本实用新型专利技术涉及一种末端定位装置及手术机器人。末端定位装置包括用于装夹手术器械的适配器、用于与手术机器人连接的固定器及锁紧件。固定器包括基座和活动部，锁紧件用于对活动部及基座进行锁紧。在不操作锁紧件的前提下，适配器和固定器均不会产生松动，使得手术器械能够被准确稳定的送入颅脑。当需要更换手术器械时，通过操作锁紧件，使固定器切换至解锁状态，即锁紧件与基座分离，使得活动部能够相对基座打开，适配器能够方便地从基座和活动部之间的开口处脱离，从而方便地实现手术器械与手术机器人的分离，无需沿轴向操作适配器，使得装拆操作更为方便快捷，降低操作难度的同时提高装拆效率。时提高装拆效率。时提高装拆效率。
【技术实现步骤摘要】
末端定位装置及手术机器人
[0001]本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种末端定位装置及手术机器人。
技术介绍
[0002]手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。
[0003]手术机器人在进行神经外科手术时，通过末端定位装置固定手术器械从而配合手术机器人执行手术操作。而不同术式所用手术器械不同，待手术器械进入颅脑后，需要机器人和手术器械安全的脱离，从而更换其他手术器械。
[0004]现有的末端定位装置在实现手术器械与手术机器人的连接与分离时，多是操作适配器沿手术器械的轴向移动，从而将适配器伸入末端定位装置中或者是从末端定位装置中抽出。由于轴向空间有限，因此现有的末端定位装置存在装拆不便的问题。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对现有的末端定位装置存在手术器械装拆不便的问题，提供一种解决上述问题的末端定位装置。
[0006]一种末端定位装置，包括：
[0007]锁紧件；
[0008]适配器，用于装夹手术器械；
[0009]固定器，用于与手术机器人连接；所述固定器包括基座和活动部；所述固定器具有锁紧状态和解锁状态；
[0010]所述固定器处于所述锁紧状态时，所述锁紧件的一端穿过所述活动部并连接于所述基座，以限制所述活动部运动；所述基座和所述活动部配合形成容纳槽，所述适配器与所述容纳槽卡接配合；
[0011]所述固定器处于所述解锁状态时，所述锁紧件与所述基座分离，并解除对所述活动部的运动限制，所述适配器能够从所述基座和所述活动部之间的开口处脱离；所述锁紧件被配置为可操作地运动，以使所述固定器在所述锁紧状态和所述解锁状态之间切换。
[0012]在其中一个实施例中，所述活动部的一端转动连接于所述基座，另一端通过所述锁紧件与所述基座可拆卸连接。
[0013]在其中一个实施例中，所述基座和所述活动部中的一者构造有转动槽，另一者构造有转动轴，所述转动轴转动连接于所述转动槽的槽壁。
[0014]在其中一个实施例中，所述基座和所述活动部中的一者构造有定位凸起，另一者构造有开口槽，所述定位凸起抵接于所述开口槽的槽壁；
[0015]所述转动轴自所述定位凸起的壁面凸设，所述转动槽自所述开口槽的槽壁凹陷。
[0016]在其中一个实施例中，所述适配器包括第一段和连接于所述第一段的第二段，所述第一段的径向尺寸大于所述第二段的径向尺寸；
[0017]所述固定器处于所述锁紧状态时，所述第二段连接于所述容纳槽的槽壁，所述第一段抵接于所述固定器。
[0018]在其中一个实施例中，所述适配器和所述固定器中的一者构造有限位凸起，另一者构造有限位槽；所述限位槽与所述容纳槽连通；
[0019]所述限位凸起用于与所述限位槽卡接配合，以限制所述适配器沿所述径向移动。
[0020]在其中一个实施例中，所述适配器包括可拆卸连接的第一夹持部和第二夹持部；所述固定器处于所述锁紧状态时，所述第一夹持部连接于所述第二夹持部，二者配合夹持所述手术器械；
[0021]所述固定器处于所述解锁状态时，所述第一夹持部和所述第二夹持部分离。
[0022]在其中一个实施例中，所述第一夹持部和所述第二夹持部分别构造有第一弧形槽和第二弧形槽；
[0023]所述固定器处于所述锁紧状态时，所述第一弧形槽和所述第二弧形槽配合围成圆孔，所述手术器械连接于所述圆孔的孔壁。
[0024]在其中一个实施例中，所述第一弧形槽的弧长大于所述第二弧形槽的弧长。
[0025]一种手术机器人，包括机械臂和如上所述的末端定位装置，所述末端定位装置连接于所述机械臂。
[0026]上述末端定位装置，包括适配器、固定器和锁紧件，适配器用于装夹手术器械，固定器用于与手术机器人连接。固定器包括基座和活动部，二者配合形成容纳槽。当固定器处于锁紧状态时，锁紧件将活动部和基座连接，从而对活动部以及与容纳槽卡接配合的适配器进行限位。在不操作锁紧件的前提下，适配器和固定器均不会产生松动，因此能够保证手术机器人与手术器械的连接效果，使得手术器械被手术机器人准确稳定的送入颅脑。当需要更换手术器械时，通过操作锁紧件，使固定器切换至解锁状态，即锁紧件与基座分离，使得活动部能够相对基座打开，适配器能够方便地从基座和活动部之间的开口处脱离，从而方便地实现手术器械与手术机器人的分离，无需沿轴向操作适配器，使得装拆操作更为方便快捷，降低操作难度的同时提高装拆效率。
附图说明
[0027]图1为本技术一实施例提供的末端定位装置处于锁紧状态的结构示意图；
[0028]图2为图1所示的末端定位装置处于另一状态的结构示意图；
[0029]图3为图1所示的末端定位装置中的适配器的结构示意图；
[0030]图4为图1所示的末端定位装置中的固定器的结构示意图。
[0031]附图标号：10
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末端定位装置；100
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锁紧件；200
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适配器；210
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第一夹持部；211
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限位凸起；212
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第一弧形槽；213
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第一段；214
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第二段；220
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第二夹持部；222
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第二弧形槽；300
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固定器；301
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容纳槽；310
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基座；311
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转动槽；312
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开口槽；313
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限位槽；320
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活动部；321
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转动轴；322
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定位凸起；330
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连接部。
具体实施方式
[0032]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0033]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0034]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种末端定位装置，其特征在于，包括：锁紧件(100)；适配器(200)，用于装夹手术器械；固定器(300)，用于与手术机器人连接；所述固定器(300)包括基座(310)和活动部(320)；所述固定器(300)具有锁紧状态和解锁状态；所述固定器(300)处于所述锁紧状态时，所述锁紧件(100)的一端穿过所述活动部(320)并连接于所述基座(310)，以限制所述活动部(320)运动；所述基座(310)和所述活动部(320)配合形成容纳槽(301)，所述适配器(200)与所述容纳槽(301)卡接配合；所述固定器(300)处于所述解锁状态时，所述锁紧件(100)与所述基座(310)分离，并解除对所述活动部(320)的运动限制，所述适配器(200)能够从所述基座(310)和所述活动部(320)之间的开口处脱离；所述锁紧件(100)被配置为可操作地运动，以使所述固定器(300)在所述锁紧状态和所述解锁状态之间切换。2.根据权利要求1所述的末端定位装置，其特征在于，所述活动部(320)的一端转动连接于所述基座(310)，另一端通过所述锁紧件(100)与所述基座(310)可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的末端定位装置，其特征在于，所述基座(310)和所述活动部(320)中的一者构造有转动槽(311)，另一者构造有转动轴(321)，所述转动轴(321)转动连接于所述转动槽(311)的槽壁。4.根据权利要求3所述的末端定位装置，其特征在于，所述基座(310)和所述活动部(320)中的一者构造有定位凸起(322)，另一者构造有开口槽(312)，所述定位凸起(322)抵接于所述开口槽(312)的槽壁；所述转动轴(321)自所述定位凸起(322)的壁面凸设，所述转动槽(311)自所述开口槽(312)的槽壁凹陷。5.根据权利要求1所述的末端定位装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：金培训，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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