一种重载顶升全向AGV制造技术

本发明专利技术公开了一种重载顶升全向AGV，包括：底盘、舵轮驱动机构、全向轮、顶升驱动机构、托盘，所述舵轮驱动机构和全向轮安装在所述底盘底部，所述顶升驱动机构安装在底盘上，所述顶升驱动机构包括顶升驱动组件、传动件、多个顶升组件，所述顶升组件包括与底盘连接的旋转式螺母以及与旋转式螺母配合的丝杆，所述旋转式螺母内的内螺母连接有从动轮，所述顶升驱动组件通过主动轮与所述传动件传动连接，传动件与多个所述从动轮传动连接，所述丝杆与所述托盘固定连接；采用上述技术方案，通过一个传动件可以实现多个顶升组件的丝杆完全同步一致移动，顶升的一致性好，可以保证托盘顶升的平稳性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种重载顶升全向AGV


[0001]本专利技术涉及移动机器人相关
，特别涉及一种重载顶升全向AGV。

技术介绍

[0002]随着科技发展，工厂生产的自动化程度越来越高。AGV在自动化中占据重要的地位。生产线上常用AGV运输物料提高自动化。物料运输的AGV，经常要求具备顶升的功能使物料能在AGV上下移动。现有的AGV常使用剪叉机构来实现物料的顶升或者使用四个液压缸实现物料的顶升。剪叉机构的顶升速度是随着剪叉的角度变化的，大多数时候剪叉的角速度是不断变化的，因此顶升的速度是不断变化的，从而导致顶升的平稳性较差。采用四个液压缸进行顶升，四个液压缸的升降速度并不能完全一致，也导致顶升的平稳性较差。

技术实现思路

[0003]为了克服现有的技术缺陷，本专利技术的目的在于提供一种重载顶升全向AGV以解决上述技术问题。
[0004]本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：根据本专利技术的一个方面，设计出一种重载顶升全向AGV，包括底盘、舵轮驱动机构、全向轮、顶升驱动机构、托盘，所述舵轮驱动机构和全向轮安装在所述底盘底部，所述顶升驱动机构安装在底盘上，所述顶升驱动机构包括顶升驱动组件、传动件、多个顶升组件，所述顶升组件包括与底盘连接的旋转式螺母以及与旋转式螺母配合的丝杆，所述旋转式螺母内的内螺母连接有从动轮，所述顶升驱动组件通过主动轮与所述传动件传动连接，传动件与多个所述从动轮传动连接，所述丝杆与所述托盘固定连接。
[0005]采用上述技术方案，通过顶升驱动组件驱动主动轮转动可以联动传动件转动，传动件转动可以驱动多个从动轮转动，由于从动轮与旋转式螺母的内螺母连接，从而驱动该内螺母转动，多个内螺母转动进而驱动多个丝杆上移或下移，丝杆与托盘固定连接，从而实现驱动托盘升降，实现顶升物体，通过一个传动件可以实现多个顶升组件的丝杆完全同步一致移动，顶升的一致性好，可以保证托盘顶升的平稳性。
[0006]为了更好的解决上述技术缺陷，本专利技术还具有更佳的技术方案：在一些实施方式中，所述顶升驱动机构还包括呈L型的顶升导向座，所述顶升导向座上端连接在所述丝杆顶部与底盘之间，下端通过导向组件与所述底盘竖向导向配合。由此，通过导向组件可以进一步提升托盘顶升的平稳性。
[0007]在一些实施方式中，每一所述丝杆上端均连接有用于调节所述顶升导向座相对于丝杆上竖向连接位置的调节机构。由此，通过对各个顶升导向座竖向位置进行调节，由于顶升导向座与托盘连接的，进而可实现对托盘顶面水平度进行调节。
[0008]在一些实施方式中，所述底盘上连接有至少一个用于对所述传动件进行张紧的张紧组件。通过设置张紧组件对传动件进行张紧调节，可以保证传动的稳定性。
[0009]在一些实施方式中，所述调节机构包括锁紧螺母、顶升座、锁紧块，所述锁紧螺母
与所述丝杆螺纹配合，所述顶升座设置在所述锁紧螺母上方并与所述顶升导向座固接，所述丝杆上端插入顶升座上的通孔内，所述锁紧块设置在顶升座顶部并通过锁紧螺钉将顶升座进行固定。
[0010]在一些实施方式中，所述顶升驱动组件包括电机、与电机输出端连接的减速机，所述减速机的输出端与所述主动轮连接。
[0011]在一些实施方式中，所述传动件为链条或同步带，所述主动轮和从动轮为链轮或同步轮。
[0012]在一些实施方式中，所述顶升组件设有四个，其中两个位于底盘左侧，另两个位于底盘右侧，所述张紧组件设有四个，其中两个位于左侧两个顶升组件之间，另两个位于右侧两个顶升组件之间。通过设置四个张紧组件，可以使传动件与从动轮接触位置形成多个V形结构，增大传动件与从动轮的接触，保证传动的稳定。
[0013]在一些实施方式中，所述张紧组件包括张紧座、张紧压条、张紧轮座、弹簧、调节螺钉、张紧轮，两个所述张紧压条固接在张紧座顶部，所述张紧轮座滑动配合在两个张紧压条之间，所述调节螺钉的螺纹部穿过张紧座上的通孔与张紧轮座上的螺纹孔螺纹配合，所述弹簧套接在所述调节螺钉上，并且其两端分别与张紧座和张紧轮座抵接，所述张紧轮与张紧轮座上的连接轴转动配合，并与所述传动件抵接进行张紧。
[0014]在一些实施方式中，所述导向组件包括导轨以及与导轨滑动配合的滑块。
附图说明
[0015]图1为本专利技术提供的一种实施方式的重载顶升全向AGV的结构示意图；图2为重载顶升全向AGV的另一状态结构示意图，其中，隐藏了托盘；图3为重载顶升全向AGV上顶升驱动组件的结构示意图；图4为重载顶升全向AGV上顶升组件与顶升导向座的结构示意图；图5为重载顶升全向AGV上顶升组件与调节机构的结构示意图；图6为重载顶升全向AGV上调节机构的剖面结构示意图；图7为重载顶升全向AGV上张紧组件的结构示意图；附图标记：1、底盘；2、舵轮驱动机构；21、AGV驱动舵轮；3、全向轮；4、顶升驱动机构；41、顶升驱动组件；411、电机；412、减速机；413、安装座；42、传动件；43、顶升组件；431、旋转式螺母；432、丝杆；433、从动轮；44、顶升导向座；45、主动轮；5、托盘；6、导向组件；61、导轨；62、滑块；7、调节机构；71、锁紧螺母；72、顶升座；73、锁紧块；8、张紧组件；81、张紧座；82、张紧压条；83、张紧轮座；84、弹簧；85、调节螺钉；86、张紧轮；87、连接轴；88、轴卡。
具体实施方式
[0016]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。
[0017]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等
指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0018]本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。
[0019]参考图1至图7所示，本专利技术提供的一种重载顶升全向AGV，包括：底盘1、舵轮驱动机构2、全向轮3、顶升驱动机构4、托盘5。
[0020]底盘1用于安装其他零部件，底盘1是使用型材拼接的，承载能力强且质量轻。
[0021]舵轮驱动机构2由两个常规的AGV驱动舵轮21组成，两个AGV驱动舵轮21分别固定安装在底盘1前后端的底部，AGV驱动舵轮21主要给AGV提供驱动力，AGV驱动舵轮21上的舵轮可以万向转动，在地面上能朝任意方向前进，从而驱使AGV实现全向运动。AGV驱动舵轮21上设有减震机构，AGV运行过程，舵轮可随着地面不平上下移动，与地面充分接触，保证AGV拥有足够的驱动力，适应地面不平。
[0022]全向轮3设有多个，可以设置两个或三个或四个等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重载顶升全向AGV，包括底盘、舵轮驱动机构、全向轮、顶升驱动机构、托盘，所述舵轮驱动机构和全向轮安装在所述底盘底部，所述顶升驱动机构安装在底盘上，其特征在于，所述顶升驱动机构包括顶升驱动组件、传动件、多个顶升组件，所述顶升组件包括与底盘连接的旋转式螺母以及与旋转式螺母配合的丝杆，所述旋转式螺母内的内螺母连接有从动轮，所述顶升驱动组件通过主动轮与所述传动件传动连接，传动件与多个所述从动轮传动连接，所述丝杆与所述托盘固定连接。2.根据权利要求1所述的一种重载顶升全向AGV，其特征在于，所述顶升驱动机构还包括呈L型的顶升导向座，所述顶升导向座上端连接在所述丝杆顶部与底盘之间，下端通过导向组件与所述底盘竖向导向配合。3.根据权利要求2所述的一种重载顶升全向AGV，其特征在于，每一所述丝杆上端均连接有用于调节所述顶升导向座相对于丝杆上竖向连接位置的调节机构。4.根据权利要求1所述的一种重载顶升全向AGV，其特征在于，所述底盘上连接有至少一个用于对所述传动件进行张紧的张紧组件。5.根据权利要求3所述的一种重载顶升全向AGV，其特征在于，所述调节机构包括锁紧螺母、顶升座、锁紧块，所述锁紧螺母与所述丝杆螺纹配合，所述顶升座设置在所述锁紧螺母上方并与所述顶升导向座固接，所述丝杆上端...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘家昶，祖基能，饶青，钟国京，朱晓宁，钟虎踞，余艳苗，
申请(专利权)人：广州普华灵动机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：