一种吸盘行走机构制造技术

本实用新型专利技术涉及光伏板清扫装置技术领域，公开了一种吸盘行走机构，包括：用于调整清扫机器人行走方向的主行走臂，用于配合行走和保持清扫机器人平衡的两个副行走臂；主行走臂包括第一吸盘、用于控制第一吸盘吸附或远离光伏板的第一驱动件、以及用于控制清扫机器人整体绕第一吸盘进行转动的第二驱动件；副行走臂包括第二吸盘、以及用于控制第二吸盘吸附或远离光伏板的第三驱动件；两个第二吸盘一前一后的布置在第一吸盘的两侧；副行走臂上靠近第二吸盘的位置设置有用于检测光伏板外表框的激光传感器。通过上述方式，本实用新型专利技术能够保证行走的平稳性和稳定性，以及可以避免第二吸盘吸附在光伏板的外边框上，保证固定吸附的稳定性和效率。和效率。和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种吸盘行走机构


[0001]本技术涉及光伏板清扫装置
，特别是涉及一种吸盘行走机构。

技术介绍

[0002]现有专利号为ZL202022016103.0、专利名称为一种清扫机器人的专利文件，其公开了“行走机构30包括主行走臂31与副行走臂32，其中，主行走臂31设置于支撑机构10上，主行走臂31可调整清扫机器人的行走方向；副行走臂32设置于清扫机构20上，副行走臂32可保持清扫机器人的平衡。具体的，主行走臂31包括第一吸盘311、第三驱动件312以及第四驱动件313，其中，第三驱动件312与第一吸盘311连接，第三驱动件312可为第一吸盘311提供作用力，使得第一吸盘311吸附或远离光伏板；第四驱动件313主体固定于清扫机构20内，第四驱动件313的输出端通过第二传动组件314与第一吸盘311主体连接，当第四驱动件313工作时，清扫机构20可绕第一吸盘311进行转动。副行走臂32包括第二吸盘321和第五驱动件322，第五驱动件322与第二吸盘321连接，第五驱动件322可为第二吸盘321提供作用力，使得第二吸盘321吸附或远离光伏板”。
[0003]上述专利文件公开了一种如何利用吸盘行走的结构组成，改变了传统的利用转轮行走的方式，其行走结构小巧，且方便于任意位置的停止固定。但是，在实际应用过程中，发现由于两个副行走臂上的第二吸盘是对称位于主行走臂上第一吸盘的两侧，并且由于清扫机器人整体的重心过高，所以行走不稳定；在行走过程中，当吸盘吸附的落点位于光伏板的外边框上时，吸盘的吸附效果不佳，容易出现无法前进、甚至发生后退的现象。

技术实现思路

[0004]本技术主要解决的技术问题是提供一种吸盘行走机构，能够保证行走的平稳性和稳定性，以及可以避免第二吸盘吸附在光伏板的外边框上，保证固定吸附的稳定性和效率。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种吸盘行走机构，包括：用于调整清扫机器人行走方向的主行走臂，用于配合行走和保持清扫机器人平衡的两个副行走臂；所述主行走臂包括第一吸盘、用于控制第一吸盘吸附或远离光伏板的第一驱动件、以及用于控制清扫机器人整体绕第一吸盘进行转动的第二驱动件；所述副行走臂包括第二吸盘、以及用于控制第二吸盘吸附或远离光伏板的第三驱动件；两个第二吸盘一前一后的布置在所述第一吸盘的两侧；所述副行走臂上靠近所述第二吸盘的位置设置有用于检测光伏板外表框的第一传感器；所述清扫机器人的两端均设置有用于检测是否行走到光伏板外边缘处的第二传感器。
[0006]优选的，所述第一吸盘位于所述清扫机器人的正中间，可以最大化清扫范围。
[0007]优选的，所述第一传感器为激光传感器。
[0008]优选的，所述第二传感器为超声波传感器。
[0009]本技术的有益效果是：本技术能够保证清扫机器人行走的平稳性和稳定
性，以及可以避免第二吸盘吸附在光伏板的外边框上，保证固定吸附的稳定性和效率；超声波传感器可以检测清扫机器人是否行走到光伏板的外边缘处，以能够在清扫机器人行走到光伏板的外边缘处时进行反馈，方便停止当前的行走和进行下一步动作；其结构设计简单、排布合理。
附图说明
[0010]图1是本技术一种吸盘行走机构一较佳实施例的立体结构示意图；
[0011]图2是本技术一种吸盘行走机构的仰视结构示意图。
[0012]附图中各部件的标记如下：1、清扫机器人；2、第一吸盘；3、第二吸盘；4、激光传感器；5、超声波传感器。
具体实施方式
[0013]下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0014]请参阅图1和图2，本技术实施例包括：
[0015]一种吸盘行走机构，包括：用于调整清扫机器人1行走方向的主行走臂，用于配合行走和保持清扫机器人1平衡的两个副行走臂。所述主行走臂包括第一吸盘2、用于控制第一吸盘2吸附或远离光伏板的第一驱动件、以及用于控制清扫机器人1整体绕第一吸盘2进行转动的第二驱动件。所述副行走臂包括第二吸盘3、以及用于控制第二吸盘3吸附或远离光伏板的第三驱动件。所述第一吸盘2位于所述清扫机器人1的正中间，可以最大化清扫范围。两个第二吸盘3一前一后的布置在所述第一吸盘2的两侧，行走的平稳性和稳定性好；两个第二吸盘3的连线与清扫机器人1长度方向的夹角为15
°
。所述副行走臂上靠近所述第二吸盘3的位置设置有激光传感器4，所述激光传感器4可以检测到光伏板的外表框，避免第二吸盘3吸附在光伏板的外边框上，导致的吸附不稳定、甚至无法吸附的现象，以保证固定吸附的稳定性和效率；当所述激光传感器4检测到光伏板外表框时，控制第二驱动件继续动作，以避免第二吸盘3的吸附点落在光伏板的外表框上。所述清扫机器人1的两端均设置有超声波传感器5，所述超声波传感器5可检测清扫机器人1是否行走到光伏板的外边缘处，以能够在清扫机器人1行走到光伏板的外边缘处时进行反馈，方便停止当前的行走和进行下一步动作。
[0016]本技术能够保证清扫机器人1行走的平稳性和稳定性，以及可以避免第二吸盘3吸附在光伏板的外边框上，保证固定吸附的稳定性和效率；其结构设计简单、排布合理。
[0017]以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吸盘行走机构，包括：用于调整清扫机器人行走方向的主行走臂，用于配合行走和保持清扫机器人平衡的两个副行走臂；所述主行走臂包括第一吸盘、用于控制第一吸盘吸附或远离光伏板的第一驱动件、以及用于控制清扫机器人整体绕第一吸盘进行转动的第二驱动件；所述副行走臂包括第二吸盘、以及用于控制第二吸盘吸附或远离光伏板的第三驱动件；其特征在于，两个第二吸盘一前一后的布置在所述第一吸盘的两侧；所述副行走臂上靠近所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈象波，卢新城，陈家耕，高颖，周四海，周红波，胡智雄，林朝阳，
申请(专利权)人：苏州翼博特智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：