清洁机的移动方法、清洁机和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术涉及清洁机器人技术领域，公开一种清洁机的移动方法、清洁机和计算机可读存储介质。所述清洁机包括主体、第一行走件和第二行走件，所述第一行走件与第二行走件设于所述主体上，所述第一行走件行走，以及所述第二行走件行走，以带动所述主体在待清洁面上移动；所述第一行走件与所述第二行走件的配合用于使得所述清洁机以至少两种姿态行走，所述至少两种姿态中的任一种姿态可切换至另一种姿态。本发明专利技术所提出的清洁机在执行清洁工作时，第一行走件与第二行走件同时在待清洁面上行走，以带动主体在待清洁面上移动。如此，可有效提高清洁机的行走速度，从而提高清洁机的清洁效率。从而提高清洁机的清洁效率。从而提高清洁机的清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机的移动方法、清洁机和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，尤其涉及一种清洁机的移动方法、清洁机和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，人们对于提高生活质量的要求也越来越高，随之应运而生的清洁机逐渐受到用户的青睐，其主要用于对窗户、瓷砖墙、地板、房顶等较难清洁的表面区域进行清洁。
[0003]目前，市面上出现有两种类型的清洁机，分别为方形机和圆形机。圆形机通常包括有两个间隔设置的行走盘，每一行走盘的外圈对应设有一个清洁盘，清洁盘上套设有用于拖擦待清洁面的清洁布。圆形机在使用时，其中一个行走盘转动，另一个行走盘静止，使得两个行走盘中的一个相对另一个摆动，如此循环往复，实现圆形机在待清洁面上的行走。
[0004]但是，由于现有的圆形机采用“一动一静”的方式行走，因此，会导致其在待清洁面上的行走速度较慢，进而降低圆形机的清洁效率。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提出一种清洁机的移动方法，旨在解决现有圆形机的清洁效率较低的技术问题。
[0006]第一方面，本专利技术提出一种清洁机，所述清洁机包括主体、第一行走件和第二行走件，所述第一行走件与所述第二行走件设于所述主体上，所述第一行走件行走，以及所述第二行走件行走，以带动所述主体在待清洁面上移动；
[0007]所述第一行走件与所述第二行走件的配合用于使得所述清洁机以至少两种姿态行走；所述至少两种姿态中的任一种姿态可切换至另一种姿态。
[0008]在一些实施例中，所述第一行走件以第一速度行走，所述第二行走件以第二速度行走；
[0009]所述至少两种姿态包括第一姿态；
[0010]所述第一速度与所述第二速度的差值小于或者等于预设差值时，所述清洁机以所述第一姿态行走；
[0011]和/或，所述至少两种姿态包括第二姿态；
[0012]所述第一速度与所述第二速度的差值大于预设差值时，所述清洁机以所述第二姿态行走。
[0013]在一些实施例中，当所述至少两种姿态包括第一姿态和第二姿态时，在所述清洁机的运行状态进入第一预设状态时，所述清洁机以所述第二姿态行走；
[0014]在所述清洁机的运行状态进入第二预设状态时，所述清洁机以所述第一姿态行走。
[0015]在一些实施例中，所述第一行走件包括第一行走盘，所述第一行走盘以第一速度
转动，所述第二行走件包括第二行走盘，所述第二行走盘以第二速度转动，所述第一速度的方向和所述第二速度的方向相反；
[0016]所述第一行走盘的转动与所述第二行走盘的转动相互配合，以使得所述清洁机以至少两种姿态行走；所述至少两种姿态中的任一种姿态可切换至另一种姿态。
[0017]在一些实施例中，所述第一行走件的中心和所述第二行走件的中心的连线为中心轴线；当所述至少两种姿态包括第一姿态和第二姿态时，所述第一姿态包括所述中心轴线与预设的参考线之间的夹角小于或者等于第一预设夹角；所述第二姿态包括所述中心轴线与参考线之间的夹角小于或者等于所述第二预设夹角，所述第二预设夹角大于所述第一预设夹角。
[0018]在一些实施例中，所述清洁机以第二姿态行走；
[0019]当所述清洁机的中心轴线与参考线之间的夹角进入第一预设夹角范围内时，所述清洁机以所述第一姿态行走；
[0020]当所述清洁机的中心轴线与参考线之间的夹角进入大于第一预设夹角且小于第二预设夹角的范围内时，所述清洁机以所述第二姿态行走。
[0021]在一些实施例中，所述第一姿态包括所述第一速度与所述第二速度相等；
[0022]或者，所述第一姿态包括第一速度大于所述第二速度，所述第一速度与所述第二速度的差值可使得所述中心轴线与所述参考线之间的夹角在第一预设夹角范围内；
[0023]或者，所述第一姿态包括第一速度小于所述第二速度，所述第二速度与所述第一速度的差值可使得所述中心轴线与所述参考线之间的夹角在第一预设夹角范围内。
[0024]在一些实施例中，所述第二姿态包括第一速度大于所述第二速度，所述第一速度与所述第二速度的差值可使得所述中心轴线与所述参考线之间的夹角在第二预设夹角范围内；
[0025]或者，所述第二姿态包括第一速度小于所述第二速度，所述第二速度与所述第一速度的差值可使得所述中心轴线与所述参考线之间的夹角在第二预设夹角范围内。
[0026]第二方面，本专利技术还提供一种清洁机的移动方法，包括：
[0027]提供清洁机，所述清洁机包括主体、第一行走件和第二行走件，所述第一行走件与所述第二行走件设于所述主体上；
[0028]驱动所述第一行走件行走，以及驱动所述第二行走件行走，以带动所述主体在待清洁面上移动；
[0029]控制所述第一行走件与所述第二行走件相互配合，以使得所述清洁机以至少两种姿态行走；所述至少两种姿态中的任一种姿态可切换至另一种姿态。
[0030]在一些实施例中，所述第一行走件以第一速度转动，所述第二行走件以第二速度转动，所述第一速度与所述第二速度的方向相反；
[0031]所述控制所述第一行走件与所述第二行走件相互配合，以使得所述清洁机以至少两种姿态行走的步骤，包括：
[0032]控制所述第一速度与所述第二速度的差值小于或者等于预设差值，以使得所述清洁机以第一姿态行走；
[0033]判断所述清洁机的运行状态是否进入第一预设状态；
[0034]若是，则控制所述第一速度与所述第二速度的差值大于预设差值，以使得所述清
洁机以第二姿态行走。
[0035]在一些实施例中，所述控制所述第一速度与所述第二速度的差值小于或者等于预设差值，以使得所述清洁机以第一姿态行走的步骤，包括：
[0036]控制所述第一行走件以所述第一速度转动，所述第二行走件以所述第二速度转动，其中，所述第一速度大于第二速度；
[0037]判断所述主体的转动角度是否达到第一预设夹角；
[0038]若是，则减小所述第一速度并增大所述第二速度，以使得所述第二速度大于所述第一速度。
[0039]在一些实施例中，所述控制所述第一速度与所述第二速度的差值大于预设差值，以使得所述清洁机以第二姿态行走的步骤，包括：
[0040]控制所述第一行走件以所述第一速度转动，所述第二行走件以所述第二速度转动，其中，所述第一速度大于第二速度；
[0041]判断所述主体的转动角度是否达到第二预设夹角，其中，所述第二预设夹角大于所述第一预设夹角；
[0042]若是，则减小所述第一速度并增大所述第二速度，以使得所述第二速度大于所述第一速度。
[0043]在一些实施例中，所述判断所述清洁机的运行状态是否进入第一预设状态的步骤，包括：
[0044]获取清洁机在待清洁面上运行时的实际数据，以及预先存储的预设数据，所述预设数据包括清洁机在不同运行状态下的数据；
[0045]比对所述实际数据与所述预设数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机，其特征在于，所述清洁机包括主体、第一行走件和第二行走件，所述第一行走件与所述第二行走件设于所述主体上，所述第一行走件行走，以及所述第二行走件行走，以带动所述主体在待清洁面上移动；所述第一行走件与所述第二行走件的配合用于使得所述清洁机以至少两种姿态行走；所述至少两种姿态中的任一种姿态可切换至另一种姿态。2.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，所述第一行走件以第一速度行走，所述第二行走件以第二速度行走；所述至少两种姿态包括第一姿态；所述第一速度与所述第二速度的差值小于或者等于预设差值时，所述清洁机以所述第一姿态行走；和/或，所述至少两种姿态包括第二姿态；所述第一速度与所述第二速度的差值大于预设差值时，所述清洁机以所述第二姿态行走。3.根据权利要求2所述的清洁机，其特征在于，当所述至少两种姿态包括第一姿态和第二姿态时，在所述清洁机的运行状态进入第一预设状态时，所述清洁机以所述第二姿态行走；在所述清洁机的运行状态进入第二预设状态时，所述清洁机以所述第一姿态行走。4.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，所述第一行走件包括第一行走盘，所述第一行走盘以第一速度转动，所述第二行走件包括第二行走盘，所述第二行走盘以第二速度转动，所述第一速度的方向和所述第二速度的方向相反；所述第一行走盘的转动与所述第二行走盘的转动相互配合，以使得所述清洁机以至少两种姿态行走。5.根据权利要求2所述的清洁机，其特征在于，所述第一行走件的中心和所述第二行走件的中心的连线为中心轴线；当所述至少两种姿态包括第一姿态和第二姿态时，所述第一姿态包括所述中心轴线与预设的参考线之间的夹角小于或者等于第一预设夹角；所述第二姿态包括所述中心轴线与参考线之间的夹角小于或者等于第二预设夹角，所述第二预设夹角大于所述第一预设夹角。6.根据权利要求5所述的清洁机，其特征在于，所述清洁机以第二姿态行走；当所述清洁机的中心轴线与参考线之间的夹角进入第一预设夹角范围内时，所述清洁机以所述第一姿态行走；当所述清洁机的中心轴线与参考线之间的夹角进入大于第一预设夹角且小于第二预设夹角的范围内时，所述清洁机以所述第二姿态行走。7.根据权利要求5所述的清洁机，其特征在于，所述第一姿态包括所述第一速度与所述第二速度相等；或者，所述第一姿态包括第一速度大于所述第二速度，所述第一速度与所述第二速度的差值可使得所述中心轴线与所述参考线之间的夹角在第一预设夹角范围内；或者，所述第一姿态包括第一速度小于所述第二速度，所述第二速度与所述第一速度的差值可使得所述中心轴线与所述参考线之间的夹角在第一预设夹角范围内。
8.根据权利要求5所述的清洁机，其特征在于，所述第二姿态包括第一速度大于所述第二速度，所述第一速度与所述第二速度的差值可使得所述中心轴线与所述参考线之间的夹角在所述第二预设夹角范围内；或者，所述第二姿态包括第一速度小于所述第二速度，所述第二速度与所述第一速度的差值可使得所述中心轴线与所述参考线之间的夹角在所述第二预设夹角范围内。9.一种清洁机的移动方法，其特征在于，包括：提供清洁机，所述清洁机包括主体、第一行走件和第二行走件，所述第一行走件与所述第二行走件设于所述主体上；驱动所述第一行走件行走，以及驱动所述第二行走件行走，以带动所述主体在待清洁面上移动；控制所述第一行走件与所述第二行走件相互配合，以使得所述清洁机以至少两种姿态行走；所述至少两种姿态中的任一种姿态可切换至另一种姿态。10.根据权利要求9所述的清洁机的移动方法，其特征在于，所述第一行走件以第一速度转动，所述第二行走件以第二速度转动，所述第一速度与所述第二速度的方向相反；所述控制所述第一行走件与所述第二行走件相互配合，以使得所述清洁机以至少两种姿态行走的步骤，包括：控制所述第一速度与所述第二速度的差值小于或者等于预设差值，以使得所述清洁机以第一姿态行走；判断所述清洁机的运行状态是否进入第一预设状态；若是，则控制所述第一速度与所述第二速度的差值大于预设差值，以使得所述清洁机以第二姿态行走。11.根据权利要求10所述的清洁机的移动方法，其特征在于，所述控制所述第一速度与所述第二速度的差值小于或者等于预设差值，以使得所述清洁机以第一姿态行走的步骤，包括：控制所述第一行走件以所述第一速度转动，所述第二行走件以所述第二速度转动，其中，所述第一速度大于第二速度；判断所述主体的转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宝亮，梁学亮，曹晋宏，剧锦斌，牛立群，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：