谐波减速器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种谐波减速器。谐波减速器包括一级减速组件以及二级减速组件，一级减速组件包括波发生器、第一柔轮和第一刚轮，波发生器用于与驱动器连接，波发生器的外圈与第一柔轮的内圈啮合，第一柔轮的外圈与第一刚轮的内圈啮合。第一刚轮的外圈设置为椭圆形。二级减速组件包括第二柔轮、第二刚轮和柔性轴承，柔性轴承的内圈固定于第一刚轮的外圈，柔性轴承的外圈与第二柔轮的内圈接触，第二柔轮的外圈与第二刚轮的内圈啮合。本申请的谐波减速器，能够在具有大传动比的基础上，使得谐波减速器的结构更加紧凑并减小谐波减速器的重量，且能够确保传动精度。且能够确保传动精度。且能够确保传动精度。

【技术实现步骤摘要】
谐波减速器


[0001]本技术涉及减速器
，尤其是涉及一种谐波减速器。

技术介绍

[0002]谐波减速器的谐波传动比一般在30～300之间，能够满足机器人、数控机床、自动化设备以及精密测量等行业的应用。但在一些要求更大速比的应用领域，单个谐波进行减速难以满足使用要求，相关技术的解决办法是将两个谐波减速器串联或使用行星结构与谐波结构复合的减速器，这就同时带来了减速器外形安装尺寸大和重量增加的问题。对于一些尺寸要求更紧凑、重量要求更轻或者精度更高的应用场景中，相关技术中利用行星结构加谐波结构的复合减速器方案和其他齿轮多级减速器的方案仍然不能满足使用要求，这就限制了某些细分领域的技术的发展和设备精度的提升。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种谐波减速器，能够在具有大传动比的基础上，使得谐波减速器的结构更加紧凑并减小谐波减速器的重量。
[0004]根据本技术实施例的谐波减速器，包括：
[0005]一级减速组件，包括波发生器、第一柔轮和第一刚轮，所述波发生器用于与驱动器连接，所述波发生器的外圈与所述第一柔轮的内圈啮合，所述第一柔轮的外圈与所述第一刚轮的内圈啮合；其中，所述第一刚轮的外圈设置为椭圆形，所述第一柔轮的外齿与所述第一刚轮的内齿的齿数差为二，且所述第一柔轮的外齿小于所述第一刚轮的内齿数；
[0006]二级减速组件，包括第二柔轮、第二刚轮和柔性轴承，所述柔性轴承的内圈固定于所述第一刚轮的外圈，所述柔性轴承的外圈与所述第二柔轮的内圈接触，所述第二柔轮的外圈与所述第二刚轮的内圈啮合，所述第二柔轮的外齿与所述第二刚轮的内齿的齿数差为二，且所述第二柔轮的外齿小于所述第二刚轮的内齿数。
[0007]根据本技术实施例的谐波减速器，至少具有如下有益效果：在一级减速组件中，利用波发生器、第一柔轮和第一刚轮的配合实现以及减速，并利用椭圆形的第一刚轮和柔性轴承组合作为二级减速组件的第二波发生器，与二级减速组件中的第二柔轮和第二刚轮配合实现二级减速，进而实现谐波减速器的大传动比减速，且由于波发生器、第一柔轮、第一刚轮、柔性轴承、第二柔轮和第二刚轮是依次套设的，因此其结构能够设置的十分紧凑。相比于行星结构与谐波结构复合的减速器需要使用行星臂架等较大的壳体与实心的传动齿轮，本申请实施例的谐波减速器能够减少减速器在轴向上的厚度和减速器的重量，且由于谐波结构的精度大于行星结构，因此本申请实施例的谐波减速器能够提高传动精度。相比于两个谐波结构串联的相比，由于本申请实施例的谐波减速器无需在两个谐波结构的中间使用连接法兰进行连接，本申请实施例的谐波减速器也能够减少减速器在轴向上的厚度和减速器的重量。
[0008]根据本技术的一些实施例，所述谐波减速器还包括法兰，所述第一柔轮和所述第二柔轮分别与所述法兰固定连接，所述第一刚轮和所述第二刚轮分别与所述法兰转动连接。
[0009]根据本技术的一些实施例，所述法兰设置有第一连接部，所述第一柔轮包括互相连接的第一啮合部和第二连接部，所述第一啮合部的内圈与所述波发生器啮合，所述第一啮合部的外圈与所述第一柔轮的内圈啮合，所述第二连接部沿所述第一柔轮的内圈方向向内延伸，所述第二连接部与所述第一连接部固定连接。
[0010]根据本技术的一些实施例，所述第一连接部设置有第一通孔，所述第一通孔沿所述法兰朝向所述第一柔轮的方向贯穿所述第一连接部，所述第二连接部设置有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔的贯穿方向相同，且所述第一通孔与所述第二通孔连通。
[0011]根据本技术的一些实施例，所述第一连接部与所述第二连接部螺纹连接。
[0012]根据本技术的一些实施例，所述法兰设置有第三连接部，所述第二柔轮包括互相连接的第二啮合部和第四连接部，所述第二啮合部的内圈与所述柔性轴承接触，所述第二啮合部的外圈与所述第二刚轮啮合，所述第四连接部沿所述第二柔轮的外圈方向向外延伸，所述第四连接部与所述第三连接部固定连接。
[0013]根据本技术的一些实施例，所述谐波减速器还包括限位套和第一轴承，所述第三连接部、所述第四连接部和所述限位套依次抵持并互相固定，所述限位套朝向所述第二刚轮的一侧设置有第一限位槽；所述第二刚轮包括互相连接的第三啮合部和第五连接部，所述第三啮合部的内圈与所述第二柔轮的外圈啮合，所述第五连接部沿朝向所述法兰的方向延伸，且所述第五连接部背离所述第一刚轮的一侧设置有第二限位槽，所述第一轴承套设于所述第五连接部，且所述第一轴承的内圈位于所述第二限位槽内，所述第一轴承的外圈位于所述第一限位槽内。
[0014]根据本技术的一些实施例，所述法兰朝向所述波发生器的一侧设置有容置槽，所述第一刚轮包括互相连接的第四啮合部和第六连接部，所述第四啮合部的内圈与所述第一柔轮的外圈啮合，所述第四啮合部的外圈与所述柔性轴承的内圈固定，所述第六连接部沿靠近所述法兰的方向延伸并至少部分位于所述容置槽内，所述谐波减速器还包括第二轴承，所述第二轴承套设于所述第六连接部的外表面，所述第二轴承的外圈与所述容置槽的内表面抵持。
[0015]根据本技术的一些实施例，所述法兰设置有第一连接部，所述第一连接部沿朝向所述第一柔轮的方向延伸，所述第一柔轮包括互相连接的第一啮合部和第二连接部，所述第一啮合部的内圈与所述波发生器啮合，所述第一啮合部的外圈与所述第一柔轮的内圈啮合，所述第二连接部沿所述第一柔轮的内圈方向向内延伸，所述第二连接部与所述第一连接部固定连接；所述谐波减速器还包括第三轴承，所述第三轴承套设于所述第一连接部，所述第三轴承的外圈与所述第六连接部抵持。
[0016]根据本技术的一些实施例，沿所述法兰朝向所述第四啮合部的方向，所述第六连接部依次设置有第一台阶、第二台阶和第三台阶，其中，所述第一台阶和所述第三台阶分别设置于所述第六连接部的外圈，所述第二台阶设置于所述第六连接部的内圈，所述第一台阶与所述第二轴承抵持，所述第二台阶与所述第三轴承抵持，所述第三台阶与所述柔性轴承抵持。
[0017]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0018]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
[0019]图1为本技术第一方面实施例的谐波减速器的示意图；
[0020]图2为本技术第一方面实施例的谐波减速器的左视图；
[0021]图3为本技术第一方面实施例的谐波减速器的右视图；
[0022]图4为本技术第二方面实施例的谐波减速器的示意图；
[0023]图5为本技术第二方面实施例的谐波减速器的左视图；
[0024]图6为本技术第二方面实施例的谐波减速器的右视图。
[0025]附图标记：
[0026]谐波减速器100；
[0027]一级减速组件200、波发生器210本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.谐波减速器，其特征在于，包括：一级减速组件，包括波发生器、第一柔轮和第一刚轮，所述波发生器用于与驱动器连接，所述波发生器的外圈与所述第一柔轮的内圈啮合，所述第一柔轮的外圈与所述第一刚轮的内圈啮合；其中，所述第一刚轮的外圈设置为椭圆形，所述第一柔轮的外齿与所述第一刚轮的内齿的齿数差为二，且所述第一柔轮的外齿小于所述第一刚轮的内齿数；二级减速组件，包括第二柔轮、第二刚轮和柔性轴承，所述柔性轴承的内圈固定于所述第一刚轮的外圈，所述柔性轴承的外圈与所述第二柔轮的内圈接触，所述第二柔轮的外圈与所述第二刚轮的内圈啮合，所述第二柔轮的外齿与所述第二刚轮的内齿的齿数差为二，且所述第二柔轮的外齿小于所述第二刚轮的内齿数。2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，还包括法兰，所述第一柔轮和所述第二柔轮分别与所述法兰固定连接，所述第一刚轮和所述第二刚轮分别与所述法兰转动连接。3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述法兰设置有第一连接部，所述第一柔轮包括互相连接的第一啮合部和第二连接部，所述第一啮合部的内圈与所述波发生器啮合，所述第一啮合部的外圈与所述第一柔轮的内圈啮合，所述第二连接部沿所述第一柔轮的内圈方向向内延伸，所述第二连接部与所述第一连接部固定连接。4.根据权利要求3所述的谐波减速器，其特征在于，所述第一连接部设置有第一通孔，所述第一通孔沿所述法兰朝向所述第一柔轮的方向贯穿所述第一连接部，所述第二连接部设置有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔的贯穿方向相同，且所述第一通孔与所述第二通孔连通。5.根据权利要求4所述的谐波减速器，其特征在于，所述第一连接部与所述第二连接部螺纹连接。6.根据权利要求2至5任一项所述的谐波减速器，其特征在于，所述法兰设置有第三连接部，所述第二柔轮包括互相连接的第二啮合部和第四连接部，所述第二啮合部的内圈与所述柔性轴承接触，所述第二啮合部的外圈与所述第二刚轮啮合，所述第四连接部沿所述第二柔轮的外圈方向向外延伸，所述第四连接部与所述第三连接部固定连接。7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈勰，陈伟南，黄华军，胡升平，
申请(专利权)人：德镁精密传动深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：