面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置；其是配合采摘机器人的随动收集装置，其包括集料筒体、第一毛刷条、驱动轮、辅助轮、多层收集装置、随动收集检测传感器和随动控制系统；第一毛刷条固定于集料筒体的外表面，其安装位置与每一层培养架的高度对应，用于收集采摘机器人采摘的菌菇；随动控制系统通过随动收集检测传感器获取采摘机器人的状态，控制收集装置自动随动采摘机器人。本实用新型专利技术能够适应多层培养架的使用，并实时地紧跟采摘机器人进行菌菇的无损收集。集。集。

【技术实现步骤摘要】
面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置


[0001]本技术涉及面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置，属于农作物机械


技术介绍

[0002]目前，草腐菌多采用工厂化生产的模式，在工厂化生产中，草腐菌采用多层培养架种植，层架较高，若采用人工采收的方式，则需要工人爬到相应培养架的高度位置进行作业，这样不但需要耗费大量的人力，还存在一定危险性。
[0003]目前针对机械化采摘机器人的自动采摘随动收集装置的研究较少，有采用升降式的收集方法，在这种方式下，当收集装置工作时，通过升降机构将收集篮上升到对应高度，在紧跟采摘机器人的同时开始接收传送带掉落的菌菇。当收集篮中的菌菇到达一定重量时，收集篮开始下降，到达底部时将菌菇倒出，使其落到下方的传送带，随后再上升到对应的采摘层数，进行下一轮采集。但这种方式结构相对复杂、效率较低，而且控制收集篮运动到每层培养架的位置较为复杂，不能很好的适应多层培养架收集的要求。
[0004]因此，有必要提供一种新型的面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置，针对工厂化多层培养架结构，即可实现菌菇的自动跟随无损收集。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中多层培养架的草腐菌在采摘后无损收集难度较大的问题，本技术提供了面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置。其能够实现在工厂化生产的多层培养架的草腐菌的自动跟随无损收集的功能。
[0006]为了解决以上的技术问题，本技术采用如下技术方案。
[0007]本技术提供一种面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置，其包括集料筒体、第一毛刷条、驱动轮、辅助轮、多层收集装置、随动收集检测传感器和随动控制系统；其中：
[0008]集料筒体上在和每层培养架高度相对应的位置开设有收集口，收集口的顶端外表面向外伸出设有第一毛刷条，第一毛刷条的外端面的高度高于收集口的顶端；
[0009]集料筒体的上部收集口的两侧固定安装有两个用于在多层培养架外设的培养架上导轨上前后运动的驱动轮，两个驱动轮之间通过第一同步带连接，驱动轮的运动由驱动轮驱动电机驱动，集料筒体的底部收集口的两侧固定安装有用于在多层培养架外设的培养架下导轨上前后运动的两个辅助轮。
[0010]集料筒体内安装有多层收集装置，多层收集装置采用链式传动升降结构，其包括两根链条、第二毛刷条、两根链轮传动轴、两对链轮、第二同步带和多层收集装置驱动电机；链轮传动轴分别设置在集料筒体的上部和底部，链轮安装在链轮传动轴上，链条安装在上下设置的链轮上，多层收集装置驱动电机通过第二同步带和同步带轮带动链轮传动轴传动进而实现两根链条的同步传动；第二毛刷条有若干个，其均匀间隔安装在两根链条形成的
平面上，第二毛刷条向上倾斜设置，用于接收经过第一毛刷条掉落到集料筒体内的菌菇；
[0011]集料筒体的收集口上方外表面上设有用于检测采摘机器人运动位置的随动收集检测传感器；随动收集检测传感器和随动收集控制系统相连，随动收集控制系统和驱动轮驱动电机相连，随动收集控制系统通过控制驱动轮驱动电机来控制整个收集装置紧跟采摘机器人前进、后退或者停止。
[0012]本技术中，第一毛刷条和集料筒体外表面的夹角为45
‑
60度。
[0013]本技术中，第二毛刷条和链条的夹角为45
‑
60度。
[0014]本技术中，多层收集装置的链条上下传动所在平面和集料筒体上第一毛刷条的安装面相互平行。
[0015]本技术中，随动收集检测传感器包括间隔设置的两个分别用于接收采摘机器人信号的反射式光电传感器。
[0016]本技术中，集料筒体为一个或者两个。
[0017]本技术中，集料筒体为两个时，集料筒体的顶端通过连接件连接。
[0018]和现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0019]本技术提供的面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置，通过毛刷条收集采摘机器人采摘的菌菇，不会对菌菇外观造成损伤。
[0020]本技术提供的面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置，通过集料筒体在对应各层培养架高度位置开有收集口，结构简单、效率高，能实现多层培养架生产的菌菇收集作业。
[0021]本技术提供的面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置，通过随动收集检测传感器捕捉采摘机器人的运动状态，再通过随动控制系统控制收集装置的运动，能实现对采摘机器人的实时跟随收集。
附图说明
[0022]图1为本技术的面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置的结构示意图。
[0023]图2为本技术的面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置和多层培养架的示意图。
[0024]图3为本技术驱动轮传动机构示意图。
[0025]图4为本技术随动导向连接行走示意图。
[0026]图5为本技术多层收集装置结构组成示意图
[0027]图6为本技术多层收集装置与集料筒体示意图。
[0028]图7 为本技术随动收集检测传感器示意图。
[0029]图中标号：1
‑
集料筒体、2
‑
驱动轮、3
‑
第一毛刷条、4
‑
随动收集检测传感器、5
‑
控制柜、6
‑
多层收集装置、7
‑
辅助轮、8
‑
多层培养架、9
‑
培养架上导轨、10
‑
培养架下导轨、11
‑
传输装置、12
‑
收集后的菌菇、13
‑
驱动轮传动轴、14
‑
轴承座、15
‑
驱动轮驱动电机、16
‑
同步带轮、17
‑
张紧轮、18
‑
第一同步带、401
‑
一号信号接收器、402
‑
二号信号接收器、601
‑
链条、602
‑
第二毛刷条、603
‑
多层收集装置驱动电机、604
‑
链轮、605
‑
轴承座、606
‑
第二同步带、607
‑
链轮传动轴。
实施方式
[0030]以下结合附图对本技术的原理和特征作进一步的描述，所举事例只用于解释本技术，并非限定本技术的范围。
[0031]本技术提供了面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置，如图1
‑
6所示，其包括集料筒体1、第一毛刷条3、驱动轮2、辅助轮7、多层收集装置6、随动收集检测传感器4和随动控制系统。
[0032]集料筒体1内对应于每层培养架高度的位置开有收集口，用于接收经过外部毛刷条掉落的菌菇本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向多层培养架的草腐菌自动采摘随动无损收集装置，其特征在于，其包括集料筒体（1）、第一毛刷条（3）、驱动轮（2）、辅助轮（7）、多层收集装置（6）、随动收集检测传感器（4）和随动控制系统；其中：集料筒体（1）上在和每层培养架高度相对应的位置开设有收集口，收集口的顶端外表面向外伸出设有第一毛刷条（3），第一毛刷条（3）的外端面的高度高于收集口的顶端；集料筒体（1）的上部收集口的两侧固定安装有两个用于在多层培养架（8）外设的培养架上导轨（9）上前后运动的驱动轮（2），两个驱动轮（2）之间通过第一同步带（18）连接，驱动轮（2）的运动由驱动轮驱动电机（15）驱动，集料筒体（1）的底部收集口的两侧固定安装有用于在多层培养架（8）外设的培养架下导轨（10）上前后运动的两个辅助轮（7）；集料筒体（1）内安装有多层收集装置（6），多层收集装置（6）采用链式传动升降结构，其包括两根链条（601）、第二毛刷条（602）、两根链轮传动轴（607）、两对链轮（604）、第二同步带（606）和多层收集装置驱动电机（603）；链轮传动轴（607）分别设置在集料筒体（1）的上部和底部，链轮（604）安装在链轮传动轴（607）上，链条（601）安装在上下设置的链轮（604）上，多层收集装置驱动电机（603）通过第二同步带（606）和同步带轮带动链轮传动轴（607）传动进而实现两根链条（601）的同步传动；第二毛刷条（602）有若干个，其均匀间隔安装在两根链条（601）形成的平面上，第二毛刷条（602）向上倾斜设...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨淑珍，朱浩宇，俞涛，
申请(专利权)人：上海第二工业大学，
类型：新型
国别省市：