夹持装置及制造设备制造方法及图纸

本申请提供一种夹持装置及制造设备。夹持装置包括基体、第一悬臂、第二悬臂、第一夹头、第二夹头、第一力传感器、第二力传感器和处理器；第一悬臂和第二悬臂间隔安装于基体，第一夹头安装于第一悬臂远离基体的端部，第二夹头安装于第二悬臂远离基体的端部，第一夹头与第二夹头相对设置，第一悬臂能够带动第一夹头相对第二夹头移动；第一力传感器和第二力传感器间隔安装于第一悬臂的同一侧，处理器电连接第一力传感器和第二力传感器，处理器根据第一力传感器和第二力传感器的读数，得到第一夹头的第一夹持力。本申请的夹持装置操作精度高。本申请的夹持装置操作精度高。本申请的夹持装置操作精度高。

【技术实现步骤摘要】
夹持装置及制造设备


[0001]本申请涉及精密模组制造领域，特别涉及一种夹持装置及制造设备。

技术介绍

[0002]在精密模组(如摄像模组、传感器模组等)自动化制造过程中，对模组产品的夹持是其中的重要环节。当夹持装置的夹持力过大或过小时，都会影响制造精度，例如：由于模组产品的尺寸较小，刚度较小，当夹持装置的夹持力过大时会使夹持件发生微小变形，从而影响制造精度；当夹持装置的夹持力过小时又会导致模组产品夹持不稳、发生滑移，从而影响制造精度。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种夹持装置，包括所述夹持装置的制造设备，旨在解决夹持装置夹持模组产品时夹持力过大或过小问题，获得一种操作精度高的夹持装置及包括夹持装置的制造设备。
[0004]第一方面，提供了一种夹持装置。夹持装置包括基体、第一悬臂、第二悬臂、第一夹头、第二夹头、第一力传感器、第二力传感器和处理器，第一悬臂和第二悬臂间隔安装于基体，第一夹头安装于第一悬臂远离基体的端部，第二夹头安装于第二悬臂远离基体的端部，第一夹头和第二夹头相对设置，第一悬臂能够带动第一夹头相对第二夹头移动。第一力传感器和第二力传感器间隔安装于第一悬臂的同一侧，处理器电连接第一力传感器和第二力传感器，处理器根据第一力传感器和第二力传感器的读数得到第一夹头的第一夹持力。
[0005]可以理解的是，本申请的夹持装置由于在第一悬臂设置两个力传感器(第一力传感器和第二力传感器)，即使夹持装置在夹取被夹持件的过程中，被夹持件发生滑移，或第一夹头的类型改变，导致被夹持件至第一力传感器的距离发生变化，仍能根据第一力传感器的读数和第二力传感器的读数得到准确的第一夹持力，有效提高夹持装置的操作精度，保证夹持装置给被夹持件施加合适的夹持力，使得夹持装置能够夹持被夹持件的同时不会损伤被夹持件。
[0006]一种可能的实现方式中，第一力传感器和第二力传感器之间的间距为第一距离，第一夹持力可以通过下述换算公式获得：
[0007][0008]其中，F1为第一夹持力，S1为第一力传感器的读数，S2为第二力传感器的读数，C1为第一力传感器的弯矩灵敏度系数，C2为第二力传感器的弯矩灵敏度系数，d1为第一距离。
[0009]可以理解的是，本申请的夹持装置仅需通过第一力传感器和第二力传感器二者的弯矩灵敏度系数与读数及第一力传感器和第二力传感器的间距第一距离，即可根据换算公式计算得出第一力传感器与被夹持件之间的距离，及获得准确的第一夹持力，有效提高夹持装置的操作精度。
[0010]同时，由于本申请的换算公式中所需要的数据为第一力传感器与第二力传感器自身的系数和读数以及第一力传感器和第二力传感器的间距第一距离，易于获得且不容易被外界因素影响而产生误差，因此，通过本申请的夹持装置结合换算公式获得的第一夹持力更精确。
[0011]一种可能的实现方式中，夹持装置还包括第一驱动件，第一驱动件设于基体并与处理器电连接。当第一夹持力小于第一预设夹持力时，处理器控制第一驱动件带动第一悬臂朝向第二悬臂移动。当第一夹持力等于或大于第一预设夹持力时，处理器控制第一驱动件停止移动第一悬臂，其中，第一预设夹持力为目标夹持力。
[0012]可以理解的是，本申请的夹持装置通过设置第一预设夹持力并对比第一预设夹持力与第一夹持力的大小来进行对被夹持件的夹取操作，使得整个控制过程更加精确。
[0013]一种可能的实现方式中，夹持装置还包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件和第二驱动件均与处理器电连接，处理器控制第一驱动件带动第一悬臂移动，及控制第二驱动件带动第二悬臂相对第一悬臂移动。
[0014]可以理解的是，本申请的夹持装置通过设置第一驱动件和第二驱动件，使得处理器能够控制第一驱动件带动第一悬臂移动，控制第二驱动件带动第二悬臂移动，使得第一悬臂上的第一夹头和第二悬臂上的第二夹头能够靠近被夹持件，并夹持被夹持件，完成夹取操作。换言之，本申请的夹持装置通过设置两个可移动的悬臂(第一悬臂和第二悬臂)，使得第一夹头和第二夹头能够主动靠近被夹持件并夹持被夹持件，从而使得整个夹取过程不需要移动被夹持件，避免夹持被夹持件时导致的被夹持件滑移，进而避免对被夹持件造成损伤。
[0015]一种可能的实现方式中，当第一夹持力小于第二预设夹持力时，处理器控制第一驱动件移动第一悬臂。当第一夹持力等于或大于第二预设夹持力时，处理器控制第一驱动件停止移动第一悬臂，其中，第二预设夹持力小于等于第一夹头与被夹持件之间的摩擦力。当第一悬臂停止移动后之后，若第一夹持力小于第一预设夹持力，处理器控制第二驱动件带动第二悬臂朝向第一悬臂移动，当第一夹持力等于或大于第一预设夹持力时，处理器控制第二驱动件停止移动第二悬臂。
[0016]可以理解的是，本申请的夹持装置通过同时设置第一预设夹持力和第二预设夹持力并对比第一预设夹持力、第二预设夹持力与第一夹持力的大小来进行对被夹持件的夹取操作。其中，第二预设夹持力的值远小于第一夹头与被夹持件的摩擦力。当第一悬臂停止移动时，由于第二预设夹持力的值远小于第一夹头与被夹持件的摩擦力，因此此时的第一夹持力依然小于第一夹头与被夹持件之间的摩擦力，从而第一夹头不会推动被夹持件滑移。
[0017]也就是说，通过对比第一夹持力与第二预设夹持力的大小来控制第一悬臂带动第一夹头靠近被夹持件至刚好接触被夹持件的过程实际上是夹持装置确认被夹持件位置的过程。第一夹头停止移动后再控制第二悬臂带动第二夹头靠近被夹持件，并与第一夹头一起完成对被夹持件的夹取操作，避免了夹持装置的第一夹头直接将被夹持件推向第二夹头以实现被夹持件夹持于第一夹头与第二夹头之间导致被夹持件产生滑移的问题，防止被夹持件在夹取过程中受到损伤，同时提高了对被夹持件夹取的成功率。
[0018]一种可能的实现方式中，夹持装置还包括第三力传感器和第四力传感器，第三力传感器和第四力传感器间隔安装于第二悬臂的同一侧，处理器电连接第三力传感器和第四
力传感器，处理器根据第三力传感器和第四力传感器的读数，得到第二夹头的第二夹持力。
[0019]可以理解的是，本申请的夹持装置通过在第二悬臂设置第三力传感器和第四力传感器，结合第三力传感器和第四力传感器的读数得到第二夹头的第二夹持力。处理器通过结合第一夹持力和第二夹持力的大小来控制第一夹头和第二夹头靠近并对被夹持件进行夹取操作，使得对被夹持件的夹取操作过程更为精确，且不易使被夹持件在夹取过程中受到损伤。
[0020]一种可能的实现方式中，当第一夹持力小于第二预设夹持力时，处理器控制第一驱动件移动第一悬臂，当第一夹持力等于或大于第二预设夹持力时，处理器控制第一驱动件停止移动第一悬臂。当第一悬臂停止移动之后，若第二夹持力小于第一预设夹持力时，处理器控制第二驱动件带动第二悬臂朝向第一悬臂移动，若第二夹持力等于或大于第一预设夹持力时，处理器控制第二驱动件停止移动第二悬臂。
[0021]可以理解的是，本申请的夹持装置通过对比第一夹持力与第二预设夹持力的大小来控制第一驱动件带动第一悬本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括基体、第一悬臂、第二悬臂、第一夹头、第二夹头、第一力传感器、第二力传感器和处理器；所述第一悬臂和所述第二悬臂间隔安装于所述基体，所述第一夹头安装于所述第一悬臂远离所述基体的端部，所述第二夹头安装于所述第二悬臂远离所述基体的端部，所述第一夹头与所述第二夹头相对设置，所述第一悬臂能够带动所述第一夹头相对第二夹头移动；所述第一力传感器和所述第二力传感器间隔安装于所述第一悬臂的同一侧，所述处理器电连接所述第一力传感器和所述第二力传感器，所述处理器根据所述第一力传感器和所述第二力传感器的读数，得到所述第一夹头的第一夹持力。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一力传感器和所述第二力传感器之间的间距为第一距离，所述第一夹持力通过换算公式获得，所述换算公式为：其中，F1为第一夹持力，S1为所述第一力传感器的读数，S2为所述第二力传感器的读数，C1为所述第一力传感器的弯矩灵敏度系数，C2为所述第二力传感器的弯矩灵敏度系数，d1为所述第一距离。3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括第一驱动件，所述第一驱动件设于所述基体并与所述处理器电连接，当所述第一夹持力小于第一预设夹持力时，所述处理器控制所述第一驱动件带动所述第一悬臂朝向所述第二悬臂移动，当所述第一夹持力等于或大于所述第一预设夹持力时，所述处理器控制所述第一驱动件停止移动所述第一悬臂，其中，所述第一预设夹持力为目标夹持力。4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述处理器电连接，所述处理器控制所述第一驱动件带动所述第一悬臂移动，及控制所述第二驱动件带动所述第二悬臂相对所述第一悬臂移动。5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，当所述第一夹持力小于第二预设夹持力时，所述处理器控...

【专利技术属性】
技术研发人员：高雨浩，张冬冬，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：