一种移动机器人轮毂电机驱动系统技术方案

本实用新型专利技术涉及移动机器人轮毂电机驱动技术领域，尤其涉及一种移动机器人轮毂电机驱动系统，该系统由转子、定子两大部件组成，所述转子部和定子部通过轴承组连接；其中，所述转子部分包括转子壳体，所述转子壳体由电机内端盖、连接壳体、电机外端盖、前盖组成，所述连接壳体的内壁上固定安装有电机外转子磁钢，所述连接壳体的外壁与轮胎固定连接；本实用新型专利技术中，采用了电机、驱动器、轮毂一体化集成的方案，减少了传动环节，采用直驱的方式提升了效率，同时节省了机器人的空间，降低了整体重量。降低了整体重量。降低了整体重量。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人轮毂电机驱动系统


[0001]本技术涉及移动机器人轮毂电机驱动
，尤其涉及一种移动机器人轮毂电机驱动系统。

技术介绍

[0002]智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。
[0003]目前，在智能移动机器人领域，一般有至少2个驱动主动轮，一个或者2个被动轮，有的甚至4个驱动轮都是主动轮，但是每一个主动轮必须由一个伺服驱动器进行驱动控制，导致驱动系统传动环节繁琐，结构复杂，大大降低了驱动的效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例通过提供本技术的目的在于提供一种移动机器人轮毂电机驱动系统，实现轮毂与电驱动装置等的一体化设计，减少了传动环节，采用直驱的方式提升了效率，同时节省了机器人的空间，降低了整体重量。
[0005]本申请实施例提供了一种移动机器人轮毂电机驱动系统，该系统由转子、定子两大部件组成，所述转子部件和定子部件通过轴承组连接；
[0006]其中，所述转子部件包括转子壳体，所述转子壳体由电机内端盖、连接壳体、电机外端盖、前盖组成，所述连接壳体的内壁上固定安装有电机外转子磁钢，所述连接壳体的外壁与轮胎固定连接；
[0007]所述定子部件包括电机固定轴，所述电机固定轴从电机内端盖的外壁中心穿进转子壳体的内部，所述电机固定轴远离电机内端盖的一端与机器人轮毂安装架连接，且电机固定轴位于转子壳体内部的一端固定连接有驱动器安装板；
[0008]所述驱动器安装板上安装有电机驱动器，所述电机驱动器通过驱动器引线与外部机器人系统电性连接，所述电机固定轴的外壁上环形设置有内定子支撑块，所述内定子支撑块的外表面固定安装有与电机外转子磁钢对应的电机内定子铁心，所述电机内定子铁心与通过电机三项引线外部机器人系统电性连接。
[0009]优选的，所述轴承组由内轴承和外轴承组成，所述电机固定轴通过内轴承与电机内端盖转动连接，所述电机固定轴通过外轴承与电机外端盖转动。
[0010]优选的，所述前盖内侧设有凹槽，凹槽内设置有位置传感器磁环，并与电机驱动器平行安装，且保持一定间隙。
[0011]优选的，所述电机固定轴中设置有过线孔和中空孔，所述电机三相引线通过过线
孔以及中空孔引出与机器人系统电性连接。
[0012]优选的，所述电机驱动器上开始有中心过线孔，且驱动器安装板上开始有轴向过线孔、径向过线孔和中空孔，其中所述中空孔与轴中心孔连通，所述驱动器引线依次通过中心过线孔穿到驱动器安装板上的轴向过线孔、径向过线孔以及中空孔，导入到电机固定轴的轴中心孔并引出与机器人系统电性连接。
[0013]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0014]1.本技术中，实现了电机、驱动器、位置传感器、轮毂一体化集成的方案，与现有国内外现有方案相比，减少了传动环节，采用直驱的方式提升了效率，同时节省了机器人的空间，降低了整体重量。
[0015]2.本技术中，电机采用外转子结构，电机三相引线通过电机固定轴的中心孔引出，方便与机器人其他装置进行对接，不会出现整体轮毂做旋转运动的时候引线产生缠绕。
[0016]3.本技术中，驱动器固定在电机固定轴上静止，而位置传感器安装固定在前盖内侧，工作时与机器人轮毂等做整体旋转运动，这样编码器与驱动器产生相对运动，从而可辨识出电机的位置信息。
附图说明
[0017]图1为本申请移动机器人轮毂电机驱动系统整体示意图；
[0018]图2为本申请中电机固定轴示意图结构示意图；
[0019]图3为本申请中驱动器安装板示意图；
[0020]图4为本申请中驱动器结构示意图。
[0021]图中：1
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电机内定子铁心、2
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电机外转子磁钢、3
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连接壳体、4
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电机内端盖、5
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电机外端盖、6
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电机驱动器、7
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位置传感器磁环、8
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外轴承、9
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内轴承、10
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内定子支撑块、11
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电机固定轴、12
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电机三相引线、13
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前盖、14
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驱动器安装板、15
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驱动器引线、16
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机器人轮毂安装架、17
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轮胎、18
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轴中心孔、19
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轴过线孔、20
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轴向过线孔、21
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径向过线孔、22
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中空孔、23
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过线孔。
具体实施方式
[0022]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。
[0023]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0024]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包
括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0025]请参阅图1
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4，本技术提供了一种技术方案：
[0026]下面结合附图对本技术进行说明。
[0027]一种移动机器人轮毂电机驱动系统，该系统由转子、定子两大部件组成，转子部件和定子部件通过轴承组连接；其中，转子部件包括转子壳体，转子壳体由电机内端盖4、连接壳体3、电机外端盖5、前盖13组成，连接壳体3的内壁上固定安装有电机外转子磁钢2，连接壳体3的外壁与轮胎17固定连接；定子部件包括电机固定轴11，电机固定轴11从电机内端盖4的外壁中心穿进转子壳体的内部，电机固定轴11远离电机内端盖4的一端与机器人轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人轮毂电机驱动系统，其特征在于：该系统由转子、定子两大部件组成，所述转子部件和定子部件通过轴承组连接；其中，所述转子部分包括转子壳体，所述转子壳体由电机内端盖、连接壳体、电机外端盖、前盖组成，所述连接壳体的内壁上固定安装有电机外转子磁钢，所述连接壳体的外壁与轮胎固定连接；所述定子部件包括电机固定轴，所述电机固定轴从电机内端盖的外壁中心穿进转子壳体的内部，所述电机固定轴远离电机内端盖的一端与机器人轮毂安装架连接，且电机固定轴位于转子壳体内部的一端固定连接有驱动器安装板；所述驱动器安装板上安装有电机驱动器，所述电机驱动器通过驱动器引线与外部机器人系统电性连接，所述电机固定轴的外壁上环形设置有内定子支撑块，所述内定子支撑块的外表面固定安装有与电机外转子磁钢对应的电机内定子铁心，所述电机内定子铁心与通过电机三项引线外部机器人系统电性连接。2.如权利要求1所述的一种移动机器人轮毂电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张震，
申请(专利权)人：北京小院科技有限公司，
类型：新型
国别省市：