一种多规格货物搬运的夹持器制造技术

本发明专利技术提供了一种多规格货物搬运的夹持器，包括底端敞口设置的壳体和设置在所述壳体内的夹持机构；所述夹持机构包括横向夹持组件、纵向夹持组件以及夹持驱动组件；所述横向夹持组件包括横向滑轨和对称、滑动连接在所述横向滑轨两端上的横向夹持件，所述纵向夹持组件包括纵向滑轨和对称、滑动连接在所述纵向滑轨两端上的纵向夹持件，所述夹持驱动组件同步驱动两个所述横向夹持件相对移动和两个纵向夹持件相对移动以夹持货物。基于连杆机构原理所设计的纵向夹持件，通过驱动滑台气缸即可实现纵向夹板的左右转动，使得夹板与被夹货物紧密贴合，在提高夹持牢固性的同时，实现了多规格、非规则货物的自适应夹持，极大程度避免了夹具的频繁更换。夹具的频繁更换。夹具的频繁更换。

【技术实现步骤摘要】
一种多规格货物搬运的夹持器


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种多规格货物搬运的夹持器。

技术介绍

[0002]随着经济的飞速发展和工业化水平的不断提高，对货物搬运的要求也逐渐提高，开始朝着高效率、成本低的方向发展。而传统的货物搬运方式多以人工搬运为主，通过工人移动搬运车对货物进行转移，搬运途中存在搬取货物不稳、货物易滑落、安全隐患大等缺点，同时搬运工序费时费力、效率低下，增加了生产成本和操作不便的问题。
[0003]随着智能制造出现并飞速发展，机器人作为现代化建设不断加快下的产物，无论是在物流行业还是传统制造业都得到了迅速发展，其中搬运机器人作为一种最具代表性的工业机器人，在工业生产中多用于重复性的工作，具有效率高、工作时间长、对工作环境要求低等诸多优势，被广泛应用于船舶、汽车、物流、医疗等诸多领域。
[0004]搬运机器人的结构形式和工作方式有多种，对于不同的工况需要设计成相应的工作方式，以实现对货物的搬运过程。但是由于货物的类型众多、大小和形状不一，单一类型的夹具在抓取不规则货物时不牢靠，有时甚至有掉落的风险，容易造成安全事故；而针对不同规格的货物更换相应的夹具，又会因更换工序的出现造成时间浪费，降低搬运效率。因此设计一种工作稳定可靠、适应性强、搬运效率高的夹持器对于提高生产效率、降低生产成本、增强企业市场竞争力具有非常重要的意义。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于针对多规格、非规则箱体的货物，市场上常见的搬运夹持器无法满足夹持需求、适应性差等问题，提供一种多规格货物搬运的夹持器，实现对多规格货物的自适应夹持，提高机器人的搬运效率及安全可靠性。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采取如下的技术解决方案：
[0007]一种多规格货物搬运的夹持器，包括底端敞口设置的壳体和设置在所述壳体内的夹持机构；所述夹持机构包括横向夹持组件、纵向夹持组件以及夹持驱动组件；所述横向夹持组件包括横向滑轨和对称、滑动连接在所述横向滑轨两端上的横向夹持件，所述纵向夹持组件包括纵向滑轨和对称、滑动连接在所述纵向滑轨两端上的纵向夹持件，所述夹持驱动组件同步驱动两个所述横向夹持件相对移动和两个纵向夹持件相对移动以夹持货物。
[0008]进一步，所述横向夹持件通过横向滑块滑动安装在所述横向滑轨上，所述纵向夹持件通过纵向滑块滑动安装在所述纵向滑轨上；
[0009]所述夹持驱动组件包括笔形气缸、齿条、齿轮和圆盘，所述笔形气缸固定安装在所述壳体内顶面上，所述笔形气缸的伸出杆的末端固定在齿条的背面一端上，所述齿条与所述齿轮相啮合；
[0010]所述齿轮和圆盘通过转轴同轴固定连接，所述转轴竖直设置，所述圆盘位于所述齿轮下方设置，所述转轴顶端转动连接在所述壳体内顶面上；所述转轴位于所述横向滑轨
的中心处和所述纵向滑轨的中心处设置；
[0011]所述圆盘与所述横向滑块之间通过横向弧形连接杆传动连接，所述圆盘与所述纵向滑块之间通过纵向弧形连接杆传动连接。
[0012]进一步，所述横向滑块和纵向滑块上均安装有倒U型的连接座，所述连接座底端与所述横向滑块或纵向滑块固定连接，所述连接座套设在所述横向滑轨或纵向滑轨上；
[0013]所述横向弧形连接杆一端与所述圆盘转动连接、另一端与所述连接座上表面转动连接；
[0014]所述纵向弧形连接杆一端与所述圆盘转动连接、另一端与所述连接座上表面转动连接。
[0015]进一步，所述横向夹持件包括T形杆和位于所述T形杆底端设置的横向夹板，所述T形杆顶端位于所述横向滑块底部设置，所述T形杆顶部两侧与所述连接座底端通过螺栓固定连接。
[0016]进一步，所述横向夹板的夹持板面上均匀分布有划槽。
[0017]进一步，所述横向滑轨和纵向滑轨均通过角码固定安装在所述壳体内侧壁上。
[0018]进一步，所述纵向夹持件包括圆柱杆、固定连接在所述圆柱杆底端的纵向夹板以及用于驱动所述圆柱杆在预设角度范围内绕轴向转动以调整所述纵向夹板夹持角度的角度调整模块，所述角度调整模块固定安装在所述纵向滑块底部。
[0019]进一步，所述角度调整模块包括底板、连接板、固定安装在所述底板底部的滑台气缸、连接在所述滑台气缸伸缩杆上的鱼眼接头以及角度调整件，所述底板两侧设置有直线滑轨，所述连接板两端通过直线滑块分别滑动连接在两个所述直线滑轨上，所述滑台气缸、鱼眼接头以及角度调整件均位于两个所述直线滑轨之间设置；
[0020]所述角度调整件包括基板、位于所述基板一侧板面设置的下端孔、位于所述基板另一侧板面设置的端轴，所述下端孔和端轴分别位于所述基板两端设置，所述下端孔的轴向和端轴的轴向均与所述基板垂直设置；所述底板底面设置有条形槽，所述条形槽与所述滑台气缸的轴向垂直设置，所述端轴嵌在所述条形槽内形成凸轮槽结构；
[0021]所述圆柱杆顶部从下到上依次转动穿过所述连接板上的中间孔、鱼眼接头的右边孔以及连接件的下端孔；
[0022]所述底板固定安装在所述纵向滑块底部。
[0023]进一步，所述纵向夹板的夹持板面上均匀分布有划槽。
[0024]本专利技术的有益效果体现在：
[0025](1)本专利技术中的夹持驱动组件采用对称式布局，通过圆盘转动驱动两对夹板同时向内或向外侧相对移动来实现货物的夹紧，使得货物受到的挤压力均匀分布，避免了货物一侧或多侧受力不均发生形变问题；
[0026](2)本专利技术中的夹持器，通过驱动笔形气缸的伸出杆来控制齿轮旋转量，再通过滑块和滑轨的设置，能够实现对同规格、不同尺寸货物的夹持和松放；同时，夹板夹持货物一侧表面上设有划槽，有助于增加货物夹持时的摩擦力，提高了夹持货物的稳定性，有效确保搬运途中的安全可靠；
[0027](3)本专利技术中基于连杆机构原理所设计的纵向夹持件，通过驱动滑台气缸即可实现纵向夹板的左右转动，使得夹板与被夹货物紧密贴合，在提高夹持牢固性的同时，实现了
多规格、非规则货物的自适应夹持，极大程度避免了夹具的频繁更换，节省了调节工序，提高了机器人夹持货物的搬运效率。
附图说明
[0028]图1为一种多规格货物搬运的夹持器总示意图；；
[0029]图2为夹持驱动组件装配示意图；
[0030]图3为笔形气缸及转轴的装配示意图；
[0031]图4为转轴安装拆分示意图；
[0032]图5为横向夹持件结构示意图一；
[0033]图6为横向夹持件结构示意图二；
[0034]图7为纵向夹持件结构示意图一；
[0035]图8为纵向夹持件结构示意图二；
[0036]图9为角度调整件结构示意图；
[0037]图10为圆形货物夹持示意图；
[0038]图11为长方形货物夹持示意图；
[0039]图12为平行四边形货物夹持示意图；
[0040]图13为正六边形货物夹持示意图；
[0041]图14为正五边形货物夹持示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多规格货物搬运的夹持器，其特征在于：包括底端敞口设置的壳体(2)和设置在所述壳体(2)内的夹持机构；所述夹持机构包括横向夹持组件(4)、纵向夹持组件(5)以及夹持驱动组件(3)；所述横向夹持组件(4)包括横向滑轨(15)和对称、滑动连接在所述横向滑轨(15)两端上的横向夹持件，所述纵向夹持组件(5)包括纵向滑轨(18)和对称、滑动连接在所述纵向滑轨(18)两端上的纵向夹持件，所述夹持驱动组件(3)同步驱动两个所述横向夹持件相对移动和两个纵向夹持件相对移动以夹持货物。2.如权利要求1所述的一种多规格货物搬运的夹持器，其特征在于，所述横向夹持件通过横向滑块(14)滑动安装在所述横向滑轨(15)上，所述纵向夹持件通过纵向滑块(17)滑动安装在所述纵向滑轨(18)上；所述夹持驱动组件(3)包括笔形气缸(6)、齿条(7)、齿轮(8)和圆盘(10)，所述笔形气缸(6)固定安装在所述壳体(2)内顶面上，所述笔形气缸(6)的伸出杆的末端固定在齿条(7)的背面一端上，所述齿条(7)与所述齿轮(8)相啮合；所述齿轮(8)和圆盘(10)通过转轴(9)同轴固定连接，所述转轴(9)竖直设置，所述圆盘(10)位于所述齿轮(8)下方设置，所述转轴(9)顶端转动连接在所述壳体(2)内顶面上；所述转轴(9)位于所述横向滑轨(15)的中心处和所述纵向滑轨(18)的中心处设置；所述圆盘(10)与所述横向滑块(14)之间通过横向弧形连接杆(11)传动连接，所述圆盘(10)与所述纵向滑块(17)之间通过纵向弧形连接杆(12)传动连接。3.如权利要求2所述的一种多规格货物搬运的夹持器，其特征在于，所述横向滑块(14)和纵向滑块(17)上均安装有倒U型的连接座(13)，所述连接座(13)底端与所述横向滑块(14)或纵向滑块(17)固定连接，所述连接座(13)套设在所述横向滑轨(15)或纵向滑轨(18)上；所述横向弧形连接杆(11)一端与所述圆盘(10)转动连接、另一端与所述连接座(13)上表面转动连接；所述纵向弧形连接杆(12)一端与所述圆盘(10)转动连接、另一端与所述连接座(13)上表面转动连接。4.如权利要求3所述的一种多规格货物搬运的夹持器，其特征在于，所述横向夹持件包括T形杆(25)和位于所述T形杆(25)底端设置的横向夹板(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：申燚，董莹莹，陈雨婷，吕镪，田梦林，单子健，张宝驹，李益，袁明新，
申请(专利权)人：张家港江苏科技大学产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：