壁虎机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，且公开了壁虎机器人，包括集成盒，所述集成盒的内部通过滑槽滑移卡接有第一行走架和第二行走架，所述第一行走架和第二行走架相互搭接，所述第一行走架和第二行走架的两端均延伸至集成盒的外部且连接有抓持机构，所述集成盒的内部固定安装有位于第一行走架或第二行走架前端的第一套杆。本实用新型专利技术通过负压盘既可以与支撑面相接触，以达到支撑设备的效果，同时在通气组件的配合下使得泵气设备能够抽出负压盘内部的气体，确保负压盘能够牢牢地抓紧斜度较大的光滑支撑面，通过负压盘内嵌的磁铁能够使得负压盘牢牢地吸附在斜度较大的非光滑金属面。压盘牢牢地吸附在斜度较大的非光滑金属面。压盘牢牢地吸附在斜度较大的非光滑金属面。

【技术实现步骤摘要】
壁虎机器人


[0001]本技术涉及机器人
，更具体地说，本技术涉及壁虎机器人。

技术介绍

[0002]目前，仿真机器人行业的发展非常迅速，而且根据各行各业的特殊需求不同的仿真机器人能够满足不同的需求，比如工业、农业及军事等领域均有较多的应用，而尽管现有技术中仿真机器人的技术较为完善，但通常造价较高，不利于普及，而且由于现有技术中仿真机器人的行走主要有两种，吸盘式和滚轮时，但这两种对行走路况要求较高，吸盘式需要足够光滑的行走面，滚轮式则几乎无法在废墟中行走，而仿真机器人普遍应用于军事侦察、地质勘测以及搜救，这类情况下路面几乎都不满足滚轮式或吸盘式的机器人行走，从而极大地限制了其适用范围，因此需要对其进行改进。
[0003]而且，现有技术中四足仿真机器人的四个行走爪均相对独立，且通过各自的驱动机构与电机或气泵相连接，这样有利于操控人员随时控制任一个行走爪，以适应实施路况的行走，但同时也极大地增加了操作上的复杂程度，而且机器人行走期间的平衡性也较差，因此需要对其进行改进。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的不足，本技术提供了壁虎机器人，具有适应性强及攀爬稳定的优点。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：壁虎机器人，包括集成盒，所述集成盒的内部通过滑槽滑移卡接有第一行走架和第二行走架，所述第一行走架和第二行走架相互搭接，所述第一行走架和第二行走架的两端均延伸至集成盒的外部且连接有抓持机构，所述集成盒的内部固定安装有位于第一行走架或第二行走架前端的第一套杆，所述集成盒的内部固定安装有位于第一套杆左右两侧的两个第二套杆，所述集成盒的内部安装有泵气设备，所述第一套杆和第二套杆的一端通过负压驱动机构与泵气设备相连接，所述第一套杆和第二套杆另一端的内部密封套接有密封活塞，所述密封活塞表面远离负压驱动机构的一侧连接有传动杆，所述传动杆的另一端延伸至第一套杆或第二套杆的外部且与第二行走架或第一行走架固定连接。
[0006]作为本技术的一种优选技术方案，所述第一行走架的两端延伸至集成盒外部的左前端和右后端，所述第二行走架的两端延伸至集成盒外部的右前端和左后端，所述集成盒的内部设置有接触于第一行走架或第二行走架顶部的控制器，所述集成盒的顶部固定安装抵持在控制器顶部的密封盖。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述集成盒的前端软连接有仿真头，所述仿真头前端眼睛处安装有热感器，所述集成盒的后端安装有安装座，所述安装座表面安装有仿真尾，所述仿真尾的另一端向上抬起，所述仿真尾的末端安装有摄像头，所述热感器和摄像头均与控制器进行信息传输。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述抓持机构包括有安装于第一行走架或第二行走架两端的安装架，所述安装架的底部固定安装有密封套，所述密封套的内部开设有进气槽，所述密封套的内部密封套接有位于进气槽底部的活塞，所述活塞的下端延伸至密封套的且固定连接有负压盘，所述负压盘内部的下端嵌入有磁铁，所述磁铁吸附力大于机器人整体的重力。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述负压驱动机构包括有连接于泵气设备上的进气管，所述进气管的另一端通过三通管连接有第一阀门和第二阀门，所述第一阀门与第一套杆固定连通，所述第二阀门通过平衡管与两个第二套杆固定连通。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述抓持机构的内部设置有通气组件，所述通气组件包括有安装于连接柱和活塞内部的安装柱，所述安装柱的顶部连接有连接管，所述连接管的侧面开设有出气孔，所述出气孔与进气槽相连通，所述连接管的内部套设有固定连接于安装柱顶部的连通管，所述安装柱的内部开设有位于连通管底部的通气槽，所述连通管的上下两端分别与连通管和负压盘相连通，所述连接管和连通管的另一端延伸至集成盒的内部且与泵气设备相连通。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0012]1、本技术通过负压盘既可以与支撑面相接触，以达到支撑设备的效果，同时在通气组件的配合下使得泵气设备能够抽出负压盘内部的气体，确保负压盘能够牢牢地抓紧斜度较大的光滑支撑面，通过负压盘内嵌的磁铁能够使得负压盘牢牢地吸附在斜度较大的非光滑金属面，从而使得设备能够适应在斜度较小的支撑面、斜度较大的光滑支撑面以及斜度较大的非光滑金属支撑面行走，从而可以提高其适用范围。
[0013]2、本技术通过第一行走架和第二行走架使得斜对角的两个抓持机构的运动趋势相同，确保设备能够连续前进的同时，始终有处于对角的两个抓持机构对设备进行支撑，能够提供足够的稳定性，同时也更加方便操作人员控制。
附图说明
[0014]图1为本技术结构示意图；
[0015]图2为本技术的内部结构示意图；
[0016]图3为本技术第二套杆处侧面的剖视图；
[0017]图4为本技术密封套处局部的剖视图；
[0018]图5为本技术通气组件的剖面示意图。
[0019]图中：1、集成盒；2、滑槽；3、第一行走架；4、第二行走架；5、抓持机构；51、安装架；52、密封套；53、进气槽；54、活塞；55、连接柱；6、第一套杆；7、第二套杆；8、密封活塞；9、传动杆；10、负压驱动机构；101、进气管；102、第一阀门；103、第二阀门；104、平衡管；11、泵气设备；12、仿真头；13、热感器；14、安装座；15、仿真尾；16、摄像头；17、密封盖；18、控制器；19、通气组件；191、安装柱；192、连接管；193、出气孔；194、连通管；195、通气槽；20、负压盘。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的
实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]如图1至图5所示，本技术提供壁虎机器人，包括集成盒1，集成盒1的内部通过滑槽2滑移卡接有第一行走架3和第二行走架4，第一行走架3和第二行走架4相互搭接，第一行走架3和第二行走架4的两端均延伸至集成盒1的外部且连接有抓持机构5，集成盒1的内部固定安装有位于第一行走架3或第二行走架4前端的第一套杆6，集成盒1的内部固定安装有位于第一套杆6左右两侧的两个第二套杆7，集成盒1的内部安装有泵气设备11，第一套杆6和第二套杆7的一端通过负压驱动机构10与泵气设备11相连接，第一套杆6和第二套杆7另一端的内部密封套接有密封活塞8，密封活塞8表面远离负压驱动机构10的一侧连接有传动杆9，传动杆9的另一端延伸至第一套杆6或第二套杆7的外部且与第二行走架4或第一行走架3固定连接；
[0022]通过负压盘20既可以与支撑面相接触，以达到支撑设备的效果，同时在通气组件19的配合下使得泵气设备11能够抽出负压盘20内部的气体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.壁虎机器人，包括集成盒(1)，其特征在于：所述集成盒(1)的内部通过滑槽(2)滑移卡接有第一行走架(3)和第二行走架(4)，所述第一行走架(3)和第二行走架(4)相互搭接，所述第一行走架(3)和第二行走架(4)的两端均延伸至集成盒(1)的外部且连接有抓持机构(5)，所述集成盒(1)的内部固定安装有位于第一行走架(3)或第二行走架(4)前端的第一套杆(6)，所述集成盒(1)的内部固定安装有位于第一套杆(6)左右两侧的两个第二套杆(7)，所述集成盒(1)的内部安装有泵气设备(11)，所述第一套杆(6)和第二套杆(7)的一端通过负压驱动机构(10)与泵气设备(11)相连接，所述第一套杆(6)和第二套杆(7)另一端的内部密封套接有密封活塞(8)，所述密封活塞(8)表面远离负压驱动机构(10)的一侧连接有传动杆(9)，所述传动杆(9)的另一端延伸至第一套杆(6)或第二套杆(7)的外部且与第二行走架(4)或第一行走架(3)固定连接。2.根据权利要求1所述的壁虎机器人，其特征在于：所述第一行走架(3)的两端延伸至集成盒(1)外部的左前端和右后端，所述第二行走架(4)的两端延伸至集成盒(1)外部的右前端和左后端，所述集成盒(1)的内部设置有接触于第一行走架(3)或第二行走架(4)顶部的控制器(18)，所述集成盒(1)的顶部固定安装抵持在控制器(18)顶部的密封盖(17)。3.根据权利要求2所述的壁虎机器人，其特征在于：所述集成盒(1)的前端软连接有仿真头(12)，所述仿真头(12)前端眼睛处安装有热感器(13)，所述集成盒(1)的后端安装有安装座(14)，所述安装座(14)表面安装有仿真尾(15)，所述仿真尾(15)的另一端向上抬起，所述仿真尾(15)的末端安装有摄像头(16)，所述热感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，胡童政，王菲，谷焱森，王敬坤，李懿彧，
申请(专利权)人：新疆大学，
类型：新型
国别省市：