一种爬壁机器人行走轮组限位结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种爬壁机器人行走轮组限位结构，包括安装座，安装座上连接有中心轴，中心轴的一端可转动地连接有第一轮体，另一端可转动地连接有第二轮体，中心轴上还连接有磁吸附组件，磁吸附组件包括旋转筒体，旋转筒体可旋转的套设在中心轴的外壁上，旋转筒体的外壁上均连接有磁铁组件，旋转筒体的内壁上连接有第一限位件和第二限位件，中心轴上连接有阻挡件，旋转筒体旋转至第一位置时，阻挡件抵顶在第一限位件上，旋转筒体旋转至第二位置时，阻挡件抵顶在第二限位件上。本实用新型专利技术不仅可以方便、快捷地调整磁铁组件的位姿，还可以对磁铁组件的位置进行限位，有效防止调整过度而使得磁铁组件与其他部件发生碰撞干涉现象。使得磁铁组件与其他部件发生碰撞干涉现象。使得磁铁组件与其他部件发生碰撞干涉现象。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人行走轮组限位结构


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，尤其是指一种爬壁机器人行走轮组限位结构。

技术介绍

[0002]磁吸式爬壁机器人是一种具有移动和吸附功能，并且可以在垂直壁面上进行运动的装置，可以代替人工完成多种高重复度或高危险性的劳动作业。轮式爬壁机器人是磁吸附爬壁机器人的一种，因具有移动灵活的特点而在工业领域得以广泛应用。轮式爬壁机机器人依靠行走轮组进行移动，行走轮组上一般会设置磁铁组件以对爬行壁面产生吸附作用，但是现有的磁铁组件不便于进行位姿的调整且易发生调整过度而发生碰撞干涉的现象，无法满足使用需求。

技术实现思路

[0003]为此，本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中磁吸式爬壁机器人的行走轮组的磁铁组件不便于进行位姿调整且易发生调整过度的缺陷。
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供了一种爬壁机器人行走轮组限位结构，包括安装座，所述安装座上连接有中心轴，所述中心轴的一端可转动地连接有第一轮体，另一端可转动地连接有第二轮体，所述中心轴上还连接有磁吸附组件，所述磁吸附组件包括旋转筒体，所述旋转筒体可旋转的套设在所述中心轴的外壁上，所述旋转筒体的外壁上均连接有磁铁组件，所述旋转筒体的内壁上连接有第一限位件和第二限位件，所述中心轴上连接有阻挡件，所述旋转筒体旋转至第一位置时，所述阻挡件抵顶在所述第一限位件上，所述旋转筒体旋转至第二位置时，所述阻挡件抵顶在所述第二限位件上。
[0005]在本技术的一个实施例中，每个所述磁吸附组件均至少包括两个所述旋转筒体，每个所述磁吸附组件的所有旋转筒体沿所述中心轴的轴向依次布置，每个所述旋转筒体的外壁上均连接有磁铁组件。
[0006]在本技术的一个实施例中，每个磁吸附组件中的所述磁铁组件均包括轭铁和永磁铁，所述轭铁的一侧和旋转筒体的外壁相连接，另一侧和所述永磁铁相连接，所述轭铁沿第一方向的长度大于所述永磁铁的长度，所述磁铁组件的轭铁和永磁铁在第一方向上形成T字形结构，所述第一方向和中心轴的轴线相垂直。
[0007]在本技术的一个实施例中，所述轭铁均通过压力传感器和所述旋转筒体的外壁相连接。
[0008]在本技术的一个实施例中，每个所述旋转筒体上均连接有蜗轮，所述蜗轮和蜗杆相啮合，所述蜗杆由旋转驱动装置驱动旋转，所述旋转驱动装置连接在所述安装座上。
[0009]在本技术的一个实施例中，所述中心轴上连接有第一驱动源和第二驱动源，所述第一驱动源的输出轴和所述第一轮体相连接，所述第二驱动源的输出轴和所述第二轮体相连接。
[0010]在本技术的一个实施例中，所述中心轴的轴向依次设置有两个所述磁吸附组件。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述中心轴的中部可转动的连接有辅助轮组，一个所述磁吸附组件位于所述辅助轮组和第一轮体之间，另一个所述磁吸附组件位于所述辅助轮组第二轮体之间。
[0012]在本技术的一个实施例中，辅助轮组包括至少两个辅助轮，所述辅助轮均通过滚动轴承和所述中心轴相连接。
[0013]在本技术的一个实施例中，所述旋转筒体上设置有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述第一限位件和第二限位件上均设置有螺纹部，所述第一限位件的螺纹部旋合在所述第一螺纹孔中，所述第二限位件的螺纹部旋合在所述第二螺纹孔中。
[0014]本技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0015]本技术所述的爬壁机器人行走轮组限位结构，不仅可以方便、快捷地调整磁铁组件的位姿，还可以对磁铁组件的位置进行限位，有效防止调整过度而使得磁铁组件与其他部件发生碰撞干涉现象。
附图说明
[0016]为了使本技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本技术的具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明。
[0017]图1是本技术的爬壁机器人行走轮组限位结构的示意图；
[0018]图2是图1所示结构的另一角度的示意图；
[0019]图3是图1所示结构的前视图；
[0020]图4是图3所示结构的左视图；
[0021]图5是图4中M
‑
M处的剖视图；
[0022]图6是图1所示结构的后视图；
[0023]图7是图6中B
‑
B处的剖视图；
[0024]图8是图1中磁吸附组件的布置示意图；
[0025]说明书附图标记说明：1、安装座；2、中心轴；21、阻挡件；3、第一轮体；4、第二轮体；5、磁吸附组件；51、旋转筒体；511、第一限位件；512、第二限位件；52、磁铁组件；521、轭铁；522、永磁铁；53、蜗轮；54、蜗杆；55、旋转驱动装置；56、压力传感器；6、第一驱动源；7、第二驱动源；8、辅助轮组；81、辅助轮。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0027]参照图1、图2和图7所示，本实施例公开了一种爬壁机器人行走轮组限位结构，包括安装座1，安装座1上连接有中心轴2，中心轴2的一端可转动地连接有第一轮体3，另一端可转动地连接有第二轮体4，中心轴2上还连接有磁吸附组件5，磁吸附组件5包括旋转筒体51，旋转筒体51可旋转的套设在中心轴2的外壁上，旋转筒体51的外壁上均连接有磁铁组件52，旋转筒体51的内壁上连接有第一限位件511和第二限位件512，中心轴2上连接有阻挡件
21，旋转筒体51旋转至第一位置时，阻挡件21抵顶在第一限位件511上，旋转筒体51旋转至第二位置时，阻挡件21抵顶在第二限位件512上。
[0028]上述结构中，通过旋转筒体51的旋转，可以带动磁铁组件52一起旋转，从而实现磁铁组件52位姿的快捷调整，使得行走轮组可以根据爬行壁面的情况灵活调整磁铁组件52位置，使得磁铁组件52和爬行壁面之间磁吸力始终保持较好的稳定性和可靠性；
[0029]如图7所示，通过阻挡件21对第一限位件511和第二限位件512进行阻挡，可以对旋转筒体51的旋转位置进行限位，防止其旋转范围过大(调整过度)而使得磁铁组件52与机架上其他部件发生碰撞干涉现象；例如，当旋转筒体51逆时针旋转至第一位置时，阻挡件21抵顶在第一限位件511上而阻止旋转筒体51继续旋转，当旋转筒体51顺时针旋转至第二位置时，阻挡件21抵顶在第二限位件512上而阻止旋转筒体51继续旋转，上述第一位置和第二位置为极限位置，使得旋转筒体51仅在一定的范围内旋转，不会旋转过度。
[0030]在其中一个实施方式中，如图1、图3和图5所示，每个磁吸附组件5均至少包括两个旋转筒体51，每个磁吸附组件5的所有旋转筒体51沿中心轴2的轴向依次布置，每个旋转筒体51的外壁上均连接有磁铁组件52。
[0031]磁吸附组件5的各个旋转筒体51可以独立旋转，从而可以根据具体的壁面情况独立本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人行走轮组限位结构，其特征在于：包括安装座，所述安装座上连接有中心轴，所述中心轴的一端可转动地连接有第一轮体，另一端可转动地连接有第二轮体，所述中心轴上还连接有磁吸附组件，所述磁吸附组件包括旋转筒体，所述旋转筒体可旋转的套设在所述中心轴的外壁上，所述旋转筒体的外壁上均连接有磁铁组件，所述旋转筒体的内壁上连接有第一限位件和第二限位件，所述中心轴上连接有阻挡件，所述旋转筒体旋转至第一位置时，所述阻挡件抵顶在所述第一限位件上，所述旋转筒体旋转至第二位置时，所述阻挡件抵顶在所述第二限位件上。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人行走轮组限位结构，其特征在于：每个所述磁吸附组件均至少包括两个所述旋转筒体，每个所述磁吸附组件的所有旋转筒体沿所述中心轴的轴向依次布置，每个所述旋转筒体的外壁上均连接有磁铁组件。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人行走轮组限位结构，其特征在于：每个磁吸附组件中的所述磁铁组件均包括轭铁和永磁铁，所述轭铁的一侧和旋转筒体的外壁相连接，另一侧和所述永磁铁相连接，所述轭铁沿第一方向的长度大于所述永磁铁的长度，所述磁铁组件的轭铁和永磁铁在第一方向上形成T字形结构，所述第一方向和中心轴的轴线相垂直。4.根据权利要求3所述的爬壁机器人行走轮组限位结构，其特征在于：所述轭铁均通过压力传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：章军福，李建伟，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：新型
国别省市：