压料处理方法、装置及服务器制造方法及图纸

本申请提供一种压料处理方法、装置及服务器，涉及数据处理技术，该方法包括：在钢板上提取待检测范围内的待检测点云；待检测范围包含压料位置和压料位置外围的钢板废料，压料位置为钢板上分离制作工件的位置。对待检测点云进行聚类处理，得到压料位置内的工件点云，并确定工件点云的工件面积。确定工件点云的标准面积。若确定工件点云的工件面积与标准面积之间的差值小于等于预设阈值，则确定压料位置内的工件为未被压状态。本申请的方法，可以准确的确定工件是否被压，以便后续吸取未被压的工件，避免吸取到被压工件导致吸取到钢板，进而使得钢板中后续未吸取工件发生错位，解决了因吸取到钢板导致钢板中后续未吸取工件发生错位的技术问题。位的技术问题。位的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
压料处理方法、装置及服务器


[0001]本申请涉及数据处理技术，尤其涉及一种压料处理方法、装置及服务器。

技术介绍

[0002]目前，在流水线中，需要吸取钢板中制作好的工件。
[0003]现有技术中，直接吸取钢板中依次排序的工件。
[0004]然而现有技术中，由于直接吸取钢板中依次排序的工件，若是当前工件被钢板压住，当前工件为压料状态，则吸取当前工件时会带动钢板抬起，导致钢板中后续未吸取的工件错位，进而无法进行吸取工件操作。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种压料处理方法、装置及服务器，用以解决因吸取到钢板导致钢板中后续未吸取工件发生错位的技术问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种压料处理方法，包括：
[0007]在钢板上提取待检测范围内的待检测点云；其中，所述待检测范围包含压料位置和所述压料位置外围的钢板废料，所述压料位置为钢板上分离制作工件的位置；
[0008]对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，并确定所述工件点云的工件面积；
[0009]确定所述工件点云的标准面积；
[0010]若确定所述工件点云的工件面积与所述标准面积之间的差值小于等于预设阈值，则确定压料位置内的工件为未被压状态。
[0011]进一步地，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，包括：
[0012]随机确定所述待检测点云中的任一点为起始点；
[0013]按照预设的聚类信息，由所述起始点开始，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云；其中，所述聚类信息用于指示聚类规则信息。
[0014]进一步地，所述按照预设的聚类信息，由所述起始点开始，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，包括：
[0015]按照预设的第一聚类信息，由所述起始点开始，依次对所述待检测点云中每一点的法向进行遍历，确定所述待检测点云中每一点的法向与所述钢板所在平面之间的夹角；
[0016]根据预设的夹角阈值范围，对所述夹角进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云。
[0017]进一步地，所述按照预设的聚类信息，由所述起始点开始，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，包括：
[0018]按照预设的第二聚类信息，以所述起始点开始，对所述待检测点云中每一点的曲率进行遍历，确定所述待检测点云中每一点的曲率；
[0019]根据预设的曲率阈值范围，对所述曲率进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云。
[0020]进一步地，所述确定所述工件点云的标准面积，包括：
[0021]基于预设的工件点云与工件轮廓模板点云之间的映射关系，确定与所述工件点云对应的目标工件轮廓模板点云；
[0022]基于预设的工件轮廓模板点云与标准面积之间的映射关系，确定与所述目标工件轮廓模板点云对应的标准面积。
[0023]进一步地，所述方法还包括：
[0024]根据所述压料位置内的工件点云以及所述目标工件轮廓模板点云，确定所述压料位置内的工件的实际位置；
[0025]吸取所述实际位置处的工件。
[0026]进一步地，所述根据所述压料位置内的工件点云以及所述目标工件轮廓模板点云，确定所述压料位置内的工件的实际位置，包括：
[0027]将所述压料位置内的工件点云与所述目标工件轮廓模板点云进行重合，确定所述压料位置内的工件的实际位置。
[0028]进一步地，所述方法还包括：
[0029]若确定所述工件点云的工件面积与所述标准面积之间的差值大于预设阈值，则确定压料位置内的工件为压料状态，并发出报警信号。
[0030]第二方面，本申请提供一种压料处理装置，包括：
[0031]提取单元，用于在钢板上提取待检测范围内的待检测点云；其中，所述待检测范围包含压料位置和所述压料位置外围的钢板废料，所述压料位置为钢板上分离制作工件的位置；
[0032]聚类单元，用于对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云；
[0033]第一确定单元，用于确定所述工件点云的工件面积；
[0034]第二确定单元，用于确定所述工件点云的标准面积；
[0035]第三确定单元，用于若确定所述工件点云的工件面积与所述标准面积之间的差值小于等于预设阈值，则确定压料位置内的工件为未被压状态。
[0036]进一步地，所述聚类单元，包括：
[0037]第一确定模块，用于随机确定所述待检测点云中的任一点为起始点；
[0038]聚类模块，用于按照预设的聚类信息，由所述起始点开始，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云；其中，所述聚类信息用于指示聚类规则信息。
[0039]进一步地，所述聚类模块，包括：
[0040]第一确定子模块，用于按照预设的第一聚类信息，由所述起始点开始，依次对所述待检测点云中每一点的法向进行遍历，确定所述待检测点云中每一点的法向与所述钢板所在平面之间的夹角；
[0041]第一聚类子模块，用于根据预设的夹角阈值范围，对所述夹角进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云。
[0042]进一步地，所述聚类模块，包括：
[0043]第二确定子模块，用于按照预设的第二聚类信息，以所述起始点开始，对所述待检测点云中每一点的曲率进行遍历，确定所述待检测点云中每一点的曲率；
[0044]第二聚类子模块，用于根据预设的曲率阈值范围，对所述曲率进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云。
[0045]进一步地，所述第二确定单元，包括：
[0046]第二确定模块，用于基于预设的工件点云与工件轮廓模板点云之间的映射关系，确定与所述工件点云对应的目标工件轮廓模板点云；
[0047]第三确定模块，用于基于预设的工件轮廓模板点云与标准面积之间的映射关系，确定与所述目标工件轮廓模板点云对应的标准面积。
[0048]进一步地，所述装置还包括：
[0049]第四确定单元，用于根据所述压料位置内的工件点云以及所述目标工件轮廓模板点云，确定所述压料位置内的工件的实际位置；
[0050]吸取单元，用于吸取所述实际位置处的工件。
[0051]进一步地，所述第四确定单元，具体用于：
[0052]将所述压料位置内的工件点云与所述目标工件轮廓模板点云进行重合，确定所述压料位置内的工件的实际位置。
[0053]进一步地，所述装置还包括：
[0054]报警单元，用于若确定所述工件点云的工件面积与所述标准面积之间的差值大于预设阈值，则确定压料位置内的工件为压料状态，并发出报警信号。
[0055]第三方面，本申请提供一种服务器，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种压料处理方法，其特征在于，包括：在钢板上提取待检测范围内的待检测点云；其中，所述待检测范围包含压料位置和所述压料位置外围的钢板废料，所述压料位置为钢板上分离制作工件的位置；对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，并确定所述工件点云的工件面积；确定所述工件点云的标准面积；若确定所述工件点云的工件面积与所述标准面积之间的差值小于等于预设阈值，则确定压料位置内的工件为未被压状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，包括：随机确定所述待检测点云中的任一点为起始点；按照预设的聚类信息，由所述起始点开始，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云；其中，所述聚类信息用于指示聚类规则信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设的聚类信息，由所述起始点开始，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，包括：按照预设的第一聚类信息，由所述起始点开始，依次对所述待检测点云中每一点的法向进行遍历，确定所述待检测点云中每一点的法向与所述钢板所在平面之间的夹角；根据预设的夹角阈值范围，对所述夹角进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设的聚类信息，由所述起始点开始，对所述待检测点云进行聚类处理，得到所述压料位置内的工件点云，包括：按照预设的第二聚类信息，以所述起始点开始，对所述待检测点云中每一点的曲率进行遍历，确定所述待检测点云中每一点的曲率；根据预设的曲率阈值范围，对所述曲率进...

【专利技术属性】
技术研发人员：李辉，魏海永，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：