一种草方格铺设机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种草方格铺设机器人，包括开沟执行机构、起垄填埋机构和铺草机构，铺草机构包括插草机构和割草机构，插草机构设置于第二导向滚轮下部，插草机构包括插草轮和减速电机，插草轮为圆盘状结构，插草轮的侧壁设置有拨片，还包括割草机构，割草机构包括两个切草轮，切草轮为圆盘状结构，切草轮与车身之间设置有伸展机构，并设有固定盘，固定盘与切草轮通过轴承转动连接。本实用新型专利技术设置第一导向滚轮、草皮导轨和第二导向滚轮对草皮卷进行引导，结合插草轮以及拨片将草皮卷压入开设的沟中，并设置切草轮，在横向铺设与纵向铺设交汇时，对交点上的草皮进行切割，避免重叠铺设。避免重叠铺设。避免重叠铺设。

【技术实现步骤摘要】
一种草方格铺设机器人


[0001]本技术涉及草方格铺垫
，具体涉及一种草方格铺设机器人。

技术介绍

[0002]现有的草方格铺垫设备包括手工铺设设备和自动铺设设备，手工铺设设备不受地形影响，并且草垫的铺设效果好，但手工铺设设备具有作业强度大、铺设效率低等缺点，为解决上述问题自动铺设设备得到推广，自动铺设设备具有铺设效率高、人工成本低的优点，但自动铺设设备的作业精度较低，主要体现在机器出料阶段，如公开号为CN114000491A的专利文献描述的“一种草方格沙障全自动铺设装置”，采用料斗供草的结构进行铺设，不好保证铺设的厚度一致。
[0003]随着草垫技术发展，现有很多自动铺设设备采用草皮卷进行草方格的铺设，但现有的这类设备在使用时会出现铺设错位导致草皮无法植入地下，以及作业过程中在横向铺设和纵向铺设的交点位置出现重叠铺设的问题。
[0004]为此亟需一种避免草方格铺设错位的自动铺设设备。

技术实现思路

[0005]本技术为解决草方格铺设错位的问题，提出了一种草方格铺设机器人，本技术设置有第一导向滚轮、草皮导轨和第二导向滚轮对草皮卷进行引导，结合插草轮以及拨片将草皮卷压入开设的沟中，并设置切草轮，在横向铺设与纵向铺设交汇时，对交点上的草皮进行切割，避免重叠铺设。
[0006]为了实现上述目的，本技术的技术方案是：
[0007]一种草方格铺设机器人，包括车身，所述车身下端设置有履带运动机构，车身为箱体结构，车身的内部分设有开沟执行机构、起垄填埋机构和铺草机构，所述铺草机构包括割草机构和插草机构，车身的上部设置有四个草皮放置架，四个所述草皮放置架沿车身中线呈四方形布设，草皮放置架包括挡板、支架和悬梁，两个对称的所述草皮放置架之间设置有第一导向滚轮，第一导向滚轮的下部开设有过孔，第一导向滚轮的数量为两个，两个所述第一导向滚轮沿过孔对称设置，所述过孔的下部设置有草皮导轨，所述草皮导轨为扁平的凵字形结构，草皮导轨的侧壁与过孔固定，靠近草皮导轨的下部位置设置有第二导向滚轮，所述第二导向滚轮两侧设置有支板，所述支板一端与车身固定，另一端与第二导向滚轮转动连接，第二导向滚轮与车身之间设置有限位板，限位板与车身固定，限位板与第二导向滚轮之间存有间距；所述插草机构设置于第二导向滚轮下部，插草机构包括插草轮和减速电机，所述减速电机用于驱动插草轮，所述插草轮为圆盘状结构，插草轮的圆周设置弧形凸起，所述弧形凸起与插草轮为一体化结构，插草轮的侧壁设置有拨片；
[0008]所述割草机构，包括两个切草轮，切草轮为圆盘状结构，切草轮与车身之间设置有伸展机构，所述伸展机构包括第二连接板和第三耳板，所述第二连接板为马蹄形板体，第二连接板的中部设置第三耳板，第二连接板通过第三耳板转动连接有第二电动伸缩杆，所述
第二电动伸缩杆与车身固定；
[0009]第二连接板的尾端设置有支撑架，所述支撑架与车身固定，靠近支撑架下部位置设置有第四耳板，第二连接板通过第四耳板与转动连接支撑架，
[0010]第二连接板一侧固定连接有固定盘，所述固定盘与切草轮通过轴承转动连接。
[0011]设置草皮放置架用于放置草皮卷（草皮），草皮的末端经过第一导向滚轮进入过孔再经过草皮导轨到达第二导向滚轮位置，此处通过第一导向滚轮提高草皮传送的柔顺度，通过草皮导轨对草皮进行限位，避免草皮在传送过程中出现错位；进一步的经过第二导向滚轮的上端草皮最终位于插草轮的下部，第二导向滚轮在具有导向功能的同时，提高了草皮传送的柔顺度，通过第一导向滚轮和第二导向滚轮的导向以及草皮导轨的限位，避免草皮因柔软导致传送不到位的问题。
[0012]在减速电机工作时，插草轮转动对草皮的末端进行下压，并依靠摩擦力使草皮不断的从草皮放置架上向下传送，并被插草轮压在铺设位置，进而完成铺设作业。
[0013]插草轮为圆盘状结构，插草轮的圆周设置弧形凸起，只有凸起部分与草皮接触，减少接触面积，避免草皮受重压与插草轮粘连，拨片在插草轮转动时不动，顶起草皮边缘，避免草皮缠绕插草轮，从而确保了铺草的效果。
[0014]设置伸展机构当插草轮工作时，伸展机构使切草轮远离地表，防止割草机构误动作。
[0015]设置割草机构，在完成横向铺设前，伸展机构使切草轮压住草皮，并对横向、纵向铺设交点位置的草皮进行切割，避免重叠铺设。
[0016]进一步地，所述插草轮的数量为两个，两个所述插草轮之间设置有连接轴，所述连接轴中部设置有链轮机构，所述链轮机构的转轴与减速电机的输出轴通过同步带连接；
[0017]所述限位板为凹字形结构，限位板的内凹段两侧壁与链轮机构的转轴转动连接。
[0018]链轮机构结构简单便于安装及维护。
[0019]进一步地，所述插草轮设置有轴承，插草轮通过轴承与连接轴固定，轴承的外环面设置有轮毂状的连接块，所述连接块的曲面设置拨片，所述拨片为一字形长条状结构，连接块的曲面还设置有连接板，所述连接板为U字型板体，连接板的曲面端与限位板之间设置有耳板，耳板与限位板固定，耳板与连接板通过连接柱转动连接，连接板的中部设置有第二耳板，所述第二耳板通过第二连接柱转动连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆与车身固定。
[0020]在开沟执行机构和起垄填埋机构工作时，插草轮通过电动伸缩杆、连接板的实现插草轮的上抬，插草轮远离地面，不影响开沟执行机构和起垄填埋机构工作。
[0021]进一步地，所述开沟执行机构和起垄填埋机构分设于车身两端；
[0022]开沟执行机构和起垄填埋机构均通过伸展机构与车身连接。
[0023]进一步地，所述挡板为圆弧状结构，挡板与车身固定，挡板的侧部设置支架，所述支架为n字型板，支架的上端位置设置悬梁，所述悬梁包括侧板和支撑梁，所述侧板为阶梯圆柱形，侧板与支架螺纹连接，支撑梁为针型结构，支撑梁与侧板为一体化结构。
[0024]悬梁用于缠绕草皮，挡板用于对草皮限位，支架用于悬梁固定。
[0025]进一步地，所述开沟执行机构、起垄填埋机构和铺草机构设置有控制器，所述控制器包括MUC芯片、驱动芯片、通信模块和遥控装置，所述减速电机、电动伸缩杆和多个所述第二电动伸缩杆均通过驱动芯片连接电源形成回路，所述MUC芯片的IO引脚连接驱动芯片的
输入端，MUC芯片通过通信模块与遥控装置通信连接。
[0026]通过上述技术方案，本技术的有益效果为：
[0027]1. 本技术设置草皮放置架用于放置草皮卷（草皮），草皮的末端经过第一导向滚轮进入过孔再经过草皮导轨到达第二导向滚轮位置，此处通过第一导向滚轮提高草皮传送的柔顺度，通过草皮导轨对草皮进行限位，避免草皮在传送过程中出现错位；进一步的经过第二导向滚轮的上端草皮最终位于插草轮的下部，第二导向滚轮在具有导向功能的同时，提高了草皮传送的柔顺度。在减速电机工作时，插草轮转动对草皮的末端进行下压，并依靠摩擦力使草皮不断的从草皮放置架上向下传送，将草皮压入开设的沟槽内，进而完成铺设作业，利于草皮成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种草方格铺设机器人，包括车身（1），所述车身（1）下端设置有履带运动机构（2），车身（1）为箱体结构，车身（1）的内部分设有开沟执行机构（3）、起垄填埋机构（4）和铺草机构，其特征在于，所述铺草机构包括割草机构和插草机构，车身（1）的上部设置有四个草皮放置架，四个所述草皮放置架沿车身（1）中线呈四方形布设，草皮放置架包括挡板（5）、支架（6）和悬梁，两个对称的所述草皮放置架之间设置有第一导向滚轮（9），第一导向滚轮（9）的下部开设有过孔（10），第一导向滚轮（9）的数量为两个，两个所述第一导向滚轮（9）沿过孔（10）对称设置，所述过孔（10）的下部设置有草皮导轨（11），所述草皮导轨（11）为扁平的凵字形结构，草皮导轨（11）的侧壁与过孔（10）固定，靠近草皮导轨（11）的下部位置设置有第二导向滚轮（12），所述第二导向滚轮（12）两侧设置有支板（13），所述支板（13）一端与车身（1）固定，另一端与第二导向滚轮（12）转动连接，第二导向滚轮（12）与车身（1）之间设置有限位板（14），限位板（14）与车身（1）固定，限位板（14）与第二导向滚轮（12）之间存有间距；所述插草机构设置于第二导向滚轮（12）下部，插草机构包括插草轮（15）和减速电机（16），所述减速电机（16）用于驱动插草轮（15），所述插草轮（15）为圆盘状结构，插草轮（15）的圆周设置弧形凸起，所述弧形凸起与插草轮（15）为一体化结构，插草轮（15）的侧壁设置有拨片（17）；所述割草机构，包括两个切草轮（25），切草轮（25）为圆盘状结构，切草轮（25）与车身（1）之间设置有伸展机构，所述伸展机构包括第二连接板（27）和第三耳板（28），所述第二连接板（27）为马蹄形板体，第二连接板（27）的中部设置第三耳板（28），第二连接板（27）通过第三耳板（28）转动连接有第二电动伸缩杆（29），所述第二电动伸缩杆（29）与车身（1）固定；第二连接板（27）的尾端设置有支撑架（30），所述支撑架（30）与车身（1）固定，靠近支撑架（30）下部位置设置有第四耳板（31），第二连接板（27）通过第四耳板（31）与转动连接支撑架（30）；第二连接板（27）一侧固定连接有固定盘（26），所述固定盘（26）与切草轮（25）通过轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：于根杰，王志芬，牛振江，刘书龙，杨俊红，
申请(专利权)人：中原科技学院，
类型：新型
国别省市：