一种手术机器人制造技术

本申请公开了一种手术机器人，涉及医疗机器人的技术领域，以解决现有技术中机械臂通用性差，无法同时兼容多种手术工具的技术问题。本申请的手术机器人包括机械臂和通用接口。通用接口包括第一连接件和第二连接件。第一连接件设于机械臂的远端，第二连接件设于手术工具的近端，第一连接件和第二连接件可拆卸地对接配合，用以将手术工具装配于机械臂。本申请提供的机械臂具有通用性强，能够同时兼容多种手术工具的优点，进而使得单个机械臂能够同时满足于多种手术需求，大大降低机械臂的生产开发成本，且给医护人员实施手术提供便利，及有效节省室内空间。节省室内空间。节省室内空间。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人


[0001]本申请涉及医疗机器人的
，具体而言，涉及一种手术机器人。

技术介绍

[0002]随着设计人员对医疗机器人的不断深入研发，医疗机器人可以搭载的手术工具呈现出多样化发展，手术工具通常需要连接在机械臂上，通过机械臂的配合实现期望的手术操作。
[0003]在实际临床手术过程中，医疗机器人的机械臂和手术工具必须做到完全匹配，才能顺利实施并完成期望的手术操作，降低出现意外的概率。现有技术中，医疗机器人的机械臂和手术工具为了提高匹配度，不可避免地会将两者的接口位置设计较为复杂，才能精准确保机械臂和手术工具的机械和电气连接。由于机械臂和手术工具是一一匹配设计的，如此所带来的缺点是会直接致使接口的通用性变差，使得某一种手术工具只能单独配备与其相适配的机械臂，这造成医疗机器人在实际应用时，同一个机械臂通常仅能够应用于固定的某一种手术工具。然而，在手术工具类型繁多、而机械臂功能基本一致的情况下，致使机械臂的开发周期变长和成本变高，且导致了术种切换的灵活度变差。另外，由于手术类型繁杂，所需配套机械臂的种类也会很多，多术种所对应的多个机械臂会过分占用室内大量空间，尤其是在医疗资源紧张及患者数量较多的情况下，会给医护人员带来额外的负担。
[0004]因此，如何有效解决现有技术中机械臂通用性差，无法同时兼容多种手术工具及过分占用室内空间的技术缺陷，一直是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种手术机器人，其能够通过通用接口实现机械臂末端多种手术工具的切换，提高了手术工具和机械臂组装的通用性与便捷性，使得机械臂能够同时兼容多种手术工具，进而满足于不同的手术需求，大大降低机械臂的生产开发成本，且给医护人员实施手术提供便利，及有效节省室内空间。
[0006]本申请的实施例是这样实现的：
[0007]本申请提供了一种手术机器人，包括：
[0008]机械臂；
[0009]通用接口，包括第一连接件和第二连接件；
[0010]所述第一连接件设于所述机械臂的远端，所述第二连接件设于手术工具的近端，所述第一连接件和所述第二连接件可拆卸地对接配合，用以将所述手术工具装配于所述机械臂。
[0011]于一实施例中，所述通用接口还包括中间件；
[0012]所述中间件可转动地设于所述第一连接件，并通过对接结构实现和所述第二连接件的可拆卸装配。
[0013]于一实施例中，所述通用接口还包括限位套；
[0014]所述限位套与所述第一连接件连接，用以将所述中间件安装于所述第一连接件。
[0015]于一实施例中，所述第一连接件、所述中间件和所述第二连接件均为直径相等的法兰盘构造；
[0016]当所述第一连接件和所述第二连接件对接配合时，所述第一连接件、所述中间件和所述第二连接件同轴设置。
[0017]于一实施例中，所述限位套远离于所述第一连接件一端的周侧边缘向外延伸形成环形凸台，所述环形凸台和所述第一连接件之间形成环形间隙，所述环形间隙用以安装所述中间件，使所述中间件被可操作地相对于所述第一连接件转动。
[0018]于一实施例中，所述中间件的边缘设有把手。
[0019]于一实施例中，所述对接结构包括安装件与安装长孔；
[0020]所述安装件设于所述第二连接件，所述安装长孔设于所述中间件；
[0021]所述安装件经由所述安装长孔、伸出所述中间件的一端为连接端；
[0022]所述安装长孔包括相互导通的安装部分与限位部分，所述连接端的外径小于所述安装部分的孔径、大于所述限位部分的孔径；
[0023]其中，所述中间件在转动过程中至少使所述第一连接件和所述第二连接件具有锁紧和解锁两种状态，于解锁状态下，所述连接端伸入所述安装部分，所述中间件被可操作地进行转动，使所述限位部分和所述连接端限位配合，以将所述第一连接件和所述第二连接件切换至锁紧状态。
[0024]于一实施例中，所述安装部分与所述限位部分的衔接处呈平滑过度。
[0025]于一实施例中，所述安装长孔的数量为至少两个，且环绕于所述中间件的周侧边缘间隔设置，及所述安装件的数量为至少两个，且环绕于所述第二连接件的周侧边缘间隔设置；
[0026]当所述中间件和所述第二连接件相装配时，所述安装件和所述安装长孔一一对位设置。
[0027]于一实施例中，所述中间件还设有限位弧孔，所述第一连接件上设有限位销，且所述限位销延伸进入所述限位弧孔内部；
[0028]所述中间件在转动过程中使所述限位弧孔的相对两边缘分别和所述限位销抵接配合，以将所述中间件限制在所述限位弧孔的弧长范围内往返转动；
[0029]其中，所述限位销在所述限位弧孔内的最大位移距离，等于所述安装件在所述安装长孔内的最大位移距离。
[0030]于一实施例中，所述限位弧孔和所述安装长孔位于同一圆周上。
[0031]于一实施例中，所述通用接口还包括至少一个锁紧件；
[0032]所述第一连接件设有连接孔，所述锁紧件可移动地设于所述连接孔内，且在伸出所述连接孔时与所述中间件连接，用以限制所述中间件的周向转动。
[0033]于一实施例中，所述中间件的边缘设有凹孔；
[0034]所述安装件位于所述限位部分时，所述凹孔与所述连接孔的轴心对齐，所述锁紧件经由所述连接孔伸入所述凹孔内。
[0035]于一实施例中，所述锁紧件包括固定块、弹性件以及柱塞；
[0036]所述弹性件设于所述固定块与所述柱塞之间，所述固定块通过弹性件推动所述柱
塞伸入所述凹孔内，用以限制所述中间件的周向转动。
[0037]于一实施例中，所述通用接口还包括电气连接部件；
[0038]所述电气连接部件包括两个电气连接件，一个所述电气连接件位于所述机械臂的远端，且对应所述第一连接件设置，另一个所述电气连接件位于所述手术工具的近端，且对应所述第二连接件设置；
[0039]当所述手术工具装配于所述机械臂时，两个所述电气连接件电气互联。
[0040]于一实施例中，当所述第一连接件和所述第二连接件对接配合时，两个所述电气连接件被隐藏于所述第一连接件和所述第二连接件之间。
[0041]于一实施例中，每个所述电气连接件均包括一个线圈与一个高频信号收发器，当所述手术工具装配于所述机械臂时，两个所述电气连接件的线圈对齐。
[0042]于一实施例中，所述电气连接部件包括弧面触点与圆头探针，所述弧面触点设于一个所述电气连接件上，所述圆头探针设于另一个所述电气连接件上；当所述第一连接件和所述第二连接件对接配合时，所述圆头探针与所述弧面触点一一抵触配对。
[0043]于一实施例中，手术工具包括工具箱和器械杆；
[0044]一个所述手术工具包括一个工具箱和一个器械杆，所述器械杆的近端装配于所述工具箱，所述第二连接件设于所述工具箱；
[0045]或者，一个所述手术工具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括：机械臂；通用接口，包括第一连接件和第二连接件；所述第一连接件设于所述机械臂的远端，所述第二连接件设于手术工具的近端，所述第一连接件和所述第二连接件可拆卸地对接配合，用以将所述手术工具装配于所述机械臂。2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述通用接口还包括中间件；所述中间件可转动地设于所述第一连接件，并通过对接结构实现和所述第二连接件的可拆卸装配。3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述通用接口还包括限位套；所述限位套与所述第一连接件连接，用以将所述中间件安装于所述第一连接件。4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述第一连接件、所述中间件和所述第二连接件均为直径相等的法兰盘构造；当所述第一连接件和所述第二连接件对接配合时，所述第一连接件、所述中间件和所述第二连接件同轴设置。5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述限位套远离于所述第一连接件一端的周侧边缘向外延伸形成环形凸台，所述环形凸台和所述第一连接件之间形成环形间隙，所述环形间隙用以安装所述中间件，使所述中间件被可操作地相对于所述第一连接件转动。6.根据权利要求2－5任一项所述的手术机器人，其特征在于，所述中间件的边缘设有把手。7.根据权利要求2－5任一项所述的手术机器人，其特征在于，所述对接结构包括安装件与安装长孔；所述安装件设于所述第二连接件，所述安装长孔设于所述中间件；所述安装件经由所述安装长孔、伸出所述中间件的一端为连接端；所述安装长孔包括相互导通的安装部分与限位部分，所述连接端的外径小于所述安装部分的孔径、大于所述限位部分的孔径；其中，所述中间件在转动过程中至少使所述第一连接件和所述第二连接件具有锁紧和解锁两种状态，于解锁状态下，所述连接端伸入所述安装部分，所述中间件被可操作地进行转动，使所述限位部分和所述连接端限位配合，以将所述第一连接件和所述第二连接件切换至锁紧状态。8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述安装部分与所述限位部分的衔接处呈平滑过度。9.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述安装长孔的数量为至少两个，且环绕于所述中间件的周侧边缘间隔设置，及所述安装件的数量为至少两个，且环绕于所述第二连接件的周侧边缘间隔设置；当所述中间件和所述第二连接件相装配时，所述安装件和所述安装长孔一一对位设
置。10.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述中间件还设有限位弧孔，所述第一连接件上设有限位销，且所述限位销延伸进入所述限位弧孔内部；所述中间件在转动过程中使所述限位弧孔的相对两边缘分别和所述限位销抵接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏，郭越，柯晗，徐亦帅，
申请(专利权)人：上海术之道机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：