车辆行为确定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆行为确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：依据多个目标连续帧图片，确定行人的移动方向，以及目标车辆是否始终位于目标人行横道同一侧的第一确定结果；在第一确定结果为目标车辆不始终位于目标人行横道同一侧的情况下，分别确定行人对应的二维坐标，以及目标车辆对应的二维坐标；依据移动方向，以及目标图片中行人对应的y坐标与目标车辆对应的y坐标，得到目标车辆与行人是否存在冲突的第二确定结果；在第二确定结果为目标车辆与行人存在冲突的情况下，确定目标车辆为未礼让行人的车辆。本发明专利技术解决了相关技术中确定车辆是否未礼让行人的行为时，存在的确定出来的结果不准确的技术问题。确定出来的结果不准确的技术问题。确定出来的结果不准确的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆行为确定方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及检测领域，具体而言，涉及一种车辆行为确定方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，道路上的车辆和行人越来越多，为了避免车辆与行人发生碰撞，车辆需要在人行横道前礼让行人，因此，确定车辆是否礼让行人的行为至关重要。但在相关技术中，确定车辆是否礼让行人的行为时，存在确定出来的结果不准确的问题。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆行为确定方法、装置及电子设备，以至少解决相关技术中确定车辆是否未礼让行人的行为时，存在的确定出来的结果不准确的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆行为确定方法，包括：依据多个目标连续帧图片，确定行人的移动方向，以及目标车辆是否始终位于所述目标人行横道同一侧的第一确定结果，其中，所述多个目标连续帧图片中均设置有目标二维坐标系；在所述第一确定结果为所述目标车辆不始终位于所述目标人行横道同一侧的情况下，分别确定所述多个目标连续帧图片中所述行人对应的二维坐标，以及所述多个目标连续帧图片中所述目标车辆对应的二维坐标；依据所述移动方向，以及目标图片中所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的第二确定结果，其中，所述目标图片为所述多个目标连续帧图片中，所述行人对应的x坐标与所述目标车辆对应的x坐标的差值小于预定阈值的图片；在所述第二确定结果为所述目标车辆与所述行人存在冲突的情况下，确定所述目标车辆为未礼让行人的车辆。
[0006]可选地，所述在所述依据所述移动方向，以及目标图片中，所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的第二确定结果，包括：分别确定所述多个目标连续帧图片中，所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标的坐标差值；从与所述多个目标连续帧图片分别对应的坐标差值中确定出最小差值；在所述最小差值小于或等于目标差值的情况下，依据所述移动方向，以及所述目标图片中，所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的所述第二确定结果。
[0007]可选地，所述在所述最小差值小于或等于目标差值的情况下，依据所述移动方向，以及所述目标图片中，所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的所述第二确定结果之前，还包括：确定与所述目标车辆对应的目标特征信息以及与所述目标车辆对应的目标类型信息；依据与所述目标车辆对应的目标特征信息以及与所述目标车辆对应的目标类型信息，确定所述目标差值。
[0008]可选地，所述确定与所述目标车辆对应的目标特征信息以及与所述目标车辆对应的目标类型信息，包括：依据目标检测算法，确定初始帧图片中与多个车辆分别对应的车辆
位置信息，其中，所述初始帧图片为所述多个目标连续帧图片中的拍摄时间最早的一个图片；依据所述初始帧图片、与多个车辆分别对应的车辆位置信息以及车牌号确定模型，确定与所述多个车辆分别对应的车牌号，并依据所述初始帧图片、与多个车辆分别对应的车辆位置信息以及车辆特征确定模型，确定与所述多个车辆分别对应的特征信息，并依据所述初始帧图片、与多个车辆分别对应的车辆位置信息以及目标分类算法，确定与所述多个车辆分别对应的类型信息，其中，所述车牌号确定模型依据第一样本数据训练初始卷积循环神经网络CRNN模型得到，所述车辆特征确定模型依据第二样本数据训练初始行人重识别reid模型得到；在与所述多个车辆分别对应的车牌号中包括目标车牌号的情况下，从与所述多个车辆分别对应的特征信息中确定出与目标车辆对应的目标特征信息，以及从与所述多个车辆分别对应的类型信息中确定出与所述目标车辆对应的目标类型信息，其中，所述目标车辆为所述多个车辆中，与所述目标车牌号对应的车辆。
[0009]可选地，还包括：在与所述多个车辆分别对应的车牌号中不包括所述目标车牌号的情况下，确定所述初始帧图片中预定坐标范围内的任意一个车辆为所述目标车辆；从与所述多个车辆分别对应的特征信息中确定出与所述目标车辆对应的目标特征信息，以及从与所述多个车辆分别对应的类型信息中确定出与所述目标车辆对应的目标类型信息。
[0010]可选地，所述依据所述移动方向，以及目标图片中所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的第二确定结果，包括：在所述目标二维坐标系的原点为所述多个目标连续帧图片的左上顶点，所述目标二维坐标系的x轴正方向为所述多个目标连续帧图片的正右方，所述目标二维坐标系的y轴正方向为所述多个目标连续帧图片的正下方，所述移动方向为所述行人向y轴的负方向移动的情况下，比较所述目标图片中，所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到目标比较结果；在所述目标比较结果为所述行人对应的y坐标存在大于或等于所述目标车辆对应的y坐标的情况下，确定所述第二确定结果为所述目标车辆与所述行人存在冲突。
[0011]可选地，所述依据所述移动方向，以及目标图片中所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的第二确定结果，包括：在所述目标二维坐标系的原点为所述多个目标连续帧图片的左上顶点，所述目标二维坐标系的x轴正方向为所述多个目标连续帧图片的正右方，所述目标二维坐标系的y轴正方向为所述多个目标连续帧图片的正下方，所述移动方向为所述行人向y轴的正方向移动的情况下，比较所述目标图片中，所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到目标比较结果；在所述目标比较结果为所述行人对应的y坐标存在小于或等于所述目标车辆对应的y坐标的情况下，确定所述第二确定结果为所述目标车辆与所述行人存在冲突。
[0012]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆行为确定装置，包括：第一确定模块，用于依据多个目标连续帧图片，确定行人的移动方向，以及目标车辆是否始终位于所述目标人行横道同一侧的第一确定结果，其中，所述多个目标连续帧图片中均设置有目标二维坐标系；第二确定模块，用于在所述第一确定结果为所述目标车辆不始终位于所述目标人行横道同一侧的情况下，分别确定所述多个目标连续帧图片中所述行人对应的二维坐标，以及所述多个目标连续帧图片中所述目标车辆对应的二维坐标；获取模块，用于依据所述移动方向，以及目标图片中所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的第二确定结果，其中，所述目标图片为所述多个目
标连续帧图片中，所述行人对应的x坐标与所述目标车辆对应的x坐标的差值小于预定阈值的图片；第四确定模块，用于在所述第二确定结果为所述目标车辆与所述行人存在冲突的情况下，确定所述目标车辆为未礼让行人的车辆。
[0013]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行为确定方法，其特征在于，包括：依据多个目标连续帧图片，确定行人的移动方向，以及目标车辆是否始终位于所述目标人行横道同一侧的第一确定结果，其中，所述多个目标连续帧图片中均设置有目标二维坐标系；在所述第一确定结果为所述目标车辆不始终位于所述目标人行横道同一侧的情况下，分别确定所述多个目标连续帧图片中所述行人对应的二维坐标，以及所述多个目标连续帧图片中所述目标车辆对应的二维坐标；依据所述移动方向，以及目标图片中所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的第二确定结果，其中，所述目标图片为所述多个目标连续帧图片中，所述行人对应的x坐标与所述目标车辆对应的x坐标的差值小于预定阈值的图片；在所述第二确定结果为所述目标车辆与所述行人存在冲突的情况下，确定所述目标车辆为未礼让行人的车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述依据所述移动方向，以及目标图片中，所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的第二确定结果，包括：分别确定所述多个目标连续帧图片中，所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标的坐标差值；从与所述多个目标连续帧图片分别对应的坐标差值中确定出最小差值；在所述最小差值小于或等于目标差值的情况下，依据所述移动方向，以及所述目标图片中，所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的所述第二确定结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述最小差值小于或等于目标差值的情况下，依据所述移动方向，以及所述目标图片中，所述行人对应的y坐标与所述目标车辆对应的y坐标，得到所述目标车辆与所述行人是否存在冲突的所述第二确定结果之前，还包括：确定与所述目标车辆对应的目标特征信息以及与所述目标车辆对应的目标类型信息；依据与所述目标车辆对应的目标特征信息以及与所述目标车辆对应的目标类型信息，确定所述目标差值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标车辆对应的目标特征信息以及与所述目标车辆对应的目标类型信息，包括：依据目标检测算法，确定初始帧图片中与多个车辆分别对应的车辆位置信息，其中，所述初始帧图片为所述多个目标连续帧图片中的拍摄时间最早的一个图片；依据所述初始帧图片、与多个车辆分别对应的车辆位置信息以及车牌号确定模型，确定与所述多个车辆分别对应的车牌号，并依据所述初始帧图片、与多个车辆分别对应的车辆位置信息以及车辆特征确定模型，确定与所述多个车辆分别对应的特征信息，并依据所述初始帧图片、与多个车辆分别对应的车辆位置信息以及目标分类算法，确定与所述多个车辆分别对应的类型信息，其中，所述车牌号确定模型依据第一样本数据训练初始卷积循环神经网络模型得到，所述车辆特征确定模型依据第二样本数据训练初始行人重识别模型
得到；在与所述多个车辆分别对应的车牌号中包括目标车牌号的情况下，从与所述多个车辆分别对应的特征信息中确定出与目标车辆对应的目标特征信息，以及从与所述多个车辆分别对应的类型信息中确定出与所述目标车辆对应的目标类型信息，其中，所述目标车辆为所述多个车辆中，与所述目标车牌号对应的车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：在与所述多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘圭圭，李凡平，石柱国，
申请(专利权)人：青岛以萨数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：