扫地机器人的控制方法、扫地机器人及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种扫地机器人的控制方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，扫地机器人包括可伸缩式侧吸管，可伸缩式侧吸管与扫地机器人的内部的尘盒连通，可伸缩式侧吸管用于将角落里的灰尘吸入至尘盒中，扫地机器人的控制方法包括：判断扫地机器人是否靠近角落；若是，获取扫地机器人与角落之间的距离值；判断距离值是否小于等于预设值；若是，控制可伸缩式侧吸管工作以使可伸缩式侧吸管靠近角落；控制扫地机器人工作以产生自可伸缩式侧吸管靠近角落的一侧朝向尘盒的气流，以将角落的灰尘吸入至尘盒。如此设置，角落里面的灰尘能够通过侧吸管吸入至尘盒，能够大大降低扬尘的情况发生，提升了扫地机器人的工作效率，提高了用户的体验度。的体验度。的体验度。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人的控制方法、扫地机器人及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、扫地机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]智能扫地机机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成拖地、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为智能扫地机机器人。
[0003]现有的清洁机器人包括边刷，顾名思义，边刷的其中一个功能是用来清洁角落的灰尘，边刷转动过程中，将角落的灰尘收集至中刷附近，从而进入清洁机器人的尘盒。
[0004]然而，角落积聚的灰尘较多，一般是通过边刷的转动将灰尘掸起，然后通过吸口将灰尘吸入至尘盒中，但是，边刷在转动过程中容易制造扬尘现象，导致环境中灰尘较多，降低了环境内的空气质量，不利用用户的使用。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种扫地机器人的控制方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的扫地机器人清扫角落灰尘存在不彻底的技术问题。
[0006]一种扫地机器人的控制方法，用于扫地机器人，所述扫地机器人包括可伸缩式侧吸管，所述可伸缩式侧吸管与所述扫地机器人的内部的尘盒连通，所述可伸缩式侧吸管用于将角落里的灰尘吸入至所述尘盒中，所述扫地机器人的控制方法包括：
[0007]判断所述扫地机器人是否靠近角落；
[0008]若是，获取所述扫地机器人与所述角落之间的距离值；
[0009]判断所述距离值是否小于等于预设值；
[0010]若是，控制所述可伸缩式侧吸管工作以使所述可伸缩式侧吸管靠近所述角落；
[0011]控制所述扫地机器人工作以产生自所述可伸缩式侧吸管靠近所述角落的一侧朝向所述尘盒的气流，以将所述角落的灰尘吸入至所述尘盒。
[0012]本专利技术的扫地机器人的控制方法，扫地机器人包括与尘盒连通的可伸缩式侧吸管，在判断扫地机器人靠近角落情况下，获取扫地机器人与角落之间的距离值，在距离值小于预设值的情况下，此时，说明扫地机器人已经靠近角落，然后控制可伸缩式侧吸管工作以使得可伸缩式侧吸管靠近角落，即，扫地机器人与角落存在间隔，但是可伸缩式侧吸管靠近角落，然后扫地机器人工作以产生自可伸缩式侧吸管靠近角落的一侧朝向尘盒的气流，以将角落的灰尘吸入至尘盒，如此设置，角落里面的灰尘能够通过侧吸管吸入至尘盒，能够大大降低扬尘的情况发生，提升了扫地机器人的工作效率，提高了用户的体验度。
[0013]进一步地，所述判断所述扫地机器人是否靠近角落，包括：
[0014]获取所述扫地机器人周边的图像；
[0015]根据所述图像识别所述扫地机器人是否靠近所述角落。
[0016]进一步地，所述判断所述扫地机器人是否靠近角落，包括：
[0017]获取所述扫地机器人的清扫地图数据；
[0018]获取所述扫地机器人当前的定位；
[0019]根据所述当前的定位和所述清扫地图数据判断所述扫地机器人是否靠近所述角落。
[0020]进一步地，所述根据所述当前的定位和所述清扫地图数据判断所述扫地机器人是否靠近所述角落，包括：
[0021]获取所述扫地机器人的清扫地图数据；
[0022]在所述清扫地图数据上根据经纬度建立平面直角坐标系，且平面直角坐标的原点为所述清扫地图数据的中心点；
[0023]根据所述当前的定位获取所述扫地机器人当前的经纬度，将所述当前的经纬度对应至所述平面直角坐标系中以判断所述扫地机器人是否靠近所述角落。
[0024]进一步地，所述根据所述当前的定位获取所述扫地机器人当前的经纬度，将所述当前的经纬度对应至所述平面直角坐标系中以判断所述扫地机器人是否靠近所述角落，包括：
[0025]获取所述角落的经度和纬度；
[0026]获取所述当前的经纬度的经度和纬度；
[0027]将所述角落的经度除以所述当前的经纬度的经度以获取第一比值；
[0028]将所述角落的纬度除以所述当前的经纬度的纬度以获取第二比值；
[0029]判断所述第一比值和所述第二比值是否小于0.1；
[0030]若是，则判断所述扫地机器人靠近所述角落。
[0031]进一步地，所述若是，控制所述可伸缩式侧吸管工作以使所述可伸缩式侧吸管靠近所述角落，包括：
[0032]控制所述可伸缩式侧吸管伸长以靠近所述角落；
[0033]获取所述可伸缩式侧吸管远离所述扫地机器人的机体的一侧与角落之间的距离；
[0034]判断所述距离是否小于或等于预设距离；
[0035]若是，判断所述可伸缩式侧吸管靠近所述角落。
[0036]一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：
[0037]第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述扫地机器人是否靠近角落；
[0038]第一获取模块，所述第一获取模块用于在所述第一判断模块判断所述扫地机器人靠近角落的情况下，获取所述扫地机器人与所述角落之间的距离值；
[0039]第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述距离值是否小于等于预设值；
[0040]第一控制模块，第一所述控制模块用于在第二判断模块判断所述距离值小于预设值的情况下，控制所述可伸缩式侧吸管工作以使所述可伸缩式侧吸管靠近所述角落；
[0041]第二控制模块，所述第二控制模块用于控制所述扫地机器人工作以产生自所述可伸缩式侧吸管靠近所述角落的一侧朝向所述尘盒的气流，以将所述角落的灰尘吸入至所述尘盒。
[0042]本专利技术的扫地机器人，扫地机器人包括与尘盒连通的可伸缩式侧吸管，在判断扫地机器人靠近角落情况下，获取扫地机器人与角落之间的距离值，在距离值小于预设值的情况下，此时，说明扫地机器人已经靠近角落，然后控制可伸缩式侧吸管工作以使得可伸缩式侧吸管靠近角落，即，扫地机器人与角落存在间隔，但是可伸缩式侧吸管靠近角落，然后扫地机器人工作以产生自可伸缩式侧吸管靠近角落的一侧朝向尘盒的气流，以将角落的灰尘吸入至尘盒，如此设置，角落里面的灰尘能够通过侧吸管吸入至尘盒，能够大大降低扬尘的情况发生，提升了扫地机器人的工作效率，提高了用户的体验度。
[0043]进一步地，所述扫地机器人包括：
[0044]第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述扫地机器人的清扫地图数据；
[0045]搭建模块，所述搭建模块用于在所述清扫地图数据上根据经纬度建立平面直角坐标系，且平面直角坐标的原点为所述清扫地图数据的中心点；
[0046]第三判断模块，所述第三判断模块用于根据所述当前的定位获取所述扫地机器人当前的经纬度，将所述当前的经纬度对应至所述平面直角坐标系中以判断所述扫地机器人是否靠近所述角落。
[0047]进一步地，所述扫地机器人包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，用于扫地机器人，所述扫地机器人包括可伸缩式侧吸管，所述可伸缩式侧吸管与所述扫地机器人的内部的尘盒连通，所述可伸缩式侧吸管用于将角落里的灰尘吸入至所述尘盒中，所述扫地机器人的控制方法包括：判断所述扫地机器人是否靠近角落；若是，获取所述扫地机器人与所述角落之间的距离值；判断所述距离值是否小于等于预设值；若是，控制所述可伸缩式侧吸管工作以使所述可伸缩式侧吸管靠近所述角落；控制所述扫地机器人工作以产生自所述可伸缩式侧吸管靠近所述角落的一侧朝向所述尘盒的气流，以将所述角落的灰尘吸入至所述尘盒。2.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述判断所述扫地机器人是否靠近角落，包括：获取所述扫地机器人周边的图像；根据所述图像识别所述扫地机器人是否靠近所述角落。3.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述判断所述扫地机器人是否靠近角落，包括：获取所述扫地机器人的清扫地图数据；获取所述扫地机器人当前的定位；根据所述当前的定位和所述清扫地图数据判断所述扫地机器人是否靠近所述角落。4.如权利要求3所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前的定位和所述清扫地图数据判断所述扫地机器人是否靠近所述角落，包括：获取所述扫地机器人的清扫地图数据；在所述清扫地图数据上根据经纬度建立平面直角坐标系，且平面直角坐标的原点为所述清扫地图数据的中心点；根据所述当前的定位获取所述扫地机器人当前的经纬度，将所述当前的经纬度对应至所述平面直角坐标系中以判断所述扫地机器人是否靠近所述角落。5.如权利要求4所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前的定位获取所述扫地机器人当前的经纬度，将所述当前的经纬度对应至所述平面直角坐标系中以判断所述扫地机器人是否靠近所述角落，包括：获取所述角落的经度和纬度；获取所述当前的经纬度的经度和纬度；将所述角落的经度除以所述当前的经纬度的经度以获取第一比值；将所述角落的纬度除以所述当前的经纬度的纬度以获取第二比值；判断所述第一比值和所述第二比值是否小于0.1；若是，则判断所述扫地机器人靠近所述角落。6.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述若是，控制所述可伸缩式侧吸管工作以使所述可伸缩式侧吸管靠近所述角落，包括：控制所述可伸缩式侧吸管伸长以靠近所述角落...

【专利技术属性】
技术研发人员：羊气仕，张钰峰，赵传涛，
申请(专利权)人：深圳市普森斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：