本实用新型专利技术公开了一种器械支撑装置和手术机器人，包括支撑平台及第一运动组件，支撑平台用于承载机械臂，支撑平台形成有容纳空间；第一运动组件用于承载导航定位组件，第一运动组件相对于支撑平台具有收纳状态和展开状态，在收纳状态下，第一运动组件容纳于容纳空间，从收纳状态切换至展开状态的过程中，第一运动组件用于承载导航定位组件的一端能够产生沿目标方向的位移；目标方向垂直于支撑平台的高度方向。本实用新型专利技术通过设置可移动的导航定位组件，能避免导航定位组件被机械臂遮挡，避免机械臂干扰导航定位组件的定位。避免机械臂干扰导航定位组件的定位。避免机械臂干扰导航定位组件的定位。
【技术实现步骤摘要】
一种器械支撑装置和手术机器人
[0001]本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种器械支撑装置和手术机器人。
技术介绍
[0002]立体定向类的手术机器人一般包括推车，推车上有一台机械臂，机械臂的作用将手术器械运输到医生指定的位置。如果有器械导航功能的手术机器人还会有一个光学追踪设备(Opt ica l Tracki ng System，以下简称OTS)，OTS的作用是定位手术器械的位置，目前的机械臂和光学追踪设备一般固定于不同的推车，单独设置的光学追踪设备可以相对机械臂移动，能够移动至预设的位置以对手术器械进行定位，但是由于机械臂和光学追踪设备一般固定于不同的推车导致设备占用了手术室内的有限的空间。
[0003]公告号为CN112155736A公开了一种双臂手术机器人，包括工作台、设于工作台上的支撑件、固定于支撑件上的导航定位模块，导航定位模块包括光学导航系统、光学摄像头及光源。双臂手术机器人还包括可活动地设于工作台上的第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂用于定位手术部位，第二机械臂用于与第一机械臂配合并执行手术动作，第一机械臂和第二机械臂根据定位导航模块规划的手术路径执行手术动作。
[0004]上述的双臂手术机器人中，通过将导航定位模块与用于进行手术的机械臂固定于同一工作台，避免导航定位模块和机械臂分别固定于不同的推车导致占用的空间大的技术问题，但是，由于导航定位模块通过支撑件固定于工作台，导致导航定位模块无法相对工作台移动，当机械臂遮挡导航定位模块时会干扰导航定位模块的定位。
技术实现思路
<br/>[0005]有鉴于此，有必要提供一种器械支撑装置和手术机器人，解决现有技术中机械臂会干扰导航定位模块的定位技术问题。
[0006]为达到上述技术目的，本技术的技术方案提供一种器械支撑装置，包括：
[0007]支撑平台，用于承载机械臂，所述支撑平台形成有容纳空间；
[0008]第一运动组件，用于承载导航定位组件，所述第一运动组件相对于所述支撑平台具有收纳状态和展开状态，在所述收纳状态下，所述第一运动组件容纳于所述容纳空间，从所述收纳状态切换至所述展开状态的过程中，所述第一运动组件用于承载所述导航定位组件的一端能够产生沿目标方向的位移；所述目标方向垂直于所述支撑平台的高度方向。
[0009]在其中的一个实施例中，还包括第二运动组件，所述第二运动组件的一端转动连接于所述第一运动组件、另一端用于连接所述导航定位组件。
[0010]在其中的一个实施例中，还包括支撑组件，所述支撑组件连接于所述第一运动组件，并能够对处于展开状态下的所述第一运动组件远离所述支撑平台的一侧进行支撑。
[0011]在其中的一个实施例中，所述第二运动组件包括支撑臂、第一转动臂及第二转动臂，所述支撑臂可转动连接于所述第一运动组件，所述第一转动臂的一端可转动连接于所述支撑臂，所述第二转动臂可转动连接于所述第一转动臂的另一端，所述第二转动臂用于
连接所述导航定位组件。
[0012]在其中的一个实施例中，所述容纳空间至少一侧开口，所述第一运动组件经所述开口滑动设置于所述容纳空间的内壁。
[0013]在其中的一个实施例中，所述第一运动组件可转动连接于所述支撑平台。
[0014]在其中的一个实施例中，所述器械支撑装置还包括滑动组件，所述滑动组件包括滑块，所述第一运动组件和所述容纳空间的内壁中的任一个开设有第一滑槽、另一个连接所述滑块并经所述滑块滑动连接于所述第一滑槽。
[0015]在其中的一个实施例中，所述滑动组件还包括齿条、齿轮、转轴及抱闸，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述转轴的一端连接于所述齿轮，所述抱闸与所述转轴的另一端相连接，且所述抱闸与所述齿条中的任一个连接于所述容纳腔的内壁、另一个连接所述第一运动组件，所述抱闸用于锁紧或者松开所述转轴。
[0016]在其中的一个实施例中，所述容纳空间至少一侧开口，所述支撑平台的顶部开设有与所述容纳空间相连通的弧形槽，所述支撑臂可滑动穿过所述弧形槽，所述第一运动组件转动连接于所述容纳空间的内壁且所述第一运动组件的转动轴线经过所述弧形槽的圆心，所述第一运动组件能够经所述开口转动至没入所述容纳空间。
[0017]在其中的一个实施例中，所述第一运动组件远离其与所述容纳空间1a的内壁转动连接处的一端开设有通孔，所述支撑臂相对所述通孔开设有收纳槽，所述支撑组件可滑动插设于所述通孔和所述收纳槽。
[0018]本技术还涉及一种手术机器人，包括上述任一项所述的器械支撑装置、用于进行手术的机械臂及导航定位组件，所述机械臂连接于所述支撑平台，所述导航定位组件连接于所述器械支撑装置。
[0019]与现有技术相比，本技术的有益效果包括：当需要通过导航定位组件对手术器械进行定位时，驱使第一运动组件展开，第一运动组件展开的过程中带动导航定位组件移动，并能够产生沿目标方向的位移，能尽可能的避免机械臂干扰导航定位组件的定位功能。
附图说明
[0020]图1是本技术一实施例所述的器械支撑装置和手术机器人的三维示意图；
[0021]图2是本技术一实施例所述的器械支撑装置和手术机器人的三维示意图；
[0022]图3是本技术一实施例所述的器械支撑装置和手术机器人的结构示意图；
[0023]图4是图3中A处的局部放大示意图；
[0024]图5是本技术一实施例所述的器械支撑装置和手术机器人的三维示意图；
[0025]图6是图5中B处的局部放大示意图；
[0026]图7是本技术一实施例所述的器械支撑装置和手术机器人中第一运动组件、支撑组件及支撑臂的局部结构示意图；
[0027]图8是图7中C处的局部放大示意图；
[0028]图9是本技术一实施例所述的器械支撑装置和手术机器人中理想位置及导航定位组件的转动轨迹的结构示意图；
[0029]图10是本技术一实施例所述的器械支撑装置和手术机器人中理想位置及导
航定位组件的转动轨迹的结构示意图；
[0030]图11是本技术一实施例所述的器械支撑装置和手术机器人中理想位置及导航定位组件的转动轨迹的结构示意图。
[0031]附图标记说明：
[0032]支撑平台1；
[0033]容纳空间1a；
[0034]弧形槽1b；
[0035]第一运动组件2；
[0036]第一滑槽2a；
[0037]第二滑槽2b；
[0038]通孔2c；
[0039]第二运动组件3；
[0040]第一转动臂31；
[0041]第二转动臂32；
[0042]支撑臂33；
[0043]收纳槽33a；
[0044]导航定位组件4；
[0045]机械臂5；
[0046]支撑组件6；
[0047]滑动组件7；
[0048]滑块71；
[0049]齿条72；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种器械支撑装置，其特征在于，包括：支撑平台（1），用于承载机械臂（5），所述支撑平台（1）形成有容纳空间（1a）；第一运动组件（2），用于承载导航定位组件（4），所述第一运动组件（2）相对于所述支撑平台（1）具有收纳状态和展开状态，在所述收纳状态下，所述第一运动组件（2）容纳于所述容纳空间（1a），从所述收纳状态切换至所述展开状态的过程中，所述第一运动组件（2）用于承载所述导航定位组件（4）的一端能够产生沿目标方向的位移；所述目标方向垂直于所述支撑平台（1）的高度方向。2.根据权利要求1所述的器械支撑装置，其特征在于，还包括：第二运动组件（3），所述第二运动组件（3）的一端转动连接于所述第一运动组件（2）、另一端用于连接所述导航定位组件（4）。3.根据权利要求1所述的器械支撑装置，其特征在于，还包括支撑组件（6），所述支撑组件（6）连接于所述第一运动组件（2），并能够对处于展开状态下的所述第一运动组件（2）远离所述支撑平台（1）的一侧进行支撑。4.根据权利要求2所述的器械支撑装置，其特征在于，所述第二运动组件（3）包括支撑臂（33）、第一转动臂（31）及第二转动臂（32），所述支撑臂（33）可转动连接于所述第一运动组件（2），所述第一转动臂（31）的一端可转动连接于所述支撑臂（33），所述第二转动臂（32）可转动连接于所述第一转动臂（31）的另一端，所述第二转动臂（32）用于连接所述导航定位组件（4）。5.根据权利要求1至4中任一项所述的器械支撑装置，其特征在于，所述容纳空间（1a）至少一侧开口，所述第一运动组件（2）经所述开口滑动设置于所述容纳空间（1a）的内壁。6.根据权利要求4所述的器械支撑装置，其特征在于，所述第一运动组件（2）可转动连接于所述支撑平台（1）。7.根据权利要求5所述的器械支...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡昆，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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