机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人，包括上肢结构、下肢结构以及腰部扭转结构；所述下肢结构设于所述上肢结构的下方；所述腰部扭转结构包括扭转驱动件，所述扭转驱动件的固定端设置在所述上肢结构上，且所述扭转驱动件的动力输出端与所述下肢结构连接；或，所述扭转驱动件的固定端设置在所述下肢结构上，且所述扭转驱动件的动力输出端与所述下肢结构连接。运用本技术方案解决了现有技术中机器人通过挪动脚步来实现转身时出现的重心难以控制、步态调整困难的技术问题。难的技术问题。难的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本技术涉及机器人的
，尤其涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。
[0003]目前现有技术中，机器人的转身通过挪动脚步来实现，因此，机器人转身时腿部关节受力大，容易出现重心控制较难、步态调整困难的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种机器人，以解决现有技术中机器人通过挪动脚步来实现转身时出现的重心难以控制、步态调整困难的技术问题。
[0005]本技术提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0006]上肢结构；
[0007]下肢结构，所述下肢结构设于所述上肢结构的下方；
[0008]腰部扭转结构，所述腰部扭转结构包括扭转驱动件，所述扭转驱动件的固定端设置在所述上肢结构上，且所述扭转驱动件的动力输出端与所述下肢结构连接；或，所述扭转驱动件的固定端设置在所述下肢结构上，且所述扭转驱动件的动力输出端与所述下肢结构连接。
[0009]作为本技术的一个实施例，所述腰部扭转结构还包括轴承，所述轴承的内圈套紧在所述上肢结构上，所述下肢结构套紧在所述轴承的外圈上。
[0010]作为本技术的一个实施例，所述上肢结构形成有第一限位部，所述第一限位部与所述轴承的一端抵接。
[0011]作为本技术的一个实施例，所述下肢结构形成有第二限位部，所述第二限位部与所述轴承的另一端抵接。
[0012]作为本技术的一个实施例，所述上肢结构形成有安装腔和与所述安装腔连通的避让孔；所述扭转驱动件的固定端设置在所述安装腔内，所述扭转驱动件的动力输出端经所述避让孔与所述下肢结构连接。
[0013]作为本技术的一个实施例，所述下肢结构包括髋部支架和套设在所述髋部支架上的外壳，所述外壳形成有敞口；
[0014]所述上肢结构部分伸入所述外壳内，以使所述扭转驱动件的动力输出端与所述髋部支架连接。
[0015]作为本技术的一个实施例，所述下肢结构包括髋部支架和转接件，所述转接件包括底壁和自所述底壁弯折延伸形成的周壁，所述底壁与所述髋部支架连接，所述周壁套紧在所述轴承的外圈上；
[0016]其中，所述扭转驱动件的动力输出端与所述底壁连接。
[0017]作为本技术的一个实施例，所述周壁的内壁面形成有台阶壁，所述台阶壁与所述轴承抵接。
[0018]作为本技术的一个实施例，所述上肢结构具有朝向所述下肢结构设置的限位端壁，所述避让孔贯穿所述限位端壁；
[0019]所述底壁的内壁面还凸起形成有凸台部，所述凸台部与所述驱动件的动力输出端连接，使得所述限位端壁与所述底壁间隔设置形成避让间隙；
[0020]所述腰部扭转结构还包括第一固定件，所述第一固定件的一端位于所述避让间隙中，所述第一固定件另一端穿过所述限位端壁与所述扭转驱动件的固定端连接。
[0021]作为本技术的一个实施例，所述底壁的外壁面凹陷形成有避让槽，所述避让槽与所述凸台部对应；
[0022]所述机器人还包括第二固定件，所述第二固定件的一端位于所述避让槽中，所述第二固定件的另一端穿过所述凸台部与所述扭转驱动件的动力输出端连接。
[0023]实施本技术实施例，将具有如下有益效果：
[0024]本技术中，将机器人从上往下分为上肢结构和下肢结构，即上肢结构为机器人的上半身，下肢结构为机器人的下半身；并设置腰部扭转结构，腰部扭转结构包括扭转驱动件；其中，可以扭转驱动件的固定端设置在上肢结构上，将扭转驱动件的动力输出端与下肢结构连接，在需要机器人需要转身时，扭转驱动件启动，与扭转驱动件的动力输出端连接的下肢结构保持不动，与扭转驱动件的固定端连接的上肢结构则会相对下肢结构转动，实现机器人上半身的扭转动作；也可以将扭转驱动件的固定端设置在下肢结构上，将扭转驱动件的动力输出端与上肢结构连接，与扭转驱动件的固定端连接的下肢结构保持不动，与扭转驱动件的动力输出端连接的上肢结构则会相对下肢结构转动，实现机器人上半身的扭转动作；运用本技术方案实现了机器人下肢结构不动的时候可以旋转改变上肢结构的面向方向，更好的实现面对面与人交互、短距离搬运等功能，不要通过挪动脚步来对机器人整体进行转动，解决现有技术中机器人通过挪动脚步来实现转身时出现的重心难以控制、步态调整困难的技术问题。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本技术一实施例中机器人的整体结构示意图；
[0027]图2为本技术一实施例中机器人的分解结构示意图；
[0028]图3为本技术一实施例中机器人的剖面图；
[0029]图4为本技术一实施例中转接件的结构示意图；
[0030]图5为图2中C处的局部放大示意图；
[0031]图6为图3中D处的局部放大示意图。
[0032]其中：100、机器人；10、上肢结构；11、上肢主体架；111、第一限位部；112、安装腔；113、避让孔；114、限位端壁；12、手臂结构；20、下肢结构；21、髋部支架；22、转接件；221、底
壁；2211、凸台部；2212、加强筋；2213、避让槽；222、周壁；2221、台阶壁；23、外壳；24、腿部结构；231、敞口；30、腰部扭转结构；31、扭转驱动件；32、轴承；40、第一固定件；50、第二固定件；60、第三固定件。
具体实施方式
[0033]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以容许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0034]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0035]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：上肢结构；下肢结构，所述下肢结构设于所述上肢结构的下方；腰部扭转结构，所述腰部扭转结构包括扭转驱动件，所述扭转驱动件的固定端设置在所述上肢结构上，且所述扭转驱动件的动力输出端与所述下肢结构连接；或，所述扭转驱动件的固定端设置在所述下肢结构上，且所述扭转驱动件的动力输出端与所述下肢结构连接。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述腰部扭转结构还包括轴承，所述轴承的内圈套紧在所述上肢结构上，所述下肢结构套紧在所述轴承的外圈上。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述上肢结构形成有第一限位部，所述第一限位部与所述轴承的一端抵接。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述下肢结构形成有第二限位部，所述第二限位部与所述轴承的另一端抵接。5.根据权利要求2
‑
4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述上肢结构形成有安装腔和与所述安装腔连通的避让孔；所述扭转驱动件的固定端设置在所述安装腔内，所述扭转驱动件的动力输出端经所述避让孔与所述下肢结构连接。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述下肢结构包括髋部支架和套设在所述髋部支架上的外壳，所述外壳形成有敞口；所述上肢...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑秀谦，高岑晖，龚圆杰，
申请(专利权)人：纯米科技上海股份有限公司，
类型：新型
国别省市：