打磨机构及打磨机器人制造技术

本申请提供一种打磨机构及打磨机器人，涉及建筑机器人技术领域。打磨机构包括基座；花键螺母，花键螺母安装于基座；花键轴，花键轴穿设于花键螺母；打磨盘模块，打磨盘模块连接于花键轴的一端；直线驱动模块，直线驱动模块设置于基座，用于推动花键轴沿轴向移动以使打磨盘模块抵压于作业面；以及旋转驱动模块，旋转驱动模块设置于基座，用于驱动花键螺母旋转以带动花键轴旋转，从而使打磨盘模块旋转以打磨作业面。打磨机构的打磨盘模块可以同时兼具直线运动和旋转运动，并可以抵压于作业面进行打磨，有效提升打磨质量，应用该打磨机构的打磨机器人也能够有更好地进行自动打磨。机器人也能够有更好地进行自动打磨。机器人也能够有更好地进行自动打磨。

【技术实现步骤摘要】
打磨机构及打磨机器人


[0001]本申请涉及建筑机器人
，具体而言，涉及一种打磨机构及打磨机器人。

技术介绍

[0002]传统墙面在进行油漆、防水基膜等装修工艺施工前，需要将刮完腻子的墙面进出打磨处理，一般是工人手持打磨装置对墙面进行打磨，使墙面平整、美观、有一定的粗糙度，便于后续施工。人工打磨墙面作业强度高，粉尘大，对人体伤害大。
[0003]现有技术有一些自动打磨的装置，如“CN202010333243.2一种平面打磨装置和平面打磨机器人”，公开一种平面打磨装置和平面打磨机器人。平面打磨装置包括打磨组件和动力组件，动力组件包括：花键轴，包括有花键齿的花键段，花键段与打磨组件传动连接；动力轴，动力轴沿轴向设置有安装孔，花键轴的至少部分穿设于安装孔，安装孔的端部设有可拆卸连接的内花键盘和外花键盘，内花键盘和外花键盘套设于花键段上，动力轴与花键轴通过内花键盘、外花键盘传动连接，内花键盘和外花键盘能阻挡粉尘进入安装孔中，外花键盘和内花键盘中的一个在靠近另一个的一侧的内环边缘上设有台阶内槽；旋转电机，与动力轴传动连接，用于驱动打磨组件打磨施工平面。
[0004]但存在如下缺点：花键是滑动摩擦，摩擦阻力大。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种打磨机构，其能够改善现有的打磨装置打磨质量不佳的问题。
[0006]本申请的另外一个目的在于提供一种打磨机器人，其包括上述打磨机构，其具有该打磨机构的全部特性。
[0007]本申请的实施例是这样实现的：
[0008]本申请的实施例提供了一种打磨机构，包括：
[0009]基座；
[0010]花键螺母，所述花键螺母安装于所述基座；
[0011]花键轴，所述花键轴穿设于所述花键螺母；
[0012]打磨盘模块，所述打磨盘模块连接于所述花键轴的一端；
[0013]直线驱动模块，所述直线驱动模块设置于所述基座，用于推动所述花键轴沿轴向移动以使所述打磨盘模块抵压于作业面；以及
[0014]旋转驱动模块，所述旋转驱动模块设置于所述基座，用于驱动所述花键螺母旋转以带动所述花键轴旋转，从而使所述打磨盘模块旋转以打磨所述作业面。
[0015]旋转驱动模块可以通过花键螺母带动花键轴转动，直线驱动模块可以带动花键轴进行直线运动并使得打磨盘模块抵压在作业面上，使得与花键轴连接的打磨盘模块可以在旋转打磨的同时，与作业面之间保持抵压，使得打磨效果更佳。
[0016]另外，根据本申请的实施例提供的打磨机构，还可以具有如下附加的技术特征：
[0017]在本申请的可选实施例中，所述打磨机构还包括：
[0018]轴承座，所述轴承座沿所述花键轴的轴向可滑动地安装于所述基座；
[0019]第一轴承，所述第一轴承设置于所述轴承座，所述花键轴远离所述打磨盘模块的一端通过所述第一轴承安装于所述轴承座；
[0020]其中，所述直线驱动模块作用于所述轴承座，以推动所述花键轴沿轴向移动。
[0021]第一轴承使得花键轴能够相对于轴承座保持旋转，轴承座可以便于传递直线驱动模块的驱动力。
[0022]在本申请的可选实施例中，所述直线驱动模块包括：
[0023]直线驱动构件，所述直线驱动构件固定于所述基座；
[0024]万向球，所述万向球可转动地安装于所述直线驱动构件的输出端，所述万向球用于抵持所述轴承座。
[0025]万向球与轴承座可以滚动配合，一方面可以在花键轴的轴向传递直线驱动构件的驱动力，一方面可以在径向卸掉作业面带来的反作用力，防止直线驱动构件的输出端被反作用力损坏而影响正常的驱动。
[0026]在本申请的可选实施例中，所述打磨机构还包括：
[0027]第一导向杆，所述第一导向杆固定于所述基座且平行于所述花键轴设置，所述轴承座可滑动地套设于所述第一导向杆。
[0028]第一导向杆可以防止轴承座旋转，并且使得轴承座的运动方向被引导。
[0029]在本申请的可选实施例中，所述第一导向杆上设有限位部，用于限制所述轴承座的行程。
[0030]限位部可以辅助调整花键轴的直线运动行程，避免过量移动而导致压力不受控，也避免轴承座与花键螺母之间产生干涉。
[0031]在本申请的可选实施例中，所述旋转驱动模块包括电机、第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述电机设置于所述基座，所述电机的输出端与所述第一同步轮连接，所述第二同步轮与所述花键螺母连接，所述第一同步轮和所述第二同步轮通过所述同步带传动连接。
[0032]电机可以通过第一同步轮、第二同步轮以及同步带的传动，驱动花键螺母旋转，使得花键轴旋转。
[0033]在本申请的可选实施例中，所述打磨机构还包括防尘模块和外罩，所述外罩固定连接于所述基座，所述防尘模块和所述打磨盘模块都位于所述外罩的腔室内，在所述花键轴的轴向上，所述打磨盘模块位于所述防尘模块的一侧，所述旋转驱动模块和所述直线驱动模块位于所述防尘模块的另一侧，所述花键轴穿过所述防尘模块以连接所述打磨盘模块。
[0034]外罩可以罩设在打磨盘模块的外部，使得打磨盘模块打磨产生的杂质不会四处飘洒，防尘模块可以对旋转驱动模块和所述直线驱动模块进行防护。
[0035]在本申请的可选实施例中，所述防尘模块包括密封盘、浮动盘、第二轴承和防尘膜，所述密封盘固定于所述外罩且具有供所述花键轴穿过的通孔，所述浮动盘通过所述第二轴承安装于所述花键轴，所述浮动盘能够随所述花键轴沿轴向移动，所述防尘膜环绕所述花键轴设置，所述防尘膜的一端连接于所述密封盘，另一端连接于所述浮动盘。
[0036]防尘膜安装于浮动盘和密封盘之间，可以对旋转驱动模块和所述直线驱动模块进行防护，避免打磨产生的杂质进入，也避免影响花键轴的运动。
[0037]在本申请的可选实施例中，所述防尘模块还包括第二导向杆和滚轮组，所述第二导向杆固定于所述浮动盘且平行于所述花键轴设置，所述滚轮组设置于所述密封盘，所述滚轮组包括成对设置的两个滚轮，所述第二导向杆插入两个所述滚轮之间的间隙且与所述滚轮滚动配合。
[0038]通过设置第二导向杆和滚轮组，可以防止浮动盘随着花键轴转动，避免对防尘膜产生撕扯。
[0039]在本申请的可选实施例中，所述防尘模块还包括大压环和小压环，所述防尘膜的一端通过所述大压环连接于所述密封盘，另一端通过所述小压环连接于所述浮动盘。
[0040]大压环和小压环能够稳定地将防尘膜固定在密封盘和浮动盘之间。
[0041]在本申请的可选实施例中，所述外罩包括罩体、安全触边和毛刷，所述罩体包括底壁和侧壁，所述侧壁围设在所述底壁的周围，所述侧壁的一端与所述底壁连接，所述毛刷设置于所述侧壁的另一端，所述底壁与所述基座固定，所述安全触边设置于所述侧壁的外表面。
[0042]安全触边可以防止外部碰撞撞伤罩体而损坏内部构件，毛刷则可以在随罩体移动的过程中，将打磨后依附在作业面上的灰尘扫除。
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打磨机构，其特征在于，包括：基座；花键螺母，所述花键螺母安装于所述基座；花键轴，所述花键轴穿设于所述花键螺母；打磨盘模块，所述打磨盘模块连接于所述花键轴的一端；直线驱动模块，所述直线驱动模块设置于所述基座，用于推动所述花键轴沿轴向移动以使所述打磨盘模块抵压于作业面；以及旋转驱动模块，所述旋转驱动模块设置于所述基座，用于驱动所述花键螺母旋转以带动所述花键轴旋转，从而使所述打磨盘模块旋转以打磨所述作业面。2.根据权利要求1所述的打磨机构，其特征在于，所述打磨机构还包括：轴承座，所述轴承座沿所述花键轴的轴向可滑动地安装于所述基座；第一轴承，所述第一轴承设置于所述轴承座，所述花键轴远离所述打磨盘模块的一端通过所述第一轴承安装于所述轴承座；其中，所述直线驱动模块作用于所述轴承座，以推动所述花键轴沿轴向移动。3.根据权利要求2所述的打磨机构，其特征在于，所述直线驱动模块包括：直线驱动构件，所述直线驱动构件固定于所述基座；万向球，所述万向球可转动地安装于所述直线驱动构件的输出端，所述万向球用于抵持所述轴承座。4.根据权利要求2所述的打磨机构，其特征在于，所述打磨机构还包括：第一导向杆，所述第一导向杆固定于所述基座且平行于所述花键轴设置，所述轴承座可滑动地套设于所述第一导向杆。5.根据权利要求4所述的打磨机构，其特征在于，所述第一导向杆上设有限位部，用于限制所述轴承座的行程。6.根据权利要求1所述的打磨机构，其特征在于，所述旋转驱动模块包括电机、第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述电机设置于所述基座，所述电机的输出端与所述第一同步轮连接，所述第二同步轮与所述花键螺母连接，所述第一同步轮和所述第二同步轮通过所述同步带传动连接。7.根据权利要求1所述的打磨机构，其特征在于，所述打磨机构还包括防尘模块和外罩，所述外罩固定连接于所述基座，所述防尘模块和所述打磨盘模块都位于所述外罩的腔室内，所述花键轴穿过所述防尘模块以连接所述打磨盘模块，在所述花键轴的轴向上，所述打磨盘模块位于所述防尘模块的一侧，所述旋转驱动模块和所述直线驱动模块位于所述防尘模块的另一侧。8.根据权利要求7所述的打磨机构，其特征在于，所述防尘模块包括密封盘、浮动盘、第二轴承和防尘膜，所述密封盘固定于所述外罩且具有供所述花键轴穿过的通孔，所述浮动盘通过所述第二轴承安装于所述花键...

【专利技术属性】
技术研发人员：周逛，杨海，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：