一种补胶系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种补胶系统，包括相机、补胶控制器、机器人、机器人控制器、胶机和胶机控制器；机器人受控于机器人控制器；相机和胶机分别固定在机器人末端；胶机受控于胶机控制器，相机受控于补胶控制器；补胶控制器包括通讯模块、控制模块、采图模块、检测模块和补胶模块；通讯模块分别和机器人控制器、胶机控制器电连接；采图模块分别和控制模块、相机、检测模块连接；检测模块接收图像并将其按时序编号，获取存在断胶的图像所对应的编号I；控制模块将编号I、采集帧率，发送到补胶模块；补胶模块获取存在断胶的图像的起始时间、结束时间，并将其与补胶信号一并传输至机器人控制器和胶机控制器，本系统自动化程度高，节约成本。节约成本。节约成本。

【技术实现步骤摘要】
一种补胶系统


[0001]本技术涉及自动化涂胶领域，具体涉及一种补胶系统。

技术介绍

[0002]目前在制造领域，机器人装载胶机进行自动化涂胶的应用已非常普遍，在此过程中，机器人按照预设的涂胶轨迹移动，胶机持续向工件喷涂胶条，但是，由于胶机和胶水质量参差不齐、涂胶轨迹复杂等因素，发生漏涂情况。针对胶水漏涂情况，目前普遍的方法有两种，一种是人工作业补胶，这种方法会存在以下问题：
[0003]①
需要增加人力成本；
[0004]②
胶水会散发有毒气味，不利于健康作业；
[0005]③
补胶质量只能靠人为保证；
[0006]另外一种是人工清理掉轨迹上的所有胶水后再让机器人走一次轨迹进行涂胶，这种方法存在以下问题：
[0007]①
清理胶水需耗费时间，会增加人力成本；
[0008]②
清理胶水需近距离接触胶水，不利于健康作业；
[0009]③
胶水需全部清理且作废，增加了胶水物料成本；

技术实现思路

[0010]为了解决上述技术问题，本技术提供一种补胶系统，通过记录异常图像编号，确定补胶信号的起启、结束时间，在对应时间内进行补胶处理，本系统全程无需人工干预，能够仅针对漏胶处进行补胶，节约物料成本。
[0011]技术方案如下：
[0012]一种补胶系统，包括相机、补胶控制器、机器人、机器人控制器、胶机和胶机控制器；
[0013]所述机器人受控于机器人控制器、能够按照预设的涂胶轨迹移动；
[0014]所述相机和胶机分别固定在机器人末端，二者随机器人同步运动；其中，胶机受控于胶机控制器，用于向工件涂胶，相机受控于补胶控制器，用于在涂胶过程中采集胶条图像，并将图像传输到补胶控制器；
[0015]所述补胶控制器包括通讯模块、控制模块、采图模块、检测模块和补胶模块；
[0016]所述通讯模块分别和机器人控制器、胶机控制器电连接，用于实现补胶控制器与两者的信息传输；
[0017]所述采图模块分别和控制模块、相机、检测模块连接，用于在接收到所述控制模块发出的开始或停止采图信号后控制相机开闭；继而将相机采集到的胶条图像传输至所述检测模块；
[0018]所述检测模块用于接收图像并将其按时序编号，获取存在断胶的图像所对应的编号I；继而将编号I、相机的采集帧率共同传输到控制模块；
[0019]所述控制模块用于将接收到的编号I、采集帧率，发送到补胶模块；
[0020]所述补胶模块能结合连续编号I与采集帧率获取存在断胶的图像的起始时间、结束时间，并将其与补胶信号一并通过通讯模块传输至机器人控制器和胶机控制器；
[0021]所述机器人控制器接到补胶信号控制机器人重复涂胶轨迹；所述胶机控制器控制胶机在起始时间、结束时间分别开始、关闭胶机，完成补胶。
[0022]进一步，所述通讯模块为485通讯模块。
[0023]进一步，所述相机设有多部、环绕在胶机周围，所述采图模块控制各相机的开启时间、次序。
[0024]为了解决上述技术问题，本技术提供一种补胶系统，通过采图模块和检测模块对首次涂胶过程以及后续补胶过程中的胶条进行实时采图与图像检测，在首次涂胶过程中，通过对比实际胶条图像以及模板正常胶条图像，得出实际胶条图像是否为异常图像，进行胶条轮廓实现过程记录与质量监控；记录异常图像对应的图像编号，通过编号与采集帧率，补胶模块计算得出补胶的起始时间、结束时间，胶机控制器在对应时间内开始、关闭胶机，对补胶过程进行智能控制。
[0025]补胶时，机器人重新进行涂胶轨迹，控制模块将之前计算的补胶开始信号、结束信号传输到胶机，胶机在对应漏胶位置进行二次涂胶，完成自动化补胶操作。
[0026]本系统具备以下几个优点：
[0027]全程无需人工干预，减少人工成本，提高生产自动化程度；
[0028]仅针对漏胶处进行补胶，节约物料成本；
[0029]对胶条图像进行实时采集，监控涂胶质量。
附图说明
[0030]图1为具体实施方式中补胶系统结构示意图；
[0031]图2为具体实施方式中补胶系统结构框图；
[0032]图3为具体实施方式中补胶前、后对比图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图和具体实施方式对本技术的技术方案进行详细描述。
[0034]一种补胶系统，如同1所示，包括相机1、补胶控制器11、机器人2、机器人控制器21、胶机3和胶机控制器31；
[0035]机器人2受控于机器人控制器21、能够按照预设的涂胶轨迹移动；
[0036]相机1和胶机3分别固定在机器人末端，二者随机器人同步运动；其中，胶机受控于胶机控制器，用于向工件4涂胶，相机1受控于补胶控制器11，用于在涂胶过程中采集胶条图像，并将图像传输到补胶控制器11；
[0037]如图2所示，补胶控制器11包括通讯模块、控制模块、采图模块、检测模块和补胶模块；
[0038]通讯模块分别和机器人控制器21、胶机控制器31电连接，用于实现补胶控制器与两者的信息传输；
[0039]采图模块分别和控制模块、相机、检测模块连接，用于在接收到控制模块发出的开
始或停止采图信号后控制相机1开闭；继而将相机采集到的胶条图像传输至检测模块；
[0040]检测模块用于接收图像并将其按时序编号，获取存在断胶的图像所对应的编号I；继而将编号I、相机的采集帧率共同传输到控制模块；
[0041]控制模块用于将接收到的编号I、采集帧率，发送到补胶模块；
[0042]补胶模块能结合连续编号I与采集帧率获取存在断胶的图像的起始时间、结束时间，并将其与补胶信号一并通过通讯模块传输至机器人控制器和胶机控制器；
[0043]机器人控制器接到补胶信号控制机器人重复涂胶轨迹；胶机控制器控制胶机在起始时间、结束时间分别开始、关闭胶机，完成补胶。
[0044]其中，通讯模块为485通讯模块。
[0045]为了便于全方位采集胶条图像，相机设有多部、环绕在胶机周围，采图模块控制各相机的开启时间、次序，具体实施时，单个时刻可以只控制其中一部拍摄角度最佳的相机开启、采图。
[0046]以下对补胶系统的应用过程进行示例性阐述：
[0047]首先，机器人按照预设的涂胶轨迹匀速运动，机器人控制器向通讯模块发出信号，补胶控制器和胶机控制器同步开启；
[0048]采图模块接收到控制模块发出的开始采图信号后，控制相机1开起；继而将相机采集到的胶条图像传输至检测模块；
[0049]检测模块接收图像并将其按时序编号，获取存在断胶的图像所对应的编号I；继而将编号I、相机的采集帧率共同传输到控制模块；本实施例中，通过与正常胶条图像进行相似度计算，将相似度低于预设值的图像记为断胶的图像；
[0050]控制模块用于将接收到的编号I、采集帧率，发送到补胶模块；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种补胶系统，其特征在于，包括相机(1)、补胶控制器(11)、机器人(2)、机器人控制器(21)、胶机(3)和胶机控制器(31)；所述机器人(2)受控于机器人控制器(21)、能够按照预设的涂胶轨迹移动；所述相机(1)和胶机(3)分别固定在机器人末端，二者随机器人同步运动；其中，胶机受控于胶机控制器，用于向工件(4)涂胶，相机(1)受控于补胶控制器(11)，用于在涂胶过程中采集胶条图像，并将图像传输到补胶控制器(11)；所述补胶控制器(11)包括通讯模块、控制模块、采图模块、检测模块和补胶模块；所述通讯模块分别和机器人控制器(21)、胶机控制器(31)电连接，用于实现补胶控制器与两者的信息传输；所述采图模块分别和控制模块、相机、检测模块连接，用于在接收到所述控制模块发出的开始或停止采图信号后控制相机...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄洵，张国涛，高圩，徐航，
申请(专利权)人：易思维天津科技有限公司，
类型：新型
国别省市：