咖啡制作方法、设备及系统技术方案

本申请属于咖啡制作技术领域，尤其涉及一种咖啡制作方法、设备及系统，其中，本申请的咖啡制作方法包括：基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹；驱动第一机械臂末端移动至所述咖啡杯轨迹的起始位置，第一机械臂末端用于装载咖啡杯；驱动第二机械臂末端移动至所述拉花缸轨迹的起始位置，第二机械臂末端用于装载拉花缸；当第一机械臂末端到达咖啡杯轨迹的起始位置，且第二机械臂末端到达拉花缸轨迹的起始位置时，驱动第一机械臂末端以咖啡杯轨迹运动，同时驱动第二机械臂末端以拉花缸轨迹运动。基于本申请方案，有利于制作出质量稳定的咖啡。有利于制作出质量稳定的咖啡。有利于制作出质量稳定的咖啡。

【技术实现步骤摘要】
咖啡制作方法、设备及系统


[0001]本申请属于咖啡制作
，尤其涉及一种咖啡制作方法、设备及系统。

技术介绍

[0002]咖啡拉花是指在咖啡(如卡布奇诺或拿铁)上混合牛奶，以做出叶子或其它图案的工艺。
[0003]随着该工艺长期的演化，咖啡拉花除了视觉上的丰富之外，在牛奶的口感与融合的方式与技术也在不断地改进，以达到色、香、味俱全的境界。
[0004]目前咖啡制作过程完全依赖于咖啡师，咖啡师状态的好坏直接影响当次所制作的咖啡的质量，因此，难以制作出质量稳定的咖啡。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种咖啡制作方法、设备及系统，有利于制作出质量稳定的咖啡。
[0006]本申请实施例第一方面提供一种咖啡制作方法，包括：
[0007]基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹，其中，每种花型对应一组咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹；
[0008]驱动第一机械臂末端移动至所述咖啡杯轨迹的起始位置，所述第一机械臂末端用于装载咖啡杯；
[0009]驱动第二机械臂末端移动至所述拉花缸轨迹的起始位置，所述第二机械臂末端用于装载拉花缸；
[0010]当所述第一机械臂末端到达所述咖啡杯轨迹的起始位置，且所述第二机械臂末端到达所述拉花缸轨迹的起始位置时，驱动所述第一机械臂末端以所述咖啡杯轨迹运动，同时驱动所述第二机械臂末端以所述拉花缸轨迹运动。
[0011]基于上述第一方面的实现方式，在本申请的第一种可能的实现方式中，所述驱动第一机械臂末端移动至所述咖啡杯轨迹的起始位置，包括：
[0012]驱动所述第一机械臂末端移动至预设的装杯位置并装载咖啡杯；
[0013]在咖啡杯装载完成后，驱动所述第一机械臂末端移动至咖啡出料位置以盛装咖啡；
[0014]在咖啡盛装完成后，驱动所述第一机械臂末端从所述咖啡出料位置移动至所述咖啡杯轨迹的起始位置。
[0015]基于上述第一方面的第一种可能的实现方式，在本申请的第二种可能的实现方式中，所述驱动所述第一机械臂末端以所述咖啡杯轨迹运动，之后还包括：
[0016]驱动所述第一机械臂末端移动至预设的出品位置并卸载咖啡杯。
[0017]基于上述第一方面的第二种可能的实现方式，在本申请的第三种可能的实现方式中，所述驱动所述第一机械臂末端移动至预设的出品位置并卸载咖啡杯，之后还包括：
[0018]驱动所述第一机械臂末端返回至预设的第一初始位置。
[0019]基于上述第一方面，在本申请的第四种可能的实现方式中，所述驱动第二机械臂末端移动至所述拉花缸轨迹的起始位置包括：
[0020]驱动所述第二机械臂末端移动至奶泡出料位置以盛装奶泡；
[0021]在奶泡盛装完成后，驱动所述第二机械臂末端移动至打圈位置，在所述打圈位置保持杯口向上并绕预设轴转动预设圈数；
[0022]在转动完所述预设圈数后，驱动所述第二机械臂末端移动至所述拉花缸轨迹的起始位置。
[0023]基于上述第一方面的第四种可能的实现方式，在本申请第五种可能的实现方式中，所述驱动所述第二机械臂末端以所述拉花缸轨迹运动，之后还包括：
[0024]驱动所述第二机械臂末端移动至洗杯位置以清洗所述咖啡缸；
[0025]在所述咖啡缸完成清洗后，驱动所述第二机械臂末端返回至预设的第二初始位置。
[0026]基于上述第一方面，或者上述第一方面的第一种可能的实现方式，或者上述第一方面的第二种可能的实现方式，或者上述第一方面的第三种可能的实现方式，或者上述第一方面的第四种可能的实现方式，或者上述第一方面的第五种可能的实现方式，在本申请的第六种可能的实现方式中，所述基于当次咖啡制作所需的花型，获取的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹为：
[0027]基于当次咖啡制作所需的花型，从拉花示教库中获取对应的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹；
[0028]其中，所述拉花示教库中存储的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹由咖啡师基于拉花示教系统示教得到，所述拉花示教系统包括：动作捕捉设备、与所述动作捕捉设备连接的上位机，以及分别设置有标识物的咖啡杯和拉花缸，所述标识物为可被所述动作捕捉设备捕捉的物体。
[0029]基于上述第一方面的第六种可能的实现方式，在本申请第七种可能的实现方式中，还包括：
[0030]基于输入的咖啡订单指令确定当次咖啡制作所需的花型。
[0031]基于上述第一方面的第七种可能的实现方式，在本申请第八种可能的实现方式中，还包括：
[0032]当接收到新的咖啡订单指令时，轮候所述新的咖啡订单指令；
[0033]所述基于输入的咖啡订单指令确定当次咖啡制作所需的花型，为：基于轮候在先的咖啡订单指令确定当次咖啡制作所需的花型。
[0034]本申请第二方面提供一种咖啡制作设备，包括：
[0035]获取模块，用于基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹，其中，每种花型对应一组咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹；
[0036]第一驱动模块，用于驱动第一机械臂末端移动至所述咖啡杯轨迹的起始位置，所述第一机械臂末端用于装载咖啡杯；
[0037]第二驱动模块，用于驱动第二机械臂末端移动至所述拉花缸轨迹的起始位置，所述第二机械臂末端用于装载拉花缸；
[0038]第三驱动模块，用于当所述第一机械臂末端到达所述咖啡杯轨迹的起始位置，且所述第二机械臂末端到达所述拉花缸轨迹的起始位置时，驱动所述第一机械臂末端以所述咖啡杯轨迹运动，同时驱动所述第二机械臂末端以所述拉花缸轨迹运动。
[0039]本申请第三方面提供一种咖啡制作设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面或上述第一方面任一可能实现方式中记载的步骤。
[0040]本申请第四方面提供一种咖啡制作系统，包括：设有第一机械臂末端的第一机械臂，所述第一机械臂末端用于装载咖啡杯；设有第二机械臂末端的第二机械臂，所述第二机械臂末端用于装载拉花缸；配置有咖啡出料功能和奶泡出料功能的咖啡机；以及分别与所述第一机械臂，所述第二机械臂和所述咖啡机通讯连接的咖啡制作设备；
[0041]所述咖啡制作设备配置有执行如上述第一方面或上述第一方面任一可能实现方式中记载的步骤。
[0042]本申请实施例第五方面提供一种芯片，包括处理器，所述处理器用于读取并执行存储器中存储的计算机程序，以实现上述第一方面和/或上述第一方面中记载的步骤。
[0043]由上可见，本申请针对当次咖啡制作所需的花型，获取对应的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹并分别驱动第一机械臂末端和第二机械臂末端移动，当第一机械臂末端到达咖啡杯轨迹的起始位置，且第二机械臂末端到达拉花缸轨迹的起始位置时，驱动第一机械臂末端以该咖啡杯轨迹运动，同时驱动第二机械臂末端以该拉花缸轨迹运动。由于咖啡拉花过程完全依赖于机械臂的运动，而每种花型对应一组咖啡杯轨迹和拉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种咖啡制作方法，其特征在于，包括：基于当次咖啡制作所需的花型，获取对应的咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹，其中，每种花型对应一组咖啡杯轨迹和拉花缸轨迹；驱动第一机械臂末端移动至所述咖啡杯轨迹的起始位置，所述第一机械臂末端用于装载咖啡杯；驱动第二机械臂末端移动至所述拉花缸轨迹的起始位置，所述第二机械臂末端用于装载拉花缸；当所述第一机械臂末端到达所述咖啡杯轨迹的起始位置，且所述第二机械臂末端到达所述拉花缸轨迹的起始位置时，驱动所述第一机械臂末端以所述咖啡杯轨迹运动，同时驱动所述第二机械臂末端以所述拉花缸轨迹运动。2.根据权利要求1所述的咖啡制作方法，其特征在于，所述驱动第一机械臂末端移动至所述咖啡杯轨迹的起始位置，包括：驱动所述第一机械臂末端移动至预设的装杯位置并装载咖啡杯；在咖啡杯装载完成后，驱动所述第一机械臂末端移动至咖啡出料位置以盛装咖啡；在咖啡盛装完成后，驱动所述第一机械臂末端从所述咖啡出料位置移动至所述咖啡杯轨迹的起始位置。3.根据权利要求2所述的咖啡制作方法，其特征在于，所述驱动所述第一机械臂末端以所述咖啡杯轨迹运动，之后还包括：驱动所述第一机械臂末端移动至预设的出品位置并卸载咖啡杯。4.根据权利要求3所述的咖啡制作方法，其特征在于，所述驱动所述第一机械臂末端移动至预设的出品位置并卸载咖啡杯，之后还包括：驱动所述第一机械臂末端返回至预设的第一初始位置。5.根据权利要求1所述的咖啡制作方法，其特征在于，所述驱动第二机械臂末端移动至所述拉花缸轨迹的起始位置包括：驱动所述第二机械臂末端移动至奶泡出料位置以盛装奶泡；在奶泡盛装完成后，驱动所述第二机械臂末端移动至打圈位置，在所述打圈位置保持杯口向上并绕预设轴转动预设圈数；在转动完所述预设圈数后，驱动所述第二机械臂末端移动至所述拉花缸轨迹的起始位置。6.根据权利要求5所述的咖啡制作方法，其特征在于，所述驱动所述第二机械臂末端以所述拉花缸轨迹运动，之后还包括：驱动所述第二机械臂末端移动至洗杯位置以清洗所述咖啡缸；在所述咖啡缸完成清洗后，驱动所述第二机械臂末端返回至预设的第二初始位置。7.根据权利要求1至6任一项所述的咖啡制作方法，其特征在于，所述基于当次咖啡制作所需的花型，获取的咖啡杯轨迹和拉花缸轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜宇，郎需林，蔡同彪，林炯辉，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：