管理系统、地图管理装置、管理方法、管理程序、地图信息的数据结构和移动体，可抑制移动体无意识地进入禁止区域。管理系统(1)具有地图管理装置(4)和移动体(3)。地图管理装置包含第1通信部(6)。第1通信部发布设施(2)的地图信息。设施的地图信息存储于第1存储部(5)。移动体根据从第1通信部直接或间接地接收到的地图信息在设施中移动。地图信息包含许可区域、禁止区域和注意区域。许可区域是移动体能够以通常模式移动的区域。禁止区域是禁止移动体进入的区域。注意区域配置于许可区域与禁止区域之间。注意区域是移动体能够以注意模式通行的区域。注意模式是抑制进入禁止区域的可能性的动作模式。作模式。作模式。
【技术实现步骤摘要】
管理系统、地图管理装置、管理方法、管理程序、地图信息的数据结构和移动体
[0001]本专利技术涉及管理系统、地图管理装置、管理方法、管理程序、地图信息的数据结构和移动体。
技术介绍
[0002]专利文献1公开有使用具有天线的自主移动机器人读取无线标签的读取系统的例子。在读取系统中，根据用户的指定来设定自主移动机器人的禁止进入区域。
[0003]专利文献1：日本特开2020
‑
184148号公报
[0004]在专利文献1的读取系统中，在店铺等设施的地图中，根据用户的指定而设定禁止进入区域和禁止进入区域以外的二值。在禁止进入区域以外，移动体能够自由地通行。因此，在自主移动机器人等移动体如通常那样在禁止进入区域的边界附近通行时，可能由于周围状况等的影响而无意识地进入禁止进入区域。
技术实现思路
[0005]本专利技术涉及这种课题的解决。本专利技术提供可抑制移动体无意识地进入禁止区域的管理系统、地图管理装置、管理方法、地图管理程序、地图信息的数据结构和移动体。
[0006]本专利技术的管理系统具有：地图管理装置，其包含发布存储单元中存储的设施的地图信息的第1通信部；以及移动体，其根据从所述第1通信部直接或间接地接收到的所述地图信息在所述设施中移动，所述地图信息包含：所述移动体能够以通常模式移动的许可区域；禁止所述移动体进入的禁止区域；以及配置于所述许可区域与所述禁止区域之间且所述移动体能够以抑制进入所述禁止区域的可能性的注意模式通行的注意区域。
[0007]本专利技术的地图管理装置具有：存储单元，其存储设施的地图信息；以及第1通信部，其向根据所述地图信息在所述设施中移动的移动体直接或间接地发布所述存储单元存储的所述地图信息，所述地图信息包含：所述移动体能够以通常模式移动的许可区域；禁止所述移动体进入的禁止区域；以及配置于所述许可区域与所述禁止区域之间且所述移动体能够以抑制进入所述禁止区域的可能性的注意模式通行的注意区域。
[0008]本专利技术的管理方法具有以下步骤：读入步骤，从存储地图信息的存储单元读入所述地图信息，该地图信息包含：在设施中移动的移动体能够以通常模式通行的许可区域、禁止所述移动体进入的禁止区域、以及配置于所述许可区域与所述禁止区域之间且所述移动体能够以抑制进入所述禁止区域的可能性的注意模式通行的注意区域；以及发布步骤，向根据所述地图信息在所述设施中移动的所述移动体直接或间接地发布在所述读入步骤中读入的所述地图信息。
[0009]本专利技术的管理程序使计算机执行以下步骤：读入步骤，从存储地图信息的存储单元读入所述地图信息，该地图信息包含：在设施中移动的移动体能够以通常模式通行的许可区域、禁止所述移动体进入的禁止区域、以及配置于所述许可区域与所述禁止区域之间
且所述移动体能够以抑制进入所述禁止区域的可能性的注意模式通行的注意区域；以及发布步骤，向根据所述地图信息在所述设施中移动的所述移动体直接或间接地发布在所述读入步骤中读入的所述地图信息。
[0010]本专利技术的数据结构是向根据设施的地图信息在所述设施中移动的移动体直接或间接地发布的地图信息的数据结构，所述数据结构包含：所述移动体能够以通常模式通行的许可区域；禁止所述移动体进入的禁止区域；以及配置于所述许可区域与所述禁止区域之间且所述移动体能够以抑制进入所述禁止区域的可能性的注意模式通行的注意区域。
[0011]本专利技术的移动体是在设施中移动的移动体，所述移动体具有：第2通信部，其从管理地图信息的地图管理装置直接或间接地接收所述地图信息，所述地图信息包含：移动体能够以通常模式通行的许可区域、禁止移动体进入的禁止区域、以及配置于所述许可区域与所述禁止区域之间且移动体能够以抑制进入所述禁止区域的可能性的注意模式通行的注意区域；以及控制部，其根据所述第2通信部接收到的所述地图信息，使移动体在所述许可区域中以所述通常模式通行，使移动体在所述注意区域中以所述注意模式通行。
[0012]根据本专利技术的管理系统、地图管理装置、管理方法、管理程序、地图信息的数据结构或移动体，可抑制移动体无意识地进入禁止区域。
附图说明
[0013]图1是实施方式1的管理系统的结构图。
[0014]图2是示出实施方式1的地图信息的例子的图。
[0015]图3是示出实施方式1的地图信息的例子的图。
[0016]图4是示出实施方式1的管理系统的动作的例子的流程图。
[0017]图5是示出实施方式1的管理系统的动作的例子的流程图。
[0018]图6是示出实施方式1的管理系统的动作的另一个例子的流程图。
[0019]图7是实施方式1的管理系统的主要部分的硬件结构图。
[0020]图8是实施方式1的管理系统的主要部分的硬件结构图。
[0021]标号说明
[0022]1：管理系统；2：设施；3：移动体；4：地图管理装置；5：第1存储部；6：第1通信部；7：第1检测部；8：生成部；9：更新部；10：运算部；11：设施侧传感器；12：第2通信部；13：第2存储部；14：移动体侧传感器；15：第2检测部；16：控制部；17：移动体管理装置；18：第3通信部；19：第3存储部；100a、100b：处理电路；110a、110b：处理器；120a、120b：存储器；130b：专用硬件。
具体实施方式
[0023]参照附图对用于实施本专利技术的对象的方式进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同标号，适当简化或省略重复的说明。另外，本专利技术的对象不限于以下的实施方式，能够在不脱离本专利技术主旨的范围内进行实施方式的任意结构要素的变形或实施方式的任意结构要素的省略。
[0024]实施方式1
[0025]图1是实施方式1的管理系统1的结构图。
[0026]管理系统1应用于设施2。设施2例如是室内设施或室外设施、或将它们复合而成的设施等。设施2例如由1个或多个建筑物等构成。设施2例如也可以是建筑物等的一部分。管理系统1包含1个或多个移动体3以及地图管理装置4。
[0027]在该例子中，管理系统1包含有多个移动体3。各个移动体3是在设施2中移动的设备。移动体3例如是机器人或移动体等自主移动体。这里，移动体3的移动例如包含通行和躲避行动。移动体3的通行表示从移动体3的出发地点到目的地点为止的路径上的移动。在该例子中，移动体3按照预先设定的通行速度在设施2中通行。此外，移动体3的躲避行动表示躲避与设施2中的物品或其他移动体3或人等障碍物碰撞这样的移动。在该例子中，移动体3切换多个动作模式而在设施2中移动。移动体3的动作模式包含通常模式。通常模式是不受与移动有关的管理系统1的制约等的通常时的动作模式。移动体3根据设施2的地图信息在设施2中移动。
[0028]设施2的地图信息包含许可区域、禁止区域和注意区域的信息。许可区域是在设施2中移动体3能够以通常模式移动的区域。在许可区域中，移动体3不受管理系统1的与移动有关的制约地通行。禁止区域是在设施2中禁止本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种管理系统，该管理系统具有：地图管理装置，其包含发布存储单元中存储的设施的地图信息的第1通信部；以及移动体，其根据从所述第1通信部直接或间接地接收到的所述地图信息在所述设施中移动，所述地图信息包含：所述移动体能够以通常模式移动的许可区域；禁止所述移动体进入的禁止区域；以及配置于所述许可区域与所述禁止区域之间且所述移动体能够以抑制进入所述禁止区域的可能性的注意模式通行的注意区域。2.根据权利要求1所述的管理系统，其中，所述移动体在所述注意模式下，以比在所述许可区域中通行时的通行速度低的通行速度在所述注意区域中通行。3.根据权利要求1或2所述的管理系统，其中，所述移动体在所述注意模式下进行躲避行动时，与向所述禁止区域侧移动相比，优先选择其他行动。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的管理系统，其中，所述地图管理装置具有更新部，该更新部根据所述移动体的移动状况，更新所述存储单元存储的所述地图信息的所述注意区域。5.根据权利要求4所述的管理系统，其中，所述更新部在所述移动体在与所述禁止区域之间的距离比预先设定的阈值距离短的所述禁止区域的附近移动时，针对与所述移动体的位置对应的场所更新所述地图信息的所述注意区域。6.根据权利要求5所述的管理系统，其中，所述更新部在所述移动体沿着所述禁止区域的边界在所述禁止区域的所述附近移动时，针对与连接所述移动体的多个位置而成的轨迹对应的场所更新所述地图信息的所述注意区域。7.根据权利要求4～6中的任意一项所述的管理系统，其中，所述地图管理装置具有：第1检测部，其根据配置于所述设施的设施侧传感器取得的信息，检测所述设施中的所述移动体的位置；以及运算部，其计算所述移动体的位置误差，所述移动体具有：第2检测部，其检测所述设施中的自身位置；以及第2通信部，其将所述第2检测部检测到的自身位置直接或间接地发送到所述地图管理装置，所述运算部根据从所述第2通信部直接或间接地接收到的所述移动体的自身位置和所述第1检测部检测到的所述移动体的位置，计算所述移动体的位置误差，所述更新部使用所述运算部计算出的所述移动体的位置误差，更新所述地图信息的所述注意区域。
8.根据权利要求7所述的管理系统，其中，所述运算部计算所述移动体进入所述禁止区域的平均误进入距离，所述更新部根据所述运算部计算出的所述移动体的平均误进入距离，更新所述地图信息的所述注意区域。9.根据权利要求7所述的管理系统，其中，所述运算部计算所述第1检测部检测到的所述移动体的位置与所述第1检测部检测到的所述移动体的自身位置的差异的概率分布，所述更新部根据所述运算部计算出的概率分布，更新所述地图信息的所述注意区域。10.根据权利要求4～9中的任意一项...
【专利技术属性】
技术研发人员：高井真人，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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