一种用于机械手的多点式柔性楦头夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于机械手的多点式柔性楦头夹具，包括一装配主板，装配主板的一侧设有用作连接机械手的连接部、另一侧设有夹持部，夹持部的两侧分别设有一手指组件，每一个手指组件包括有两个以上的柔性手指单元，同一手指组件中的各个柔性手指单元分别沿直线间隔分布设置，夹持部的左右两侧的各个柔性手指单元分别一一对齐并组成夹持单元，同一夹持单元的两个柔性手指单元分别外接于同一电磁阀。本楦头夹具实现了鞋楦的多点柔性夹紧工装，提高鞋楦的工装稳定性，并且避免刮伤鞋楦的表面。的表面。的表面。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机械手的多点式柔性楦头夹具


[0001]本技术涉及楦头夹具
，尤其是涉及一种用于机械手的多点式柔性楦头夹具。

技术介绍

[0002]在制鞋自动化过程中，需要对楦头进行上下工位的转移，常用的办法是在生产线中设置人工楦头上下工位，通过人工对楦头进行上下工位的转移，显然，这是降低制鞋生产线的自动化水平的，另外，楦头在机型上下工位的转移过程中，还需要对楦头进行插装定位，使用人工进行批量楦头的上下工位转移十分费时费力。为提高制鞋生产线中的自动化水平，减少企业人力使用，需要通过机械手参与楦头的上下工位转移，通过在机械手装配相应型号的夹具对楦头进行夹持以及转移。
[0003]现有的柔性夹爪一般通过两个对称的柔性手指对物件进行夹持，通过外接的供气装置对柔性手指内部的内腔进行充气或抽气，从而驱动两个对称设置的柔性手指进行张开或并拢。但是，现有技术中并没有用于木质鞋楦的柔性夹具，由于鞋楦的形状不规整，传统的柔性手指对于鞋楦的抓持效果差，夹持作用点少，不稳定，容易发生鞋楦位置偏移或掉落。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本技术的目的是提供一种用于机械手的多点式柔性楦头夹具，实现对楦头进行多点的柔性夹持，提高柔性夹具对鞋楦的抓持效果。
[0005]为了实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种用于机械手的多点式柔性楦头夹具，包括一装配主板，装配主板的一侧设有用作连接机械手的连接部、另一侧设有夹持部，夹持部的两侧分别设有一手指组件，每一个手指组件包括有两个以上的柔性手指单元，同一手指组件中的各个柔性手指单元分别沿直线间隔分布设置，夹持部的左右两侧的各个柔性手指单元分别一一对齐并组成夹持单元，同一夹持单元的两个柔性手指单元分别外接于同一电磁阀。由多组独立驱动的夹持单元组成的楦头夹具，能够对形状不规则的鞋楦进行多点夹紧，提高机械手对鞋楦的抓持效果，更加稳定可靠，并且不会刮伤鞋楦外表。
[0006]在进一步的技术方案中，夹持部的左右两侧分别开设有两个以上的装配槽，各装配槽分别对称分布于夹持部的左右两侧，同一侧的两个装配槽之间形成有宽度调节间距；夹持部的左右两侧分别设有一手指装配架，手指装配架分别通过螺栓固接于相应的装配槽，两个手指装配架之间形成夹持工位；每一手指装配架分别沿其长度方向间隔设有两个以上的手指装配壳，每一手指装配壳的外侧分别设有一供气接头，柔性手指单元的顶部卡扣连接于手指装配壳，并且柔性手指单元与相应的供气接头相接。
[0007]在进一步的技术方案中，柔性手指单元的顶部成型有卡接头部，卡接头部卡扣连接于手指装配壳；柔性手指单元的内侧面成型有粗糙结构、外侧面成型有波浪形结构，波浪
形结构包括多个间隔设置的波峰，波峰的内部掏空形成分腔室；柔性手指单元的内部还开设有主通道，主通道沿柔性手指单元的长度方向延伸设置，主通道的顶部与供气接头相接，并且主通道分别连接于各个分腔室。
[0008]在进一步的技术方案中，粗糙结构包括多个凹槽，各凹槽分别沿柔性手指单元的长度方向间隔设置。
[0009]在进一步的技术方案中，凹槽的平面形状为长方形和\或半圆形。
[0010]在进一步的技术方案中，连接部包括多个沿圆周方向间隔分布的连接孔，用作螺栓连接机械手的主轴。
[0011]采用上述结构后，本技术和现有技术相比所具有的优点是：本技术提供了一种用于机械手的多点式柔性楦头夹具，通过柔性手指单元对鞋楦进行夹紧，避免刮伤木质鞋楦的外表；通过多点夹紧结构的抓夹对鞋楦实现夹持，提高夹具对鞋楦的抓持效果，提高鞋楦的夹紧工装的稳定性；通过把柔性手指单元成排固定在不同的装配槽，实现不同夹持宽度的调节，适用性更高。
附图说明
[0012]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0013]图1是本技术的结构示意图。
[0014]图2是本技术的分解示意图。
[0015]图3是本技术的截面图。
具体实施方式
[0016]以下仅为本技术的较佳实施例，并不因此而限定本技术的保护范围。
[0017]传统的楦头夹具多用刚性的手指气缸实现对鞋楦进行抓夹，在手指气缸的输出轴上装配夹板，通过两个相对的夹板并拢或张开实现对鞋楦的抓紧或释放，但是，传统的楦头夹具的夹紧点少，抓持效果差，在鞋楦转移过程中容易反生脱落或移位；另外，刚性的夹板容易对木质鞋楦造成刮伤，残次率高。因此，专利技术人提出一种多点式的柔性楦头夹具。
[0018]一种用于机械手的多点式柔性楦头夹具，包括一装配主板1，装配主板1的一侧设有用作连接机械手的连接部11，连接部11包括多个沿圆周方向间隔分布的连接孔110，用作螺栓连接机械手的主轴；装配主板1的另一侧设有夹持部12，夹持部12的两侧分别设有一手指组件，每一个手指组件包括有四个的柔性手指单元32，同一手指组件中的各个柔性手指单元32分别沿直线间隔分布设置，夹持部12的左右两侧的各个柔性手指单元32分别一一对齐并组成夹持单元，同一夹持单元的两个柔性手指单元32分别外接于同一电磁阀。通过控制器对连通各夹持单元的各个电磁阀进行独立控制，控制各夹持单元的进气或抽气时间，使得不同的夹持单元的两个柔性手指单元32具有不同的开合角度，实现对不规整的鞋楦进行多点夹紧，提高楦头夹具的抓持效果，使其夹紧工装更加稳定可靠。
[0019]柔性手指单元32的结构如下：柔性手指单元32的内侧面成型有粗糙结构321、外侧面成型有波浪形结构322，波浪形结构322包括多个间隔设置的波峰3221，波峰3221的内部掏空形成分腔室3203；柔性手指单元32的内部还开设有主通道3202，主通道3202沿柔性手指单元32的长度方向延伸设置，主通道3202的顶部与供气接头31相接，并且主通道3202分
别连接于各个分腔室3203。粗糙结构321包括多个凹槽，各凹槽分别沿柔性手指单元32的长度方向间隔设置。
[0020]其原理是，柔性手指单元32通过外侧的波浪形结构322形成外翻的折弯预留空间，在内部的驱动腔室在外接供气装置抽气作用下形成负压，即主通道3202以及分腔室3203形成负压，橡胶材料的柔性手指单元32即呈收缩趋势，柔性手指单元32向外翻开；当驱动腔室形成正压时，则柔性手指单元32在橡胶材料的弹性作用下复原，同一夹持单元的两个柔性手指单元32呈并拢状，通过两侧的粗糙结构321提高柔性手指单元32与鞋楦外表面之间的摩擦力，实现对鞋楦进行夹紧。
[0021]柔性手指单元32的顶部成型有卡接头部，卡接头部卡扣连接于手指装配壳3；卡接头部的内部成型有一进气通道3201，进气通道3201一端连接相应的供气接头31，另一端连通主通道3202。
[0022]供气接头31的内端设有接嘴，接嘴插接于进气通道3201，并且供气接头31通过螺栓固定于手指装配壳3的外侧。
[0023]在本实施例中，夹持部12左右两侧的手指组件可以装配于不同间距的两个装配槽120，以实现夹持工位4的宽度调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机械手的多点式柔性楦头夹具，其特征在于：包括一装配主板(1)，装配主板(1)的一侧设有用作连接机械手的连接部(11)、另一侧设有夹持部(12)，夹持部(12)的两侧分别设有一手指组件，每一个手指组件包括有两个以上的柔性手指单元(32)，同一手指组件中的各个柔性手指单元(32)分别沿直线间隔分布设置，夹持部(12)的左右两侧的各个柔性手指单元(32)分别一一对齐并组成夹持单元，同一夹持单元的两个柔性手指单元(32)分别外接于同一电磁阀。2.根据权利要求1所述的一种用于机械手的多点式柔性楦头夹具，其特征在于：所述夹持部(12)的左右两侧分别开设有两个以上的装配槽(120)，各装配槽(120)分别对称分布于夹持部(12)的左右两侧，同一侧的两个装配槽(120)之间形成有宽度调节间距；夹持部(12)的左右两侧分别设有一手指装配架(2)，手指装配架(2)分别通过螺栓固接于相应的装配槽(120)，两个手指装配架(2)之间形成夹持工位(4)；每一手指装配架(2)分别沿其长度方向间隔设有两个以上的手指装配壳(3)，每一手指装配壳(3)的外侧分别设有一供气接头(31)，所述柔性手指单元(32)的顶部卡扣连接于手指装配壳(3)，并且柔性手指单元(32...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文平，
申请(专利权)人：东莞云展智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：