架，机架的内侧共同设有前后设置的倾斜角度调节机构，前后的倾斜角度调节机构上分别设有振动机构和传送机构，传送机构的进料端位于振动机构的后端下方，机架的外侧均设有移动机构，机架的后端设有朝向传送机构出料端的收集机构。
[0005]前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述倾斜角度调节机构包括设置于两侧机架上的调节导轨，调节导轨上设有前滑套和后滑套，两对应的前滑套上共同设有前连接杆，两对应的后滑套上共同设有后连接杆，前连接杆的端部均设有转动连接的前直套筒和后直套筒，后连接杆的端部均设有转动连接的直角套筒，后直套筒和直角套筒上共同设有第一连接型材；所述倾斜角度调节机构还包括与振动机构和传送机构转动连接的前连接套筒和后连接套筒，所述前连接套筒与前直套筒上共同设有第二连接型材，后连接套筒与直角套筒上共同设有第三连接型材。
[0006]前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述振动机构包括对称设置并与倾斜角度调节机构相连的第一侧板，第一侧板之间同设有安装杆，第一侧板内侧面的底部设有安装架，两侧安装架上共同设有作用杆和筛网；所述安装杆上设有固定连接的安装板，安装板上设有第一驱动电机，安装板前端侧面设有与第一驱动电机输出端相连的驱动柄，驱动柄的端部设有转动连接的驱动杆，安装板的后端侧面设有朝向驱动柄内端连接处一侧滑动的滑杆，滑杆的前端与驱动杆的端部转动连接，滑杆的后端设有转动连接的中间杆，作用杆
上设有固定连接的作用件，作用件与中间杆端部转动连接。
[0007]前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述第一侧板的顶部设有横向均匀分布的第一安装孔，安装架上设有横向均匀分布的第二安装孔，安装杆和作用杆的端部均设有安装件，安装件经螺栓与对应的第一安装孔或第二安装孔相连。
[0008]前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述传送机构包括对称设置并与倾斜角度调节机构相连的第二侧板，第二侧板之间共同设有多个链轮轴，其中一侧第二侧板上设有驱动机构，驱动机构的输出端设有传动杆，传动杆经传送带与链轮轴相连。
[0009]前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述驱动机构包括设置于两第二侧板外侧面的安装套，安装套内均设有滑动连接的安装柱，安装套上设有多个竖直设置的第一调节孔，安装柱经螺栓与第一调节孔固定连接；所述安装柱的顶部设有连接件，所述传动杆的端部与连接件转动连接，其中一侧的安装柱中部设有第二驱动电机，第二驱动电机的输出端设有驱动轮，传动杆上设有通过同步带与驱动轮相连的放大同步带轮。
[0010]前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述第二侧板的侧面设有调节套，调节套上设有滑动连接的张紧块，两侧张紧块之间设有与两者相连的连接轴，连接轴上设有张紧轮，所述第二侧板侧面设有多个竖直设置的第二调节孔，张紧块经螺栓与第二调节孔固定连接。
[0011]前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述移动机构包括与机架竖直转动连接的四个固定架，固定架两两对称设置于机架两侧，固定架与机架的连接处周围设有多个弧形均匀分布的第三调节孔，固定架经螺栓与第三调节孔固定连接；所述固定架的端部设有转动连接的螺旋滚筒，螺旋滚筒的轴线自前向后水平，且同侧的两螺旋滚筒上的螺旋线方向相反；所述螺旋滚筒的端部设有从动轮，固定架上设有第三驱动电机，第三驱动电机的输出端设有经传动链与从动轮相连的主动轮。
[0012]前述的基于四螺旋驱动的全地形机器人中，所述收集机构包括设置于机架后端的翻转臂，翻转臂上设有朝向传送机构出料端的收集斗。
[0013]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术包括对称设置的机架，机架的内侧共同设有前后设置的倾斜角度调节机构，前后的倾斜角度调节机构上分别设有振动机构和传送机构，传送机构的进料端位于振动机构的后端下方，机架的外侧均设有移动机构，机架的后端设有朝向传送机构出料端的收集机构；使用前，根据所处地形的地面情况，通过倾斜角度调节机构调节振动机构的倾斜角度以及传送机构的倾斜角度，进而获得不同的离地高度和斜率，以防止离地高度过低而接触到过多的非垃圾杂质，同时可以通过斜率的改变对垃圾提供足够的支撑力使其被正常的移动运输；使用时，移动机构带动整体装置移动，振动机构接触到垃圾后首先利用振动将其松动并配合移动机构的移动效果铲起垃圾，铲起后通过振动去除细小杂质，随着前方垃圾的推入，后方的垃圾从振动机构进入传送机构，并通过传送机构的输送效果进入收集机构内，实现垃圾清理；可以根据使用环境灵活调节振动机构和传送机构的倾斜角度，通过振动机构实现掘进并有效去除细小的杂质，提升对垃圾的清理效果。
[0014]2、本专利技术倾斜角度调节机构包括设置于两侧机架上的调节导轨，调节导轨上设有前滑套和后滑套，两对应的前滑套上共同设有前连接杆，两对应的后滑套上共同设有后连接杆，前连接杆的端部均设有转动连接的前直套筒和后直套筒，后连接杆的端部均设有转
动连接的直角套筒，后直套筒和直角套筒上共同设有第一连接型材；所述倾斜角度调节机构还包括与振动机构和传送机构转动连接的前连接套筒和后连接套筒，所述前连接套筒与前直套筒上共同设有第二连接型材，后连接套筒与直角套筒上共同设有第三连接型材；使用时，首先选取合适长度的第二连接型材来变更前连接套筒与前直套筒之间的间距，从而调节振动机构和传送机构前端的离地距离；移动前滑套和后滑套的位置从而调节前连接杆和后连接杆之间的间距，进而调节直角套筒与前直套筒和后直套筒的间距，选取对应长度的第一连接型材连接后直套筒和直角套筒进行固定，随后选取合适长度的第三连接型材来调节后连接套筒的高度，配合此前已固定的前连接套筒之本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于四螺旋驱动的全地形机器人，其特征在于：包括对称设置的机架（1），机架（1）的内侧共同设有前后设置的倾斜角度调节机构（2），前后的倾斜角度调节机构（2）上分别设有振动机构（3）和传送机构（4），传送机构（4）的进料端位于振动机构（3）的后端下方，机架（1）的外侧均设有移动机构（5），机架（1）的后端设有朝向传送机构（4）出料端的收集机构（6）。2.根据权利要求1所述的基于四螺旋驱动的全地形机器人，其特征在于：所述倾斜角度调节机构（2）包括设置于两侧机架（1）上的调节导轨（7），调节导轨（7）上设有前滑套（8）和后滑套（9），两对应的前滑套（8）上共同设有前连接杆（10），两对应的后滑套（9）上共同设有后连接杆（11），前连接杆（10）的端部均设有转动连接的前直套筒（12）和后直套筒（13），后连接杆（11）的端部均设有转动连接的直角套筒（14），后直套筒（13）和直角套筒（14）上共同设有第一连接型材（15）；所述倾斜角度调节机构（2）还包括与振动机构（3）和传送机构（4）转动连接的前连接套筒（16）和后连接套筒（17），所述前连接套筒（16）与前直套筒（12）上共同设有第二连接型材（18），后连接套筒（17）与直角套筒（14）上共同设有第三连接型材（19）。3.根据权利要求1所述的基于四螺旋驱动的全地形机器人，其特征在于：所述振动机构（3）包括对称设置并与倾斜角度调节机构相连（2）的第一侧板（20），第一侧板（20）之间同设有安装杆（21），第一侧板（20）内侧面的底部设有安装架（22），两侧安装架（22）上共同设有作用杆（23）和筛网（24）；所述安装杆（21）上设有固定连接的安装板（25），安装板（25）上设有第一驱动电机（26），安装板（25）前端侧面设有与第一驱动电机（26）输出端相连的驱动柄（27），驱动柄（27）的端部设有转动连接的驱动杆（28），安装板（25）的后端侧面设有朝向驱动柄（27）内端连接处一侧滑动的滑杆（29），滑杆（29）的前端与驱动杆（28）的端部转动连接，滑杆（29）的后端设有转动连接的中间杆（30），作用杆（23）上设有固定连接的作用件（31），作用件（31）与中间杆（30）端部转动连接。4.根据权利要求3所述的基于四螺旋驱动的全地形机器人，其特征在于：所述第一侧板（20）的顶部设有横向均匀分布的第一安装孔（32），安装架（22）上设有横向均匀分布的第二安装孔（33），安装杆（21）和作用杆（23）的端部均设有安装件（34），安装件（34）经螺栓...
【专利技术属性】
技术研发人员：缪徐，胡乾崴，陈豪，龚明彬，刘灿贤，邱祁，
申请(专利权)人：浙大城市学院，
类型：发明
国别省市：
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